本發(fā)明涉及自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，特別是一種碳酸鈣粉自動(dòng)包裝機(jī)系統(tǒng)及自動(dòng)包裝方法。

背景技術(shù)：

包裝生產(chǎn)線是一個(gè)系統(tǒng)的總稱，包裝生產(chǎn)線一般都是由幾種不同的包裝機(jī)以及傳輸帶組成，生產(chǎn)中的產(chǎn)品或者已經(jīng)完成加工完成的產(chǎn)品被運(yùn)送到包裝生產(chǎn)線上進(jìn)行包裝加工，完工后被送出就成了完整的便于運(yùn)輸?shù)漠a(chǎn)品了。包裝生產(chǎn)線的包裝過(guò)程包括充填、裹包、封口等主要工序。

包裝機(jī)主要用來(lái)將干燥的粉體、小顆?；蚱瑺畹某善坊蛟霞尤氲巾敹碎_(kāi)口的包裝袋內(nèi)，然后將裝好料的包裝袋進(jìn)行移動(dòng)裝載，其包裝質(zhì)量的好壞會(huì)影響產(chǎn)品的運(yùn)輸和銷售。

現(xiàn)有的碳酸鈣粉末包裝機(jī)主要是人工控制，需要一個(gè)作業(yè)員固定進(jìn)行裝料啟動(dòng)作業(yè)，但是在粉體包裝生產(chǎn)線上，往往存在很多散落在空氣中的粉體，作業(yè)員吸入太多后會(huì)影響身體健康，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)形成職業(yè)病，若是企業(yè)頻繁更換作業(yè)員又無(wú)形中增加了企業(yè)人力資源成本。人工控制包裝，效率低，成本高，且人員穩(wěn)定性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種碳酸鈣粉自動(dòng)包裝機(jī)系統(tǒng)及自動(dòng)包裝方法，系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化包裝，實(shí)現(xiàn)上袋、裝袋、 傳輸、稱重計(jì)量、單包整形、碼垛及碼垛整形，自動(dòng)化的完成碳酸鈣粉包裝過(guò)程中的所有工序，有效的節(jié)約了人力成本，節(jié)約了原材料成本，同時(shí)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高生產(chǎn)速率。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：一種碳酸鈣粉自動(dòng)包裝機(jī)系統(tǒng)，它包括總控制器、上袋子系統(tǒng)、裝料子系統(tǒng)、輸送子系統(tǒng)、單包整形子系統(tǒng)、清料子系統(tǒng)、計(jì)量剔除子系統(tǒng)、抓板子系統(tǒng)、碼垛子系統(tǒng)和整垛整形子系統(tǒng)，總控制器控制上袋子系統(tǒng)、裝料子系統(tǒng)、輸送子系統(tǒng)、單包整形子系統(tǒng)、清料子系統(tǒng)、計(jì)量剔除子系統(tǒng)、抓板子系統(tǒng)、碼垛子系統(tǒng)和整垛整形子系統(tǒng)運(yùn)作，上袋子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)包裝袋的自動(dòng)上袋，裝料子系統(tǒng)對(duì)上好的空包裝袋進(jìn)行裝料，裝好料的包裝袋落料到輸送子系統(tǒng)的傳送帶上進(jìn)行傳輸，傳輸?shù)絾伟挝恢糜蓡伟巫酉到y(tǒng)進(jìn)行單包整形，使裝料后的碳酸鈣粉袋易于碼垛，整形后的碳酸鈣粉袋傳輸?shù)角辶咸帲辶献酉到y(tǒng)將殘留的碳酸鈣粉揚(yáng)起并吸取含有碳酸鈣粉的空氣，清料后的碳酸鈣粉袋傳輸?shù)接?jì)量剔除子系統(tǒng)進(jìn)行重量計(jì)量，并將重量不合格產(chǎn)品進(jìn)行剔除，抓板子系統(tǒng)確保碼垛臺(tái)上放置有塑料滑托板，碼垛子系統(tǒng)將包碳酸鈣粉袋抓取并進(jìn)行碼垛，碼垛完成的整垛碳酸鈣粉袋傳輸?shù)秸庹翁?，?jīng)整垛整形子系統(tǒng)整形后，由叉車運(yùn)送到倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行存放。

