本發(fā)明屬于倉儲物流及定位識別技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種倉儲物流輸送系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。

AGV扮演物料運(yùn)輸?shù)慕巧呀?jīng)50多年了。第一輛AGV誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機(jī)改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導(dǎo)線運(yùn)輸貨物。到上世紀(jì)五十年代末到六十年代初期時(shí)，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉庫。

20世紀(jì)70年代，基本的導(dǎo)引技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率。通過一個(gè)叫做“地面控制器”的設(shè)備打開或關(guān)閉導(dǎo)線中的頻率，從而指引AGV沿著預(yù)定的路徑行駛。

20世紀(jì)80年代末期，無線式導(dǎo)引技術(shù)引入到AGV系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進(jìn)行導(dǎo)引，這樣提高了AGV系統(tǒng)的靈活性和準(zhǔn)確性，而且，當(dāng)需要修改路徑時(shí)，也不必改動(dòng)地面或中斷生產(chǎn)。這些導(dǎo)引方式的引入，使得導(dǎo)引方式更加多樣化了。

從20世紀(jì)80年代以來，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AGV)系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中最大的專業(yè)分支之一，并出現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的趨勢，成為現(xiàn)代化企業(yè)自動(dòng)化裝備不可缺少的重要組成部分。在歐、美等發(fā)達(dá)國家，發(fā)展最為迅速，應(yīng)用最為廣泛；在亞洲的日本和韓國，也得到迅猛的發(fā)展和應(yīng)用，尤其是在日本，產(chǎn)品規(guī)格、品種、技術(shù)水平、裝備數(shù)量及自動(dòng)化程度等方面較為豐富，已經(jīng)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、流水線生產(chǎn)的程度。在我國，隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展，AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展，如何能夠開發(fā)出能夠滿足用戶各方面需求(功能、價(jià)格、質(zhì)量)的AGV系統(tǒng)技術(shù)是未來我們必須面對的現(xiàn)實(shí)問題。

現(xiàn)有技術(shù)主要存在以下缺陷：

1、不能在生產(chǎn)系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)和包裝系統(tǒng)之間自動(dòng)通信和互動(dòng)，從而不能改變?nèi)斯? 主的物流狀態(tài)；

2、不能對于產(chǎn)品的送檢、合格、不良、返修、包裝等復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行自動(dòng)識別、調(diào)度并執(zhí)行，從而不能改變?nèi)斯げ僮鞯臓顟B(tài)；

3、不能解決大縱深的多層次自動(dòng)裝卸問題，從而不能滿足空間高度上的產(chǎn)品卸載的實(shí)際需求；

4、不能針對大尺寸、大承重的產(chǎn)品進(jìn)行自動(dòng)裝卸和精準(zhǔn)定位，從而不能改變?nèi)斯ぶ伢w力負(fù)荷的狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是為了解決以上現(xiàn)有技術(shù)中AVG無人搬運(yùn)車的智能化程度不高的問題，提供一種自動(dòng)化程度高的倉儲物流輸送系統(tǒng)。

技術(shù)方案：本發(fā)明所述的倉儲物流輸送系統(tǒng)，其目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種倉儲物流輸送系統(tǒng)，包括無人搬運(yùn)車、工作區(qū)間和系統(tǒng)服務(wù)器，所述無人搬運(yùn)車置于工作區(qū)間內(nèi)，所述系統(tǒng)服務(wù)器無線連接無人搬運(yùn)車；所述工作區(qū)間內(nèi)設(shè)有生產(chǎn)系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)和包裝系統(tǒng)，生產(chǎn)系統(tǒng)配有返修待加工點(diǎn)和卸料點(diǎn)，檢測系統(tǒng)配有待檢點(diǎn)和卸料點(diǎn)，包裝系統(tǒng)配有待包裝點(diǎn)和卸料點(diǎn)，工作區(qū)間內(nèi)還設(shè)有成品倉儲點(diǎn)；所述生產(chǎn)系統(tǒng)的卸料點(diǎn)與檢測系統(tǒng)的待檢點(diǎn)之間、檢測系統(tǒng)的卸料點(diǎn)與包裝系統(tǒng)的待包裝點(diǎn)之間、檢測系統(tǒng)的卸料點(diǎn)與生產(chǎn)系統(tǒng)的返修待加工點(diǎn)之間、包裝系統(tǒng)的卸料點(diǎn)與成品倉儲點(diǎn)之間均設(shè)有供無人搬運(yùn)車行進(jìn)的運(yùn)行軌道；所述無人搬運(yùn)車在系統(tǒng)服務(wù)器的控制下在生產(chǎn)系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)、包裝系統(tǒng)和成品倉儲點(diǎn)之間運(yùn)輸產(chǎn)品，所述生產(chǎn)系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)和包裝系統(tǒng)均設(shè)置監(jiān)控點(diǎn)并接入系統(tǒng)服務(wù)器，系統(tǒng)服務(wù)器根據(jù)生產(chǎn)系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)或包裝系統(tǒng)監(jiān)測狀態(tài)發(fā)送指令給無人搬運(yùn)車進(jìn)行不同運(yùn)行軌道的路徑選擇。

