專利名稱：排料裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于產(chǎn)品收放技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種對治具產(chǎn)品進行排序收放的排料裝置。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，生產(chǎn)的自動化發(fā)展已成為一種趨勢。治具產(chǎn)品從自動化生產(chǎn)線生產(chǎn)出后，一般會比較凌亂，這就需要將產(chǎn)品排序存放至料架上?，F(xiàn)有技術(shù)中的排料裝置大多為半自動化設(shè)備，且其動作準(zhǔn)確低，這樣一方面加大了人們的勞動強度，同時加大了生產(chǎn)過程中勞動力成本的輸出，另一方面工作效率低，不利于產(chǎn)品的高效率生產(chǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種排料裝置，其自動化程
度高、動作準(zhǔn)確可靠。本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種排料裝置，用于對產(chǎn)品的排序及收放，包括送料機構(gòu)、收料機構(gòu)、用于將所述產(chǎn)品從所述送料機構(gòu)輸送至所述收料機構(gòu)上的機械手組件、用于追蹤定位所述送料機構(gòu)上所述產(chǎn)品位置的追蹤定位機構(gòu)和用于控制系統(tǒng)運行的控制中心，所述送料機構(gòu)包括用于裝載所述產(chǎn)品的送料料盤、用于存放所述送料料盤的送料料架和用于輸送所述送料料盤的第一輸送機構(gòu)，所述收料機構(gòu)包括用于裝載所述產(chǎn)品的收料料盤、用于存放所述收料料盤的收料料架、用于輸送所述收料料盤的輸送平臺，所述追蹤定位機構(gòu)包括用于追蹤所述產(chǎn)品位置的定位器和用于帶動所述定位器移動的第一推桿組件。優(yōu)選地，所述定位器為相機。進一步地，于所述送料機構(gòu)和所述收料機構(gòu)之間，設(shè)有用于帶動產(chǎn)品轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述機械手組件包括用于將所述送料料盤上的產(chǎn)品夾送至所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上的第一機械手組件和用于將所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上的產(chǎn)品夾送至所述收料料盤上的第二機械手組件。具體地，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括用于承載所述產(chǎn)品的第一承載板、用于帶動所述第一承載板轉(zhuǎn)動的第一傳動機構(gòu)和用于驅(qū)動所述第一傳動機構(gòu)運轉(zhuǎn)的第一動力裝置，所述第一傳動機構(gòu)的輸入端連接所述第一動力裝置，輸出端連接所述第一承載板。進一步地，于所述第一承載板下方還設(shè)有用于研磨所述產(chǎn)品的研磨機構(gòu)，所述研磨機構(gòu)包括研磨體、用于帶動所述研磨體轉(zhuǎn)動的第二傳動機構(gòu)和用于驅(qū)動所述第二傳動機構(gòu)運轉(zhuǎn)的第二動力裝置，所述研磨體設(shè)于所述第一承載板的下方，所述第二傳動機構(gòu)的輸入端連接所述第二動力裝置，輸出端連接所述研磨體。進一步地，所述第一承載板上方還設(shè)有用于抵壓所述產(chǎn)品并使其抵頂于所述研磨體上的定位結(jié)構(gòu)，其包括定位塊和用于帶動所述定位塊上下升降的第一升降組件。具體地，所述第一機械手組件包括用于夾取所述產(chǎn)品的第一機械手和用于驅(qū)動所述第一機械手移動的第一驅(qū)動組件，所述第二機械手組件包括用于夾取產(chǎn)品的第二機械手和用于驅(qū)動所述第二機械手移動的第二驅(qū)動組件。