所述的上袋子系統(tǒng)包括袋庫(kù)、吸嘴、機(jī)械夾臂、伸縮缸、位置傳感器和供壓系統(tǒng)，所述的袋庫(kù)位于吸嘴下方，放置碼垛整齊的空包裝袋，供壓系統(tǒng)為吸嘴提供負(fù)壓，吸嘴吸緊空包裝袋并帶動(dòng)空包裝袋運(yùn)動(dòng)到第一位置，機(jī)械夾臂夾住空包裝袋，吸嘴吸緊空包裝袋并繼續(xù)運(yùn)動(dòng)到第二位置，拉開(kāi)空包裝袋的袋口，吸嘴松開(kāi)空包裝袋，機(jī)械夾臂夾住空包裝袋運(yùn)動(dòng)到第三位置，伸縮缸插入拉開(kāi)的空包裝袋袋口，對(duì)袋口進(jìn)行定型，定型完成后機(jī)械夾臂夾住空包裝袋，運(yùn)動(dòng)到第四位置，使出料口插入空包裝袋袋口輸送碳酸鈣粉，位置傳感器檢測(cè)吸嘴和機(jī)械夾臂在上袋過(guò)程中所在位置。

所述的裝料子系統(tǒng)包括包括料斗、出料口、托袋臺(tái)、流量傳感器、紅外傳感器和推料臂，所述的料斗與出料口的一端封閉連接，出料口的另一端插入包裝袋，所述的托袋臺(tái)位于出料口下方，用于承托裝料后的包裝袋，所述的推料臂位于出料口與托袋臺(tái)中間，用于在包裝袋裝滿碳酸鈣粉后將包裝袋推離出料口，所述的紅外傳感器檢測(cè)出料口是否上袋成功，流量傳感器檢測(cè)出料口的出料量，總控制器根據(jù)檢測(cè)系統(tǒng)反饋的上袋成功信號(hào)控制托袋臺(tái)伸出承托包裝袋，同時(shí)控制出料口出料，根據(jù)檢測(cè)系統(tǒng)反饋的出料口出料量信號(hào)控制出料口停止出料，同時(shí)控制推料臂將包裝袋推離出料口，托袋臺(tái)縮回，使包裝袋下落到傳送帶上。

所述的清料子系統(tǒng)包括射線揚(yáng)塵裝置、紅外線檢測(cè)裝置、抽風(fēng)機(jī)和袋式收塵器，總控制器控制射線揚(yáng)塵裝置、紅外線檢測(cè)裝置和抽風(fēng)機(jī)運(yùn)行，袋式收塵器通過(guò)軟管連接在抽風(fēng)機(jī)的出風(fēng)端，紅外線檢測(cè)裝置檢測(cè)是否有裝袋后的碳酸鈣粉袋傳輸經(jīng)過(guò)清料處，射線揚(yáng)塵裝置發(fā)射出射線將包裝袋上的碳酸鈣粉體揚(yáng)起，抽風(fēng)機(jī)對(duì)揚(yáng)起的碳酸鈣粉體進(jìn)行抽吸，并將抽吸的含有碳酸鈣粉體的氣體通過(guò)軟管傳輸?shù)酱绞諌m器。

所述的計(jì)量剔除子系統(tǒng)包括計(jì)量稱、傳送帶、剔除裝置、顯示器和滑落導(dǎo)軌，顯示器設(shè)置在計(jì)量稱的一側(cè)，計(jì)量稱的下游緊鄰設(shè)置有傳送帶，傳送帶兩側(cè)相對(duì)的設(shè)置有剔除裝置和滑落導(dǎo)軌，計(jì)量稱采集裝滿料的包裝袋的重量并傳輸?shù)娇偪刂破?，總控制器控制判斷采集的包裝袋的重量與額定重量是否相符，并將判斷結(jié)果傳輸?shù)教蕹b置，同時(shí)控制顯示器顯示計(jì)量稱采集的裝滿料的包裝袋的重量，剔除裝置根據(jù)判斷結(jié)果，控制剔除臂將不合格產(chǎn)品剔出傳送帶，沿對(duì)側(cè)的滑落導(dǎo)軌滑落到不合格產(chǎn)品堆放處，等待補(bǔ)料續(xù)流。

