本發(fā)明涉及船用減搖起重機，特別涉及一種帶有減搖裝置的船用減搖起重機。

背景技術(shù)：

起重機是指在一定范圍內(nèi)垂直提升和水平搬運重物的多動作起重機械，又稱吊車，屬于物料搬運機械。通常，起重機械由起升機構(gòu)(使負載上下運動)、運行機構(gòu)(使起重機械移動)、變幅機構(gòu)和回轉(zhuǎn)機構(gòu)(使負載作水平移動)，再加上必要金屬結(jié)構(gòu)，動力裝置，操縱控制及必要的輔助裝置組合而成。起重機的工作特點是做間歇性、循環(huán)性運動，一個工作循環(huán)包括：取物裝置從取物地把負載提起，然后水平移動到指定地點降下負載，接著進行反向運動，使取物裝置返回原位，以便進行下一次循環(huán)。一般來說，起重機通過鋼絲繩、吊鉤懸掛負載，由起升機構(gòu)進行升降，由變幅機構(gòu)和回轉(zhuǎn)機構(gòu)進行水平移動。由于鋼絲繩屬于柔性部件，在進行變幅、回轉(zhuǎn)運動時，負載將作單擺運動，這會增加作業(yè)難度和工作循環(huán)的時間。特別是對于船用起重機而言，由于風(fēng)、浪、流等海洋環(huán)境因素的影響，船舶會產(chǎn)生橫搖、縱搖、艏搖、橫蕩、縱蕩、垂蕩六自由度運動，這就更加劇了負載的搖擺，海況惡劣時幾乎無法進行作業(yè)。對于起重機吊物搖擺問題，目前通常采用馬里蘭索具機構(gòu)、綜合補償裝置來解決，但是其機構(gòu)和控制都比較復(fù)雜。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對上述技術(shù)問題，提出一種能夠針對于船用起重機其中搖晃情況進行實施吊裝補償?shù)拇脺p搖起重機。

為達到以上目的，通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種船用減搖起重機，包括：起重機、起重機俯仰吊臂、起升吊索和吊鉤，還包括：折疊減搖臂、減搖索Ⅰ、減搖索Ⅱ和減搖索Ⅲ；

起重機的底座上設(shè)置有，起升馬達、變幅馬達、減搖馬達Ⅰ、減搖馬達Ⅱ和減搖馬達Ⅲ；

其中，吊鉤為帶減搖盤吊鉤，吊鉤包括：吊鉤本體、減搖盤、鉤頭、吊耳Ⅰ、吊耳Ⅱ和吊耳Ⅲ；減搖盤為環(huán)狀結(jié)構(gòu)；吊耳Ⅰ、吊耳Ⅱ和吊耳Ⅲ均固定于減搖盤周向外壁，且吊耳Ⅰ、吊耳Ⅱ和吊耳Ⅲ的裝配位置均勻的分布在減搖盤的外圓圓周；吊鉤本體嵌入于減搖盤的內(nèi)環(huán)通孔內(nèi)，且與減搖盤為固定裝配；鉤頭固定于吊鉤本體下端；

折疊減搖臂包括：外伸桿支座Ⅰ、外伸桿Ⅰ、萬向輪Ⅰ、液壓缸支座Ⅰ、液壓缸Ⅰ、鉸接加強中間件Ⅰ、外伸桿支座Ⅱ、外伸桿Ⅱ、萬向輪Ⅱ、液壓缸支座Ⅱ；液壓缸Ⅱ和鉸接加強中間件Ⅱ；

其中，外伸桿支座Ⅰ和液壓缸支座Ⅰ裝配于起重機俯仰吊臂左側(cè)，外伸桿支座Ⅱ和液壓缸支座Ⅱ裝配于起重機俯仰吊臂右側(cè)，且外伸桿支座Ⅰ和液壓缸支座Ⅰ與外伸桿支座Ⅱ和液壓缸支座Ⅱ的裝配位置相對于起重機俯仰吊臂為相對于延伸方向中心線對稱設(shè)置；

外伸桿Ⅰ與伸桿支座Ⅰ鉸接；外伸桿Ⅱ與外伸桿支座Ⅱ鉸接；萬向輪Ⅰ固定于外伸桿Ⅰ的末端；萬向輪Ⅱ固定于外伸桿Ⅱ的末端；

其中，鉸接加強中間件Ⅰ一部分為一個長方形推桿，另一部分為一個三角形推桿，長方形推桿一端與外伸桿Ⅰ進行的鉸接，長方形推桿的另一端與三角形推桿的一端鉸接，三角形推桿的第二端與外伸桿支座Ⅰ和外伸桿Ⅰ鉸接部進行疊加后通過同一鉸接軸鉸接，三角形推桿的第三端與液壓缸Ⅰ的一端進行鉸接，液壓缸Ⅰ另一端與液壓缸支座Ⅰ鉸接；