具體地，所述第一輸送機構(gòu)包括用于夾取所述送料料盤的第一夾手結(jié)構(gòu)、第一夾手結(jié)構(gòu)和帶動所述第一夾手結(jié)構(gòu)與所述第二夾手結(jié)構(gòu)移動的第十推桿組件。具體地，所述輸送平臺包括第二輸送機構(gòu)和第三輸送機構(gòu)，所述第二輸送機構(gòu)包括用于承載所述收料料盤的第二承載板、用于帶動所述收料料盤及所述第二承載板上下移動的第十四推桿組件和用于帶動所述收料料盤、所述第二承載板及所述第十四推桿組件左右移動的第十五推桿組件；所述第三輸送機構(gòu)包括用于支撐并帶動所述收料料盤滑行的輸送構(gòu)件。具體地，所述送料料架內(nèi)設(shè)有多個用于存放所述送料料盤的第一盤槽，所述送料料盤的下方還設(shè)有用于驅(qū)動所述送料料架上下升降的第二升降組件；所述收料料架內(nèi)設(shè)有多個用于存放所述收料料盤的第二盤槽，所述收料料盤的下方還設(shè)有用于驅(qū)動所述收料料架上下升降的第三升降組件。本發(fā)明提供的排料裝置，其通過機械手組件將送料料盤上凌亂放置的產(chǎn)品夾取收放于收料料盤上，以達到排序收放產(chǎn)品的目的。同時，通過送料機構(gòu)上的第一輸送機構(gòu)第一輸送機構(gòu)移動送料料盤，以保證送料料盤上的產(chǎn)品全部卸載完和保證空載送料料盤可及時被移離；并通過收料機構(gòu)上的輸送平臺輸送收料料盤，以保證滿載收料料盤可被及時收放至收料貨架內(nèi)，這樣，有效保證了系統(tǒng)運轉(zhuǎn)的連續(xù)穩(wěn)定性。進一步地，其通過控制中心統(tǒng)一控制各部件的運轉(zhuǎn)，這樣，設(shè)備的自動化程度高、動作準(zhǔn)確可靠，從而降低了人們的勞動強度，減少了勞動成本的輸出，提高了工作效率。更進一步地，其通過追蹤定位機構(gòu)追蹤定位待夾取產(chǎn)品的位置，并將追蹤到的待夾取產(chǎn)品的具體位置反饋回控制中心，控制中心以此反饋信息控制機械手組件動作，這樣，可使機械手組件可以比較準(zhǔn)確地夾取產(chǎn)品，從而大大提高了設(shè)備動作的準(zhǔn)確率。


圖1是本發(fā)明實施例提供的排料裝置的整體立體圖；圖2是本發(fā)明實施例提供的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、研磨機構(gòu)及定位結(jié)構(gòu)組合的主視剖視圖；圖3是本發(fā)明實施例提供的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、研磨機構(gòu)及定位結(jié)構(gòu)組合的俯視剖視圖；圖4是本發(fā)明實施例提供的追蹤定位機構(gòu)的立體圖；圖5是本發(fā)明實施例提供的送料機構(gòu)的第一輸送機構(gòu)的立體圖；圖6是本發(fā)明實施例提供的送料料架的立體圖；圖7是本發(fā)明實施例提供的送料機構(gòu)的第一夾手結(jié)構(gòu)的立體圖；圖8是本發(fā)明實施例提供的送料機構(gòu)的第二夾手結(jié)構(gòu)的立體圖；圖9是本發(fā)明實施例提供的送料機構(gòu)的第一夾手結(jié)構(gòu)、第二夾手結(jié)構(gòu)及第十推桿組件的組裝圖；圖10是本發(fā)明實施例提供的收料機構(gòu)的主視立體圖；圖11是本發(fā)明實施例提供的收料機構(gòu)的輸送平臺的立體圖；圖12是本發(fā)明實施例提供的收料機構(gòu)上收料料盤的鎖定組件的的立體圖；圖13是本發(fā)明實施例提供的收料機構(gòu)的第三輸送機構(gòu)的組裝圖；圖14是本發(fā)明實施例提供的收料機構(gòu)的后視立體圖；圖15是本發(fā)明實施例提供的機械手組件的立體圖16是本發(fā)明實施例提供的第一機械手組件的立體圖；圖17是本發(fā)明實施例提供的第二機械手組件的立體圖。
具體實施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。本發(fā)明實施例提供的排料裝置可以運用于治具產(chǎn)品的排序收放，通過控制中心統(tǒng)一控制各部件運動，有效實現(xiàn)治具產(chǎn)品輸送的自動化操作，自動化程度高，工作效率高。當(dāng)然，其也可以運用于其他產(chǎn)品的排序收放，并不僅限制于治具產(chǎn)品。如圖1、圖5、圖10和圖15所示，本發(fā)明實施例提供的排料裝置，用于對產(chǎn)品的排序及收放，其包括送料機構(gòu)1、收料機構(gòu)2、用于將產(chǎn)品從送料機構(gòu)I輸送至收料機構(gòu)2上的機械手組件3和用于控制系統(tǒng)運行的控制中心，送料機構(gòu)I包括用于裝載產(chǎn)品的送料料盤