所述的抓板子系統(tǒng)包括抓取裝置，設(shè)置在抓取裝置上的CCD攝像頭和紅外檢測(cè)裝置，用于碼垛碳酸鈣粉袋的碼垛臺(tái)以及塑料滑托板板庫(kù)， CCD攝像頭用于采集碼垛臺(tái)上的圖像，紅外檢測(cè)裝置用于采集碼垛臺(tái)反射的紅外線，所述抓取裝置設(shè)置在碼垛臺(tái)的一側(cè)，抓取裝置的另一側(cè)設(shè)置塑料滑托板板庫(kù)，塑料滑托板板庫(kù)用于方式備用塑料滑托板。

一種碳酸鈣粉自動(dòng)包裝機(jī)系統(tǒng)的自動(dòng)包裝方法，該方法包括如下步驟：

S1：包裝機(jī)上電；

S2：上袋子系統(tǒng)進(jìn)行上袋；

S3：上袋完成后，裝料子系統(tǒng)開(kāi)始裝料；

S4：裝料完成后，裝滿料的碳酸鈣粉袋落料到傳輸子系統(tǒng)的傳輸帶上；

S5：傳輸子系統(tǒng)將碳酸鈣粉袋傳輸?shù)絾伟翁庍M(jìn)行單包整形；

S6：整形完成后的碳酸鈣粉袋傳輸?shù)角辶咸帲辶献酉到y(tǒng)將殘留的碳酸鈣粉揚(yáng)起并吸取含有碳酸鈣粉的空氣；

S7：清料后的碳酸鈣粉袋傳輸?shù)接?jì)量剔除子系統(tǒng)進(jìn)行重量計(jì)量，并將重量不合格產(chǎn)品進(jìn)行剔除；

S8：抓板子系統(tǒng)確認(rèn)碼垛臺(tái)上放置有塑料滑托板；

S9：碼垛子系統(tǒng)將包碳酸鈣粉袋抓取并進(jìn)行碼垛；

S10：碼垛完成的整垛碳酸鈣粉袋傳輸?shù)秸庹翁?，由整垛整形子系統(tǒng)整形；

S11：叉車運(yùn)送整垛碳酸鈣粉包到倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行存放；

S12：重復(fù)步驟S2-S11，直到生產(chǎn)線停止。

所述的自動(dòng)包裝方法還包括報(bào)警步驟，上袋子系統(tǒng)、裝料子系統(tǒng)、清料子系統(tǒng)、計(jì)量剔除子系統(tǒng)、抓板子系統(tǒng)和碼垛子系統(tǒng)在檢測(cè)到生產(chǎn)線上參數(shù)與預(yù)設(shè)不符合時(shí)進(jìn)行報(bào)警。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供了一種碳酸鈣粉自動(dòng)包裝機(jī)系統(tǒng)及自動(dòng)包裝方法，系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化包裝，實(shí)現(xiàn)上袋、裝袋、 傳輸、稱重計(jì)量、單包整形、碼垛及碼垛整形，自動(dòng)化的完成碳酸鈣粉包裝過(guò)程中的所有工序，有效的節(jié)約了人力成本，節(jié)約了原材料成本，同時(shí)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高生產(chǎn)速率。

附圖說(shuō)明

圖1為自動(dòng)包裝機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為自動(dòng)包裝機(jī)包裝方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于以下所述。