鉸接加強中間件Ⅱ也分為兩部分，一部分為一個長方形推桿，另一部分為一個三角形推桿，長方形推桿一端與外伸桿Ⅱ進行的鉸接，長方形推桿的另一端與三角形推桿的一端鉸接，三角形推桿的第二端與外伸桿支座Ⅱ和外伸桿Ⅱ鉸接部進行疊加后通過同一鉸接軸鉸接，三角形推桿的第三端與液壓缸Ⅱ的一端進行鉸接，液壓缸Ⅱ另一端與液壓缸支座Ⅱ鉸接；

其中，鉸接加強中間件Ⅰ和鉸接加強中間件Ⅱ的結(jié)構(gòu)和連接形式用于實現(xiàn)在減搖臂收回時，可以將鉸接加強中間件Ⅰ和鉸接加強中間件Ⅱ的長方體推桿收入三角形推桿中，這樣實現(xiàn)減搖臂的伸桿Ⅰ、外伸桿Ⅱ與起重機的起重機俯仰吊臂呈平行狀態(tài)收起，這樣不僅可以滿足作業(yè)要求，而且可以減少占據(jù)的空間；

起升吊索一端與起升馬達的輥筒連接，另一端通過起重機俯仰吊臂上設(shè)置的起升滑輪導(dǎo)向，最終與吊鉤本體連接；

減搖索Ⅰ一端與減搖馬達Ⅰ的輥筒連接，另一端繞經(jīng)外伸桿Ⅰ端部的萬向輪Ⅰ，最終與吊鉤對應(yīng)側(cè)的吊耳Ⅰ連接；

減搖索Ⅱ一端與減搖馬達Ⅱ的輥筒連接，另一端繞經(jīng)外伸桿Ⅱ端部的萬向輪Ⅱ，最終與吊鉤對應(yīng)側(cè)的吊耳Ⅱ連接；

減搖索Ⅲ一端與減搖馬達Ⅲ的輥筒連接，另一端通過起重機俯仰吊臂頂端上設(shè)置的減搖滑輪導(dǎo)向，最終與吊鉤對應(yīng)側(cè)的吊耳Ⅲ連接；

還包括：變幅吊索；其中，起重機的底座上還設(shè)置有變幅馬達；起重機俯仰吊臂起始端與起重機的底座為鉸接連接，延伸端上設(shè)置有變幅滑輪；變幅吊索一端與變幅馬達的輥筒連接，另一端與變幅滑輪連接，此結(jié)構(gòu)目的在于通過變幅馬達驅(qū)動起重機俯仰吊臂的俯仰動作幅度；

采用上述技術(shù)方案的本發(fā)明，外伸桿Ⅰ和外伸桿Ⅱ均通過對應(yīng)的液壓缸Ⅰ和液壓缸Ⅱ伸縮實現(xiàn)外伸桿Ⅰ和外伸桿Ⅱ的伸展張開和折疊收起，然后通過第一組減搖馬達Ⅰ、減搖索Ⅰ和萬向輪Ⅰ組成的減搖牽引裝置，第二組減搖馬達Ⅱ、減搖索Ⅱ和萬向輪Ⅱ組成的減搖牽引裝置，第三組減搖馬達Ⅲ、減搖索Ⅲ和減搖滑輪組成的減搖牽引裝置，減搖索Ⅰ、減搖索Ⅱ和減搖索Ⅲ的終端分別與吊鉤的減搖盤上對應(yīng)側(cè)的吊耳Ⅰ、吊耳Ⅱ和吊耳Ⅲ來實現(xiàn)對吊重的三點減搖吊裝，所有整體減搖索與吊鉤的減搖盤連接后呈立體三角形的穩(wěn)定吊裝結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)對于起重機在吊運過程中的減搖。

綜上，本發(fā)明具有以下優(yōu)勢：

(1)通過控制三個減搖馬達對起升、變幅馬達的跟隨，同時進行張力控制，使得三根減搖索的張力始終處于允許的張力范圍內(nèi)。并利用帶減搖盤吊鉤來減小吊重的擺幅，這樣可以有效的限制吊重的搖擺。

(2)將減搖盤固連于起重機的吊鉤上，這樣對起重機本身的運動不會造成影響，同時可以減小吊重的擺幅。

(3)將減搖臂的外伸桿做成折疊式的，這樣可以實現(xiàn)在需要減搖功能時將外伸桿伸出，使用完后將外伸桿收回，使其與起重機的吊臂平行，這樣不僅可以滿足作業(yè)要求，還可以減少占據(jù)的空間。