如上所述的倉儲物流輸送系統(tǒng)，所述無人搬運(yùn)車包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有工控機(jī)、行走機(jī)構(gòu)、裝卸升降機(jī)，所述工控機(jī)電連接行走機(jī)構(gòu)和裝卸升降機(jī)。

如上所述的倉儲物流輸送系統(tǒng)，所述無人搬運(yùn)車接收到服務(wù)器的指令驅(qū)動(dòng)裝卸升降機(jī)將產(chǎn)品運(yùn)送到指定高度的生產(chǎn)系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)、包裝系統(tǒng)或成品倉儲點(diǎn)上。

如上所述的倉儲物流輸送系統(tǒng)，所述無人搬運(yùn)車上設(shè)有ccd攝像頭，便于監(jiān)控?zé)o人搬運(yùn)車在運(yùn)行軌道中心線上行進(jìn)。

如上所述的倉儲物流輸送系統(tǒng)，所述無人搬運(yùn)車上設(shè)有紅外掃描感應(yīng)器，所述生產(chǎn)系統(tǒng)的返修待加工點(diǎn)和卸料點(diǎn)、檢測系統(tǒng)的待檢點(diǎn)和卸料點(diǎn)、包裝系統(tǒng)的待包裝點(diǎn)和卸料點(diǎn)、成品倉儲點(diǎn)均設(shè)有產(chǎn)品對接架；所述紅外掃描感應(yīng)器感應(yīng)產(chǎn)品對接架的安裝位置，將產(chǎn)品輸送到產(chǎn)品對接架的固定位置上。

如上所述的倉儲物流輸送系統(tǒng)，所述產(chǎn)品對接架上設(shè)有輕觸開關(guān)，所述輕觸開關(guān)與無人搬運(yùn)車上的裝卸升降機(jī)相適配，輕觸開關(guān)控制無人搬運(yùn)車進(jìn)入產(chǎn)品對接架的深度，觸發(fā) 之后無人搬運(yùn)車停止前進(jìn)并進(jìn)入裝卸的指令動(dòng)作。

如上所述的倉儲物流輸送系統(tǒng)，所述無人搬運(yùn)車在系統(tǒng)服務(wù)器的指令下，在生產(chǎn)系統(tǒng)的返修待加工點(diǎn)和卸料點(diǎn)、檢測系統(tǒng)的待檢點(diǎn)和卸料點(diǎn)、包裝系統(tǒng)的待包裝點(diǎn)和卸料點(diǎn)、成品倉儲點(diǎn)之中的任一位置進(jìn)行隊(duì)列等待，按照系統(tǒng)服務(wù)器的指令有序裝卸。

有益效果：本發(fā)明所述的倉儲物流輸送系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品在生產(chǎn)系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)和包裝系統(tǒng)之間的自動(dòng)物流，通過系統(tǒng)服務(wù)器識別產(chǎn)品的狀態(tài)進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航，自動(dòng)裝卸和精準(zhǔn)定位，替代人工承擔(dān)了重體力負(fù)荷；實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品任務(wù)的智能識別、調(diào)度并執(zhí)行，替代了人工操作；產(chǎn)品運(yùn)輸與裝卸過程均有較好的對接校準(zhǔn)機(jī)制；對于不同高度的產(chǎn)品均能正常裝卸。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中的無人搬運(yùn)車的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了加深對本發(fā)明的理解，下面將結(jié)合實(shí)施例和附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳述，該實(shí)施例僅用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。