如圖1所示，一種碳酸鈣粉自動(dòng)包裝機(jī)系統(tǒng)，它包括總控制器、上袋子系統(tǒng)、裝料子系統(tǒng)、輸送子系統(tǒng)、單包整形子系統(tǒng)、清料子系統(tǒng)、計(jì)量剔除子系統(tǒng)、抓板子系統(tǒng)、碼垛子系統(tǒng)和整垛整形子系統(tǒng)，總控制器控制上袋子系統(tǒng)、裝料子系統(tǒng)、輸送子系統(tǒng)、單包整形子系統(tǒng)、清料子系統(tǒng)、計(jì)量剔除子系統(tǒng)、抓板子系統(tǒng)、碼垛子系統(tǒng)和整垛整形子系統(tǒng)運(yùn)作，上袋子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)包裝袋的自動(dòng)上袋，裝料子系統(tǒng)對(duì)上好的空包裝袋進(jìn)行裝料，裝好料的包裝袋落料到輸送子系統(tǒng)的傳送帶上進(jìn)行傳輸，傳輸?shù)絾伟挝恢糜蓡伟巫酉到y(tǒng)進(jìn)行單包整形，使裝料后的碳酸鈣粉袋易于碼垛，整形后的碳酸鈣粉袋傳輸?shù)角辶咸帲辶献酉到y(tǒng)將殘留的碳酸鈣粉揚(yáng)起并吸取含有碳酸鈣粉的空氣，清料后的碳酸鈣粉袋傳輸?shù)接?jì)量剔除子系統(tǒng)進(jìn)行重量計(jì)量，并將重量不合格產(chǎn)品進(jìn)行剔除，抓板子系統(tǒng)確保碼垛臺(tái)上放置有塑料滑托板，碼垛子系統(tǒng)將包碳酸鈣粉袋抓取并進(jìn)行碼垛，碼垛完成的整垛碳酸鈣粉袋傳輸?shù)秸庹翁帲?jīng)整垛整形子系統(tǒng)整形后，由叉車運(yùn)送到倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行存放。

所述的上袋子系統(tǒng)包括袋庫(kù)、吸嘴、機(jī)械夾臂、伸縮缸、位置傳感器和供壓系統(tǒng)，所述的袋庫(kù)位于吸嘴下方，放置碼垛整齊的空包裝袋，供壓系統(tǒng)為吸嘴提供負(fù)壓，吸嘴吸緊空包裝袋并帶動(dòng)空包裝袋運(yùn)動(dòng)到第一位置，機(jī)械夾臂夾住空包裝袋，吸嘴吸緊空包裝袋并繼續(xù)運(yùn)動(dòng)到第二位置，拉開(kāi)空包裝袋的袋口，吸嘴松開(kāi)空包裝袋，機(jī)械夾臂夾住空包裝袋運(yùn)動(dòng)到第三位置，伸縮缸插入拉開(kāi)的空包裝袋袋口，對(duì)袋口進(jìn)行定型，定型完成后機(jī)械夾臂夾住空包裝袋，運(yùn)動(dòng)到第四位置，使出料口插入空包裝袋袋口輸送碳酸鈣粉，位置傳感器檢測(cè)吸嘴和機(jī)械夾臂在上袋過(guò)程中所在位置。

所述的機(jī)械夾臂包括第一臂和第二臂，第一臂和第二臂均為直臂，分兩側(cè)夾住空包裝袋。所述的伸縮缸與出料口形狀、尺寸相同。所述的位置傳感器至少為3個(gè)，其中至少一個(gè)位置傳感器安裝在吸嘴處，至少1個(gè)位置傳感器安裝在機(jī)械夾臂的第一臂上，至少1個(gè)位置傳感器安裝在機(jī)械夾臂的第二臂上。所述的第一位置、第二位置為吸嘴z軸正向移動(dòng)到達(dá)的位置，所述的第三位置為機(jī)械夾臂夾住空包裝袋先Y軸正向移動(dòng)后到達(dá)的位置，所述的第四位置為機(jī)械夾臂夾住空包裝袋Y軸正向移動(dòng)后到達(dá)的位置。

所述的裝料子系統(tǒng)包括包括料斗、出料口、托袋臺(tái)、流量傳感器、紅外傳感器和推料臂，所述的料斗與出料口的一端封閉連接，出料口的另一端插入包裝袋，所述的托袋臺(tái)位于出料口下方，用于承托裝料后的包裝袋，所述的推料臂位于出料口與托袋臺(tái)中間，用于在包裝袋裝滿碳酸鈣粉后將包裝袋推離出料口，所述的紅外傳感器檢測(cè)出料口是否上袋成功，流量傳感器檢測(cè)出料口的出料量，總控制器根據(jù)檢測(cè)系統(tǒng)反饋的上袋成功信號(hào)控制托袋臺(tái)伸出承托包裝袋，同時(shí)控制出料口出料，根據(jù)檢測(cè)系統(tǒng)反饋的出料口出料量信號(hào)控制出料口停止出料，同時(shí)控制推料臂將包裝袋推離出料口，托袋臺(tái)縮回，使包裝袋下落到傳送帶上。