11、用于存放送料料盤11的送料料架12和用于輸送送料料盤11的第一輸送機構(gòu)13，收料機構(gòu)2包括用于裝載產(chǎn)品的收料料盤21、用于存放收料料盤21的收料料架22、用于輸送收料料盤21的輸送平臺23。送料料盤11上存放的是生產(chǎn)線上生產(chǎn)后排放出的產(chǎn)品，可以理解地，為保證生產(chǎn)的連續(xù)性和提高生產(chǎn)效率，產(chǎn)品在生產(chǎn)線上生產(chǎn)出來后，產(chǎn)品排放的速度會比較快，所以送料料盤11上的產(chǎn)品放置得比較凌亂。機械手組件3的設(shè)置就是用于將送料料盤11上凌亂的產(chǎn)品夾取收放于收料料盤21上，為保證收料料盤21上產(chǎn)品放置的整齊性，收料料盤21上應(yīng)設(shè)有與產(chǎn)品匹配的第一容置槽或者第一容置架，這樣，由機械手組件3夾送的產(chǎn)品就可對應(yīng)收放于第一容置槽或者第一容置架，從而達到排序收放產(chǎn)品的目的。具體地，如圖1所示，為縮短機械手組件3的移動行程和保證設(shè)備結(jié)構(gòu)的緊湊性，可將機械手組件3設(shè)置于送料機構(gòu)I和收料機構(gòu)2之間。進一步地，為防止各部件運動的相互干涉和簡化設(shè)備的整體結(jié)構(gòu)，機械手組件3設(shè)計的移動范圍應(yīng)該是有限的，即機械手組件3只能在送料機構(gòu)I上一定的范圍內(nèi)夾取產(chǎn)品，并只能將夾取的產(chǎn)品放置于收料料盤21上一定的范圍內(nèi)，為描述方便我們將機械手組件3在送料機構(gòu)I上夾取產(chǎn)品的范圍稱為產(chǎn)品的卸載工位，將機械手組件3在收料機構(gòu)2上放置產(chǎn)品的范圍稱為產(chǎn)品的裝載工位。送料機構(gòu)I上第一輸送機構(gòu)13的設(shè)置一方面要將送料料架12上裝載有產(chǎn)品的送料料盤11夾送至卸載工位上，以供機械手組件3夾取送料料盤11上的產(chǎn)品，從而達到卸載產(chǎn)品的目的；另一方面要將空載的送料料盤11或空出的送料料盤11部分及時移離卸載工位，以使裝載有產(chǎn)品的送料料盤11或裝載有產(chǎn)品的送料料盤11部分可以輸送到卸載工位上，從而有效保證了送料料盤11上的產(chǎn)品可全部卸載和保證了系統(tǒng)運行的連續(xù)性。收料機構(gòu)2上輸送平臺23的設(shè)置一方面要將收料料架22上空載的收料料盤21輸送至裝載工位上，以供機械手組件3放置夾取的產(chǎn)品，從而達到裝載產(chǎn)品的目的；另一方面要將裝載工位上滿載產(chǎn)品的收料料盤21及時移離裝載工位并輸送至收料料架22內(nèi)，以使空載的收料料盤21可以輸送到裝載工位上進行裝載產(chǎn)品，從而達到收放產(chǎn)品的目的并有效保證了系統(tǒng)運行的連續(xù)性。進一步地，其通過控制中心統(tǒng)一控制各部件的運轉(zhuǎn)，這樣，設(shè)備的自動化程度高、動作準(zhǔn)確可靠，從而降低了人們的勞動強度，減少了勞動成本的輸出，提高了工作效率，并有效保證了系統(tǒng)運轉(zhuǎn)的連續(xù)穩(wěn)定性。
進一步地，如圖1和4所示，本發(fā)明實施例提供的排料裝置，還包括用于追蹤定位送料機構(gòu)I上產(chǎn)品位置的追蹤定位機構(gòu)74，追蹤定位機構(gòu)74包括用于追蹤產(chǎn)品位置的定位器41和用于帶動定位器41移動的第一推桿組件42?？梢岳斫獾?，由于送料料盤11上的產(chǎn)品放置得比較凌亂，且可能有傾斜放置或者重疊放置的現(xiàn)象，為保證機械手組件3可準(zhǔn)確夾取產(chǎn)品，應(yīng)保證待夾取產(chǎn)品的定位是準(zhǔn)確的。