參見圖1所示，一種倉儲物流輸送系統(tǒng)，包括無人搬運(yùn)車1、工作區(qū)間2和系統(tǒng)服務(wù)器3，所述無人搬運(yùn)車1置于工作區(qū)間2內(nèi)，所述系統(tǒng)服務(wù)器3無線連接無人搬運(yùn)車1；所述工作區(qū)間2內(nèi)設(shè)有生產(chǎn)系統(tǒng)4、檢測系統(tǒng)5和包裝系統(tǒng)6，生產(chǎn)系統(tǒng)4配有返修待加工點(diǎn)和卸料點(diǎn)，檢測系統(tǒng)5配有待檢點(diǎn)和卸料點(diǎn)，包裝系統(tǒng)6配有待包裝點(diǎn)和卸料點(diǎn)，工作區(qū)間內(nèi)還設(shè)有成品倉儲點(diǎn)7；所述生產(chǎn)系統(tǒng)4的卸料點(diǎn)與檢測系統(tǒng)5的待檢點(diǎn)之間、檢測系統(tǒng)5的卸料點(diǎn)與包裝系統(tǒng)6的待包裝點(diǎn)之間、檢測系統(tǒng)5的卸料點(diǎn)與生產(chǎn)系統(tǒng)4的返修待加工點(diǎn)之間、包裝系統(tǒng)6的卸料點(diǎn)與成品倉儲點(diǎn)7之間均設(shè)有供無人搬運(yùn)車行進(jìn)的運(yùn)行軌道；所述無人搬運(yùn)車1在系統(tǒng)服務(wù)器2的控制下在生產(chǎn)系統(tǒng)4、檢測系統(tǒng)5、包裝系統(tǒng)6和成品倉儲點(diǎn)7之間運(yùn)輸產(chǎn)品，所述生產(chǎn)系統(tǒng)4、檢測系統(tǒng)5和包裝系統(tǒng)6均設(shè)置監(jiān)控點(diǎn)并接入系統(tǒng)服務(wù)器3，系統(tǒng)服務(wù)器3根據(jù)生產(chǎn)系統(tǒng)4、檢測系統(tǒng)5或包裝系統(tǒng)6監(jiān)測狀態(tài)發(fā)送指令給無人搬運(yùn)車1進(jìn)行不同運(yùn)行軌道的路徑選擇。

圖2所示為無人搬運(yùn)車1的結(jié)構(gòu)示意圖，所述無人搬運(yùn)車1包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有工控機(jī)、行走機(jī)構(gòu)、裝卸升降機(jī)，所述工控機(jī)電連接行走機(jī)構(gòu)和裝卸升降機(jī)。所述無人搬運(yùn)車接收到服務(wù)器的指令驅(qū)動(dòng)裝卸升降機(jī)將產(chǎn)品運(yùn)送到指定高度的生產(chǎn)系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)、包裝系統(tǒng)或成品倉儲點(diǎn)上。所述無人搬運(yùn)車上設(shè)有ccd攝像頭，便于監(jiān)控?zé)o人搬運(yùn)車在運(yùn)行軌道中心線上行進(jìn)。所述無人搬運(yùn)車上設(shè)有紅外掃描感應(yīng)器，所述生產(chǎn)系統(tǒng)的返修待加工點(diǎn)和卸料點(diǎn)、檢測系統(tǒng)的待檢點(diǎn)和卸料點(diǎn)、包裝系統(tǒng)的待包裝點(diǎn)和卸料點(diǎn)、成品倉儲點(diǎn)均設(shè)有產(chǎn)品對接架；所述紅外掃描感應(yīng)器感應(yīng)產(chǎn)品對接架的安裝位置，將產(chǎn)品輸送到產(chǎn)品對接架的固定位置上。

所述產(chǎn)品對接架上設(shè)有輕觸開關(guān)，所述輕觸開關(guān)與無人搬運(yùn)車上的裝卸升降機(jī)相適配，輕觸開關(guān)控制無人搬運(yùn)車進(jìn)入產(chǎn)品對接架的深度，觸發(fā)之后無人搬運(yùn)車停止前進(jìn)并進(jìn)入裝卸的指令動(dòng)作。

所述無人搬運(yùn)車在系統(tǒng)服務(wù)器的指令下，在生產(chǎn)系統(tǒng)的返修待加工點(diǎn)和卸料點(diǎn)、檢測系統(tǒng)的待檢點(diǎn)和卸料點(diǎn)、包裝系統(tǒng)的待包裝點(diǎn)和卸料點(diǎn)、成品倉儲點(diǎn)之中的任一位置進(jìn)行隊(duì)列等待，按照系統(tǒng)服務(wù)器的指令有序裝卸。

本發(fā)明所述的倉儲物流輸送系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品在生產(chǎn)系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)和包裝系統(tǒng)之間的自動(dòng)物流，通過系統(tǒng)服務(wù)器識別產(chǎn)品的狀態(tài)進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航，自動(dòng)裝卸和精準(zhǔn)定位，替代人工承擔(dān)了重體力負(fù)荷；實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品任務(wù)的智能識別、調(diào)度并執(zhí)行，替代了人工操作；產(chǎn)品運(yùn)輸與裝卸過程均有較好的對接校準(zhǔn)機(jī)制；對于不同高度的產(chǎn)品均能正常裝卸。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。