所述的托袋臺(tái)包括相互對(duì)稱的兩部分，各部分均包括一根與包裝袋底面齊平的直鋼，一塊一側(cè)固定連接在直鋼上的托板以及托袋臺(tái)動(dòng)力裝置，托袋臺(tái)動(dòng)力裝置與直鋼的一端連接，另一端與控制系統(tǒng)連接。所述的推料臂包括動(dòng)力部分和臂部分，動(dòng)力部分與臂部分固定連接，臂部分包括直臂和與平板，直臂的一端與動(dòng)力部分固定連接，直臂的另一端垂直于平板且與平板中心固定連接，所述的動(dòng)力部分與控制系統(tǒng)連接。裝料子系統(tǒng)還包括壓力傳感器，壓力傳感器檢測(cè)料斗內(nèi)碳酸鈣粉重量。

所述的清料子系統(tǒng)包括射線揚(yáng)塵裝置、紅外線檢測(cè)裝置、抽風(fēng)機(jī)和袋式收塵器，總控制器控制射線揚(yáng)塵裝置、紅外線檢測(cè)裝置和抽風(fēng)機(jī)運(yùn)行，袋式收塵器通過(guò)軟管連接在抽風(fēng)機(jī)的出風(fēng)端，紅外線檢測(cè)裝置檢測(cè)是否有裝袋后的碳酸鈣粉袋傳輸經(jīng)過(guò)清料處，射線揚(yáng)塵裝置發(fā)射出射線將包裝袋上的碳酸鈣粉體揚(yáng)起，抽風(fēng)機(jī)對(duì)揚(yáng)起的碳酸鈣粉體進(jìn)行抽吸，并將抽吸的含有碳酸鈣粉體的氣體通過(guò)軟管傳輸?shù)酱绞諌m器。

所述的袋式收塵器還通過(guò)管道與儲(chǔ)料倉(cāng)連接。所述的射線揚(yáng)塵裝置包括支架和固定安裝在支架上的射線發(fā)射器，射線發(fā)射器的控制信號(hào)輸入端與控制器的揚(yáng)塵控制信號(hào)輸出端連接。所述的紅外線檢測(cè)裝置設(shè)置在支架上。所述的袋式收塵器包括入風(fēng)口、進(jìn)風(fēng)室、沉降室和出風(fēng)口，入風(fēng)口設(shè)置在進(jìn)風(fēng)室的一側(cè)，進(jìn)風(fēng)室的底端與沉降室聯(lián)通，出風(fēng)口設(shè)置在沉降室的一側(cè)，沉降室的底部通過(guò)管道與儲(chǔ)料倉(cāng)連接。所述的沉降室與儲(chǔ)料倉(cāng)之間的管道上設(shè)置有關(guān)風(fēng)閥，關(guān)風(fēng)閥與控制器的一個(gè)控制輸出連接。

所述的計(jì)量剔除子系統(tǒng)包括計(jì)量稱、傳送帶、剔除裝置、顯示器和滑落導(dǎo)軌，顯示器設(shè)置在計(jì)量稱的一側(cè)，計(jì)量稱的下游緊鄰設(shè)置有傳送帶，傳送帶兩側(cè)相對(duì)的設(shè)置有剔除裝置和滑落導(dǎo)軌，計(jì)量稱采集裝滿料的包裝袋的重量并傳輸?shù)娇偪刂破?，總控制器控制判斷采集的包裝袋的重量與額定重量是否相符，并將判斷結(jié)果傳輸?shù)教蕹b置，同時(shí)控制顯示器顯示計(jì)量稱采集的裝滿料的包裝袋的重量，剔除裝置根據(jù)判斷結(jié)果，控制剔除臂將不合格產(chǎn)品剔出傳送帶，沿對(duì)側(cè)的滑落導(dǎo)軌滑落到不合格產(chǎn)品堆放處，等待補(bǔ)料續(xù)流。

所述的計(jì)量稱為計(jì)量傳送帶，在傳輸過(guò)程中實(shí)現(xiàn)重量采集。所述的剔除裝置包括剔除臂和動(dòng)力裝置，動(dòng)力裝置的控制箱信號(hào)輸入端與控制器連接，動(dòng)力裝置的動(dòng)力端與剔除臂連接。所述的剔除臂包括直臂和橫板，直臂垂直固定在橫板的中心。所述的剔除裝置還包括聲光報(bào)警器，若剔除臂不能將不合格產(chǎn)品推到指定位置，聲光報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警。