定位器41的設(shè)置就是用于追蹤定位待夾取產(chǎn)品的位置，并將追蹤到的待夾取產(chǎn)品的具體位置反饋回控制中心，控制中心以此反饋信息控制機械手組件3動作，這樣可使機械手組件3可以比較準(zhǔn)確地夾取產(chǎn)品，從而大大提高了設(shè)備動作的準(zhǔn)確率。為使定位器41可以追蹤卸載工位內(nèi)所有產(chǎn)品的位置，本發(fā)明實施例還在追蹤定位機構(gòu)74上設(shè)置有用于帶動定位器41移動的第一推桿組件42。可以理解地，第一推桿組件42主要用于帶動定位器41進行直線移動，這樣，第一推桿組件42可采用氣缸、液壓缸、電缸或者連桿結(jié)構(gòu)等。由于直線傳動結(jié)構(gòu)中，氣缸、液壓缸及電缸與連桿結(jié)構(gòu)相比具有結(jié)構(gòu)緊湊、安裝方便、動作可靠等優(yōu)點，而電缸與氣缸、油缸相比，具有控制精度高、維護成本低、環(huán)保等優(yōu)點，故作為本發(fā)明的一較優(yōu)實施例，第一推桿組件42采用電缸，且電缸可采用標(biāo)準(zhǔn)件，這樣可簡化設(shè)計加工過程且便于維修更換?？梢岳斫獾?，定位器41主要用于追蹤產(chǎn)品的位置，可采用相機，也可采用其它元件的組合，如探測元件、傳感元件等，具體應(yīng)用中可根據(jù)具體情況進行設(shè)計。作為本發(fā)明的一較優(yōu)實施例，定位器41采用相機。具體地，相機將其拍攝的產(chǎn)品位置直接反饋回控制中心的，并由控制中心根據(jù)反饋信息進行確定產(chǎn)品位置；由于相機反饋的產(chǎn)品位置信息是其拍攝的產(chǎn)品圖片信息，而圖片信息反映的是產(chǎn)品的真實放置位置，這樣就大大確保了反饋信息的準(zhǔn)確性和精確性，從而提高了控制中心定位的準(zhǔn)確可靠性，提高了機械手組件3夾取產(chǎn)品的準(zhǔn)確性。進一步地，如圖1和圖15所示，于送料機構(gòu)I和收料機構(gòu)2之間，設(shè)有一用于帶動產(chǎn)品轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5 ;機械手組件3包括用于將送料料盤11上的產(chǎn)品夾送至旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5上的第一機械手組件31和用于將旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5上的產(chǎn)品夾送至收料料盤21上的第二機械手組件32。旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5為機械手組件3夾送產(chǎn)品的中轉(zhuǎn)裝置，即通過第一機械手組件31和第二機械手組件32分別完成將產(chǎn)品從送料機構(gòu)I上輸送至旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5上的輸送過程和將產(chǎn)品從旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5上輸送至收料機構(gòu)2上的輸送過程，這樣大大減小了機械手組件3的運動行程，并提高了機械手組件3的工作效率。具體應(yīng)用中，可將第一機械手組件31設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5和送料機構(gòu)I之間，將第二機械手組件32設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5和收料機構(gòu)2之間，這樣一方面可防止第一機械手組件31和第二機械手組件32運動的干擾性，另一方面可提高產(chǎn)品的輸送效率。具體地,如圖2和圖3所不，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5包括用于承載產(chǎn)品的第一承載板51、用于帶動第一承載板51轉(zhuǎn)動的第一傳動機構(gòu)52和用于驅(qū)動第一傳動機構(gòu)52運轉(zhuǎn)的第一動力裝置53,第一傳動機構(gòu)52的輸入端連接第一動力裝置53,輸出端連接第一承載板51。