(4)相對于馬里蘭索具機構(gòu)、綜合補償裝置，其結(jié)構(gòu)和控制簡單。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，并配合附圖，詳細說明如下。

附圖說明

本發(fā)明共4幅附圖,其中：

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)立體示意圖。

圖2為本發(fā)明的吊鉤結(jié)構(gòu)立體示意圖。

圖3為本發(fā)明的折疊減搖臂伸展?fàn)顟B(tài)下俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的起重機的底座俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、起重機，1.1、起升馬達，1.2、變幅馬達，1.3、減搖馬達Ⅰ，1.4、減搖馬達Ⅱ，1.5、減搖馬達Ⅲ，1.6、起重機俯仰吊臂，2、起重機俯仰吊臂，3、吊鉤，3.1、吊鉤本體，3.2、減搖盤，3.3、鉤頭，3.4、吊耳Ⅰ，3.5、吊耳Ⅱ，3.6、吊耳Ⅲ，4、折疊減搖臂，4.1、外伸桿支座Ⅰ，4.2、外伸桿Ⅰ，4.3、萬向輪Ⅰ，4.4、液壓缸支座Ⅰ，4.5、液壓缸Ⅰ，4.6、鉸接加強中間件Ⅰ，4.7、外伸桿支座Ⅱ，4.8、外伸桿Ⅱ，4.9、萬向輪Ⅱ，4.10、液壓缸支座Ⅱ，4.11、液壓缸Ⅱ，4.12、鉸接加強中間件Ⅱ，5、起升吊索，6、變幅吊索，7、減搖索Ⅰ，8、減搖索Ⅱ，9、減搖索Ⅲ。

具體實施方式

如圖1至圖4所示的一種船用減搖起重機，包括：起重機1、起重機俯仰吊臂2、起升吊索5和吊鉤，還包括：折疊減搖臂4、減搖索Ⅰ7、減搖索Ⅱ8和減搖索Ⅲ9；

起重機1的底座上設(shè)置有，起升馬達1.1、減搖馬達Ⅰ1.3、減搖馬達Ⅱ1.4和減搖馬達Ⅲ1.5；

其中，吊鉤3為帶減搖盤吊鉤，吊鉤3包括：吊鉤本體3.1、減搖盤3.2、鉤頭3.3、吊耳Ⅰ3.4、吊耳Ⅱ3.5和吊耳Ⅲ3.6；減搖盤3.2為環(huán)狀結(jié)構(gòu)；吊耳Ⅰ3.4、吊耳Ⅱ3.5和吊耳Ⅲ3.6均固定于減搖盤3.2周向外壁，且吊耳Ⅰ3.4、吊耳Ⅱ3.5和吊耳Ⅲ3.6的裝配位置均勻的分布在減搖盤3.2的外圓圓周；吊鉤本體3.1嵌入于減搖盤3.2的內(nèi)環(huán)通孔內(nèi)，且與減搖盤3.2為固定裝配；鉤頭3.3固定于吊鉤本體3.1下端；

折疊減搖臂4包括：外伸桿支座Ⅰ4.1、外伸桿Ⅰ4.2、萬向輪Ⅰ4.3、液壓缸支座Ⅰ4.4、液壓缸Ⅰ4.5、鉸接加強中間件Ⅰ4.6、外伸桿支座Ⅱ4.7、外伸桿Ⅱ4.8、萬向輪Ⅱ4.9、液壓缸支座Ⅱ4.10；液壓缸Ⅱ4.11和鉸接加強中間件Ⅱ4.12；

其中，外伸桿支座Ⅰ4.1和液壓缸支座Ⅰ4.4裝配于起重機俯仰吊臂2左側(cè)，外伸桿支座Ⅱ4.7和液壓缸支座Ⅱ4.10裝配于起重機俯仰吊臂2右側(cè)，且外伸桿支座Ⅰ4.1和液壓缸支座Ⅰ4.4與外伸桿支座Ⅱ4.7和液壓缸支座Ⅱ4.10的裝配位置相對于起重機俯仰吊臂2為相對于延伸方向中心線對稱設(shè)置；

外伸桿Ⅰ4.2與伸桿支座Ⅰ4.1鉸接；外伸桿Ⅱ4.8與外伸桿支座Ⅱ4.7鉸接；萬向輪Ⅰ4.3固定于外伸桿Ⅰ4.2的末端；萬向輪Ⅱ4.9固定于外伸桿Ⅱ4.8的末端；