所述的抓板子系統(tǒng)包括抓取裝置，設(shè)置在抓取裝置上的CCD攝像頭和紅外檢測(cè)裝置，用于碼垛碳酸鈣粉袋的碼垛臺(tái)以及塑料滑托板板庫(kù)， CCD攝像頭用于采集碼垛臺(tái)上的圖像，紅外檢測(cè)裝置用于采集碼垛臺(tái)反射的紅外線，所述抓取裝置設(shè)置在碼垛臺(tái)的一側(cè)，抓取裝置的另一側(cè)設(shè)置塑料滑托板板庫(kù)，塑料滑托板板庫(kù)用于方式備用塑料滑托板。

所述的抓取裝置包括支撐座，所述支撐座上安裝有旋轉(zhuǎn)座，所述的旋轉(zhuǎn)座上設(shè)置有機(jī)械手臂，機(jī)械手臂上設(shè)置有機(jī)械手及驅(qū)動(dòng)機(jī)械手吸取托板的吸板氣缸，所述的CCD攝像頭和紅外檢測(cè)裝置設(shè)置在機(jī)械手上。所述的托板板庫(kù)上設(shè)置有第一擋板、第二擋板、推板和驅(qū)動(dòng)推板移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述的第一擋板與第二擋板之間的夾角為90°，所述的推板安裝在驅(qū)動(dòng)裝置上，且推板與第二擋板平行。所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括推板氣缸，所述的推板氣缸安裝在托板板庫(kù)上，且推板氣缸的活塞桿與第二擋板連接。

所述的碼垛子系統(tǒng)包括機(jī)械手，機(jī)械手將碳酸鈣粉袋抓取并搬移后進(jìn)行碼垛。

所述的單包整形子系統(tǒng)包括上方及兩側(cè)的整形板，總控制器控制整形板對(duì)單包碳酸鈣粉袋進(jìn)行整形，所述的整垛正次那個(gè)子系統(tǒng)同樣包括上方及兩側(cè)的整形板，總控制器控制整形板對(duì)整垛碳酸鈣粉包進(jìn)行整形。