具體應(yīng)用中，第一動力裝置53和第一傳動機構(gòu)52可根據(jù)具體情況進行靈活搭配組合，如第一動力裝置53可采用電機、液壓馬達、氣壓馬達等，第一傳動機構(gòu)52可采用減速器、傳動齒輪結(jié)構(gòu)、傳動帶結(jié)構(gòu)、傳動鏈結(jié)構(gòu)、蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)或其相互組合等。作為本發(fā)明的一較優(yōu)實施方案，第一動力裝置53采用電機，電機具有結(jié)構(gòu)緊湊、控制精度高、自動化程度高的優(yōu)點，且可采用標(biāo)準(zhǔn)件，這樣加工成本低、便于維修更換；第一傳動機構(gòu)52采用減速器和傳動帶結(jié)構(gòu)的組合，減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動平穩(wěn)、噪音低等優(yōu)點，且可采用標(biāo)準(zhǔn)件，這樣，加工成本低、便于維修更換；傳動帶結(jié)構(gòu)與傳動齒輪結(jié)構(gòu)、傳動鏈結(jié)構(gòu)相比，具有噪音低、成本低、傳動中心距大等優(yōu)點。為描述方便將第一動力裝置53米用的電機稱為第一電機,第一傳動機構(gòu)52采用的減速器和傳動帶結(jié)構(gòu)分別稱為第一減速器521和第一傳動帶結(jié)構(gòu)522。具體地，第一傳動帶結(jié)構(gòu)522包括第一主動帶輪、第一從動帶輪和第一傳動帶，第一主動帶輪通過第一傳動帶連接第一從動帶輪，第一減速器521的輸入軸連接第一電機的輸出軸，輸出軸連接第一主動帶輪，第一承載板51設(shè)于第一從動帶輪的輸出軸上，這樣，通過第一電機、第一減速器521和第一傳動帶結(jié)構(gòu)522便可有效帶動第一承載板51轉(zhuǎn)動。第一電機、第一減速器521和第一傳動帶結(jié)構(gòu)522的具體規(guī)格、尺寸等參數(shù)可根據(jù)第一承載板51所需轉(zhuǎn)動速度進行設(shè)計。可以理解地，第一減速器521的設(shè)置一方面有效降低了傳動速度，另一方面有效緩沖第一電機高速轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的動力，保證了第一傳動帶結(jié)構(gòu)522及第一承載板51轉(zhuǎn)動的平穩(wěn)性。進一步地，如圖2和圖3所示，于第一承載板51下方還設(shè)有用于研磨產(chǎn)品的研磨機構(gòu)6，研磨機構(gòu)6包括研磨體61、用于帶動研磨體61轉(zhuǎn)動的第二傳動機構(gòu)62和用于驅(qū)動第二傳動機構(gòu)62運轉(zhuǎn)的第二動力裝置63，研磨體61設(shè)于第一承載板51的下方，第二傳動機構(gòu)62的輸入端連接第二動力裝置63，輸出端連接研磨體61?？梢岳斫獾兀捎诋a(chǎn)品的數(shù)量比較多，為保證設(shè)備運轉(zhuǎn)的連續(xù)性，研磨體61應(yīng)可長時間進行研磨，這就要求研磨體61具有一定的耐磨性和自銳性；根據(jù)這一要求，研磨體61可采用砂輪或磨頭或油石等磨具，具體應(yīng)用中可根據(jù)具體產(chǎn)品上的研磨面形狀進行設(shè)計研磨體61。作為本發(fā)明實施例的一較優(yōu)實施方案，研磨體61采用砂輪，砂輪拆裝方便，且其運用于產(chǎn)品端面的研磨中，可有效保證產(chǎn)品端面的平整性。具體應(yīng)用中，第二動力裝置63和第二傳動機構(gòu)62可根據(jù)具體情況進行靈活搭配組合，如第二動力裝置63可采用電機、液壓馬達、氣壓馬達等，第二傳動機構(gòu)62可采用減速器、傳動齒輪結(jié)構(gòu)、傳動帶結(jié)構(gòu)、傳動鏈結(jié)構(gòu)、蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)、連桿傳動結(jié)構(gòu)、聯(lián)軸器622或其相互組合等。作為本發(fā)明實施例的一較優(yōu)實施方案，第二動力裝置63采用電機，電機具有結(jié)構(gòu)緊湊、控制精度高、自動化程度高的優(yōu)點，且可采用標(biāo)準(zhǔn)件，這樣加工成本低、便于維修更換。