其中，鉸接加強中間件Ⅰ4.6一部分為一個長方形推桿，另一部分為一個三角形推桿，長方形推桿一端與外伸桿Ⅰ4.2進行的鉸接，長方形推桿的另一端與三角形推桿的一端鉸接，三角形推桿的第二端與外伸桿支座Ⅰ4.1和外伸桿Ⅰ4.2鉸接部進行疊加后通過同一鉸接軸鉸接，三角形推桿的第三端與液壓缸Ⅰ4.5的一端進行鉸接，液壓缸Ⅰ4.5另一端與液壓缸支座Ⅰ4.4鉸接；

鉸接加強中間件Ⅱ4.12也分為兩部分，一部分為一個長方形推桿，另一部分為一個三角形推桿，長方形推桿一端與外伸桿Ⅱ4.8進行的鉸接，長方形推桿的另一端與三角形推桿的一端鉸接，三角形推桿的第二端與外伸桿支座Ⅱ4.7和外伸桿Ⅱ4.8鉸接部進行疊加后通過同一鉸接軸鉸接，三角形推桿的第三端與液壓缸Ⅱ4.11的一端進行鉸接，液壓缸Ⅱ4.11另一端與液壓缸支座Ⅱ4.10鉸接；

其中，鉸接加強中間件Ⅰ4.6和鉸接加強中間件Ⅱ4.12的結(jié)構(gòu)和連接形式用于實現(xiàn)在減搖臂收回時，可以將鉸接加強中間件Ⅰ4.6和鉸接加強中間件Ⅱ4.12的長方體推桿收入三角形推桿中，這樣實現(xiàn)減搖臂的伸桿Ⅰ4.2、外伸桿Ⅱ4.8與起重機的起重機俯仰吊臂2呈平行狀態(tài)收起，這樣不僅可以滿足作業(yè)要求，而且可以減少占據(jù)的空間；

起升吊索5一端與起升馬達1.1的輥筒連接，另一端通過起重機俯仰吊臂2上設(shè)置的起升滑輪2.2導(dǎo)向，最終與吊鉤本體3.1連接；

減搖索Ⅰ7一端與減搖馬達Ⅰ1.3的輥筒連接，另一端繞經(jīng)外伸桿Ⅰ4.2端部的萬向輪Ⅰ4.3，最終與吊鉤對應(yīng)側(cè)的吊耳Ⅰ3.4連接；

減搖索Ⅱ8一端與減搖馬達Ⅱ1.4的輥筒連接，另一端繞經(jīng)外伸桿Ⅱ4.8端部的萬向輪Ⅱ4.9，最終與吊鉤對應(yīng)側(cè)的吊耳Ⅱ3.5連接；

減搖索Ⅲ9一端與減搖馬達Ⅲ1.5的輥筒連接，另一端通過起重機俯仰吊臂2頂端上設(shè)置的減搖滑輪2.3導(dǎo)向，最終與吊鉤對應(yīng)側(cè)的吊耳Ⅲ3.6連接；

還包括：變幅吊索6；其中，起重機1的底座上還設(shè)置有變幅馬達1.2；起重機俯仰吊臂2起始端與起重機1的底座為鉸接連接，延伸端上設(shè)置有變幅滑輪2.1；變幅吊索6一端與變幅馬達1.2的輥筒連接，另一端與變幅滑輪2.1連接，此結(jié)構(gòu)目的在于通過變幅馬達1.2驅(qū)動起重機俯仰吊臂2的俯仰動作幅度；

采用上述技術(shù)方案的本發(fā)明，外伸桿Ⅰ4.2和外伸桿Ⅱ4.8均通過對應(yīng)的液壓缸Ⅰ4.5和液壓缸Ⅱ4.11伸縮實現(xiàn)外伸桿Ⅰ4.2和外伸桿Ⅱ4.8的伸展張開和折疊收起，然后通過第一組減搖馬達Ⅰ1.3、減搖索Ⅰ7和萬向輪Ⅰ4.3組成的減搖牽引裝置，第二組減搖馬達Ⅱ1.4、減搖索Ⅱ8和萬向輪Ⅱ4.9組成的減搖牽引裝置，第三組減搖馬達Ⅲ1.5、減搖索Ⅲ9和減搖滑輪2.3組成的減搖牽引裝置，減搖索Ⅰ7、減搖索Ⅱ8和減搖索Ⅲ9的終端分別與吊鉤的減搖盤3.2上對應(yīng)側(cè)的吊耳Ⅰ3.4、吊耳Ⅱ3.5和吊耳Ⅲ3.6來實現(xiàn)對吊重的三點減搖吊裝，所有整體減搖索與吊鉤的減搖盤3.2連接后呈立體三角形的穩(wěn)定吊裝結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)對于起重機在吊運過程中的減搖。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容做出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。