如圖2所示，一種碳酸鈣粉自動(dòng)包裝機(jī)系統(tǒng)的自動(dòng)包裝方法，該方法包括如下步驟：

S1：包裝機(jī)上電；

S2：上袋子系統(tǒng)進(jìn)行上袋；

S3：上袋完成后，裝料子系統(tǒng)開(kāi)始裝料；

S4：裝料完成后，裝滿料的碳酸鈣粉袋落料到傳輸子系統(tǒng)的傳輸帶上；

S5：傳輸子系統(tǒng)將碳酸鈣粉袋傳輸?shù)絾伟翁庍M(jìn)行單包整形；

S6：整形完成后的碳酸鈣粉袋傳輸?shù)角辶咸帲辶献酉到y(tǒng)將殘留的碳酸鈣粉揚(yáng)起并吸取含有碳酸鈣粉的空氣；

S7：清料后的碳酸鈣粉袋傳輸?shù)接?jì)量剔除子系統(tǒng)進(jìn)行重量計(jì)量，并將重量不合格產(chǎn)品進(jìn)行剔除；

S8：抓板子系統(tǒng)確認(rèn)碼垛臺(tái)上放置有塑料滑托板；

S9：碼垛子系統(tǒng)將碳酸鈣粉袋抓取并進(jìn)行碼垛；

S10：碼垛完成的整垛碳酸鈣粉袋傳輸?shù)秸庹翁?，由整垛整形子系統(tǒng)整形；

S11：叉車運(yùn)送整垛碳酸鈣粉包到倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行存放；

S12：重復(fù)步驟S2-S11，直到生產(chǎn)線停止。

所述的自動(dòng)包裝方法還包括報(bào)警步驟，上袋子系統(tǒng)、裝料子系統(tǒng)、清料子系統(tǒng)、計(jì)量剔除子系統(tǒng)、抓板子系統(tǒng)和碼垛子系統(tǒng)在檢測(cè)到生產(chǎn)線上參數(shù)與預(yù)設(shè)不符合時(shí)進(jìn)行報(bào)警。包裝機(jī)開(kāi)啟后首先判斷袋庫(kù)有無(wú)空包裝袋，檢測(cè)機(jī)械臂是否回零，若已回零，則吸嘴向下運(yùn)動(dòng)，吸取空包裝袋，吸嘴吸住空包裝袋運(yùn)動(dòng)，到達(dá)第一位置；機(jī)械夾臂夾住空包裝袋，吸嘴吸住空包裝袋繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，到達(dá)第二位置，拉開(kāi)空包裝袋的袋口；吸嘴松開(kāi)空包裝袋，并回到初始位置，機(jī)械夾臂夾住空包裝袋移動(dòng)到第三位置，伸縮缸插入拉開(kāi)的空包裝袋袋口，對(duì)袋口定型后伸縮缸回縮回起始位置；機(jī)械夾臂夾住空包裝袋移動(dòng)到第四位置，使出料口插入空包裝袋袋口輸送碳酸鈣粉；上袋完成，松開(kāi)機(jī)械臂，機(jī)械夾臂回到起始位置；裝料子系統(tǒng)開(kāi)始運(yùn)作，判斷壓力傳感器是否檢測(cè)到壓力，若壓力傳感器檢測(cè)到壓力，則出料口出料，開(kāi)始裝料，流量傳感器啟動(dòng)，開(kāi)始計(jì)量裝料量；流量傳感器將裝料量數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇偪刂破鳎话b袋裝滿后，總控制器控制出料口停止出料；總控制器控制推料臂將包裝袋推離出料口；總控制器控制托料臺(tái)縮回，裝滿料的包裝袋落料到傳輸帶，傳輸?shù)絾伟翁帲偪刂破骺刂普伟鍙纳戏胶蛢蓚?cè)擠壓碳酸鈣粉包，完成單包整形，整形完成后的碳酸鈣粉包傳輸?shù)角辶咸?，紅外線檢測(cè)裝置檢測(cè)到有碳酸鈣粉袋傳輸經(jīng)過(guò)清料處，并將信息傳輸?shù)娇偪刂破?；總控制器控制射線揚(yáng)塵裝置射出射線將包裝袋上的碳酸鈣粉體揚(yáng)起；總控制器控制抽風(fēng)機(jī)對(duì)揚(yáng)起的碳酸鈣粉體進(jìn)行抽吸，并將抽吸的含有碳酸鈣粉體的氣體通過(guò)軟管傳輸?shù)酱绞諌m器。碳酸鈣粉包傳輸?shù)接?jì)量稱；計(jì)量稱采集裝滿料的包裝袋的重量并傳輸?shù)娇偪刂破?；總控制器判斷采集的包裝袋的重量與額定重量是否相符，并將判斷結(jié)果傳輸?shù)教蕹b置；剔除裝置根據(jù)判斷結(jié)果，控制剔除臂將不合格產(chǎn)品剔出傳送帶；被剔出產(chǎn)品沿滑落導(dǎo)軌滑落到不合格產(chǎn)品堆放處，等待補(bǔ)料續(xù)流；抓取裝置檢測(cè)碼垛臺(tái)上是否有塑料滑托板，若有進(jìn)行碳酸鈣粉袋碼垛；若沒(méi)有，則抓取裝置檢測(cè)塑料滑托板板庫(kù)是否有備料，若有備料，則抓取裝置吸取塑料滑托板板庫(kù)的塑料滑托板，將塑料滑托板放置在碼垛臺(tái)上，若沒(méi)有備料則進(jìn)行報(bào)警；塑料滑托板準(zhǔn)備好后，碼垛子系統(tǒng)的機(jī)械手將碳酸鈣粉袋抓取并進(jìn)行碼垛，碼垛完成的整垛碳酸鈣粉袋傳輸?shù)秸庹翁?，由整垛整形子系統(tǒng)整形；叉車運(yùn)送整垛碳酸鈣粉包到倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行存放。

本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化包裝，實(shí)現(xiàn)上袋、裝袋、 傳輸、稱重計(jì)量、單包整形、碼垛及碼垛整形，自動(dòng)化的完成碳酸鈣粉包裝過(guò)程中的所有工序，有效的節(jié)約了人力成本，節(jié)約了原材料成本，同時(shí)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高生產(chǎn)速率。