為描述方便將第二動力裝置63采用的電機稱為第二電機。如圖2所示，作為本發(fā)明實施例的一較優(yōu)實施方案，第二傳動機構(gòu)62采用聯(lián)軸器622組件，具體地，聯(lián)軸器622組件包括聯(lián)軸器622、第一連接塊64和兩平行豎直設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸621,兩第一轉(zhuǎn)軸621的頂端均通過第一連接塊64連接研磨體61,底端均連接聯(lián)軸器622的一端,聯(lián)軸器622的另一端連接第二電機的輸出軸。這樣，第二電機可通過聯(lián)軸器622帶動第一轉(zhuǎn)軸621轉(zhuǎn)動,并由第一轉(zhuǎn)軸621帶動研磨體61轉(zhuǎn)動,從而達到研磨產(chǎn)品的目的。更具體地，第一從動帶輪上間隔設(shè)有兩個分別供兩第一轉(zhuǎn)軸621穿設(shè)、貫穿的軸孔，兩第一轉(zhuǎn)軸621的頂端分別從兩軸孔內(nèi)穿過第一從動帶輪連接研磨體61。兩軸孔應(yīng)對稱設(shè)于第一從動帶輪輸出軸的兩側(cè)，這樣可保證第一從動帶輪結(jié)構(gòu)的平衡性，從而保證其轉(zhuǎn)動的平穩(wěn)性?？梢岳斫獾?，第一轉(zhuǎn)軸621和軸孔的配合應(yīng)為間隙配合，且其間隙應(yīng)該足夠大以保證第一轉(zhuǎn)軸621和第一從動帶輪的轉(zhuǎn)動不會產(chǎn)生摩擦。具體設(shè)計中，在滿足強度要求的前提下，第一轉(zhuǎn)軸621的外徑應(yīng)盡可能小，以使軸孔的設(shè)置不會影響第一從動帶輪的強度性能。兩第一轉(zhuǎn)軸621的設(shè)置巧妙，一方面可有效避免第一從動帶輪和第一轉(zhuǎn)軸621轉(zhuǎn)動的相互干擾，另一方面由于其對稱設(shè)于第一從動帶輪輸出軸的兩側(cè)，這樣可保證研磨體61轉(zhuǎn)動的平穩(wěn)性。更進一步地，如圖1 圖3所示，第一承載板51上方還設(shè)有用于抵壓產(chǎn)品并使其抵頂于研磨體61上的定位結(jié)構(gòu)7，其包括定位塊71和用于帶動定位塊71上下升降的第一升降組件72?？梢岳斫獾兀瑸楸ＷC第一承載板51上產(chǎn)品放置的整齊性和防止轉(zhuǎn)動過程中產(chǎn)品脫落，第一承載板51上應(yīng)設(shè)有多個與產(chǎn)品匹配、用于對產(chǎn)品定位的第二容置槽511。為簡化控制中心的控制模塊，可使第一機械手組件31夾取的產(chǎn)品放置在一固定位置處的第二容置槽511內(nèi)，為描述方便我們稱這一位置為裝載槽位；并使第二機械手組件32從一固定位置處的第二容置槽511內(nèi)進行夾取產(chǎn)品，為描述方便我們稱這一位置為卸載槽位。定位結(jié)構(gòu)7設(shè)于裝載槽位和卸載槽位之間的一個第二容置槽511的上方。為保證旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5帶動第一承載板51轉(zhuǎn)動固定角度后，裝載槽位、卸載槽位和定位結(jié)構(gòu)7下方均對應(yīng)有一個第二容置槽511，可使第一承載板51上的第二容置槽511呈圓周狀布置且任意兩相鄰第二容置槽511之間的夾角相同，并使第一承載板51的轉(zhuǎn)動角度與此夾角相同?？梢岳斫獾?，第一機械手組件31將產(chǎn)品放置于第二容置槽511后，并沒有保證產(chǎn)品已抵頂于研磨體61上，也就沒有達到研磨產(chǎn)品的目的。定位結(jié)構(gòu)7的設(shè)置就是用于保證產(chǎn)品的研磨得以進行，其通過第一升降組件72帶動壓塊下壓將產(chǎn)品抵壓于研磨體61上，從而可對產(chǎn)品進行定位研磨。定位結(jié)構(gòu)7的設(shè)置一方面可使第二容置槽511內(nèi)的產(chǎn)品抵頂于研磨體61上，從而達到研磨產(chǎn)品的目的；另一方面可防止產(chǎn)品在研磨過程中由于受力從第二容置槽511內(nèi)飛出，保證了研磨過程的安全可靠性。為方便說明定位結(jié)構(gòu)7的工作過程，現(xiàn)以一個產(chǎn)品在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5上的中轉(zhuǎn)研磨過程進行描述，具體如下:第一機械手組件31將產(chǎn)品放置于裝載槽位處的第二容置槽511內(nèi)后，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5開始轉(zhuǎn)動并帶動第一承載板51轉(zhuǎn)動；產(chǎn)品轉(zhuǎn)動到第一升降組件72下方后，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5停止轉(zhuǎn)動；第一升降組件72帶動定位塊71下壓，定位塊71抵壓其下方的產(chǎn)品并使其抵頂于研磨體61上進行研磨，研磨完后，第一升降組件72帶動定位塊71上升復(fù)位；然后，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5繼續(xù)轉(zhuǎn)動,產(chǎn)品轉(zhuǎn)動到卸載槽位后,旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5停止轉(zhuǎn)動；第二機械手組件32開始運動，并將卸載槽位處的產(chǎn)品夾送至收料機構(gòu)2上，從而完成了一個產(chǎn)品的中轉(zhuǎn)研磨過程?？梢岳斫獾兀唧w應(yīng)用中，為提高設(shè)備工作效率，可將第一機械手組件31將產(chǎn)品放置于裝載槽位上的動作、定位結(jié)構(gòu)7將產(chǎn)品抵壓于研磨體61上的動作及第二機械手組件32將產(chǎn)品從裝載槽位上移離的動作這三個動作設(shè)為同步動作。可以理解地，第一升降組件72主要用于帶動定位塊71進行上下升降移動，這樣，第一升降組件72可采用氣缸、液壓缸、電缸、絲桿結(jié)構(gòu)或者連桿結(jié)構(gòu)等。根據(jù)定位結(jié)構(gòu)7的工作過程可知，第一升降組件72的設(shè)計對其動作速度有一定的要求，且其所需的負載力不大、動作精度要求也不是很高，故作為本發(fā)明的一較優(yōu)實施例，第一升降組件72采用氣缸，氣缸的響應(yīng)速度快、結(jié)構(gòu)緊湊，且可采用標(biāo)準(zhǔn)件，這樣可簡化設(shè)計加工過程、便于維修更換。具體地，如圖16和圖17所示，第一機械手組件31包括用于夾取產(chǎn)品的第一機械手312和用于驅(qū)動第一機械手312移動的第一驅(qū)動組件311，第二機械手組件32包括用于夾取產(chǎn)品的第二機械手322和用于驅(qū)動第二機械手322移動的第二驅(qū)動組件321。第一機械手312和第二機械手322主要用于夾緊或松開產(chǎn)品，從而達到夾取或放置產(chǎn)品的目的；第一驅(qū)動組件311用于驅(qū)動第一機械手312在送料機構(gòu)I和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5之間移動，從而實現(xiàn)將產(chǎn)品從送料機構(gòu)I上夾送至旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5上的目的；第二驅(qū)動組件321用于使第二機械手322在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5和收料機構(gòu)2之間移動，從而實現(xiàn)將產(chǎn)品從旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5上夾送至收料機構(gòu)2上的目的。更具體地，如圖16和圖17所示，第一驅(qū)動組件311包括用于驅(qū)動第一機械手312上下運動的第二推桿組件3111、用于驅(qū)動第二推桿組件3111及第一機械手312前后移動的第三推桿組件3112和用于驅(qū)動第三推桿組件3112、第二推桿組件3111及第一機械手312左右移動的第四推桿組件3113，這樣通過第二推桿組件3111、第三推桿組件3112和第四推桿組件3113的驅(qū)動可有效帶動第一機械手312進行三維方向上的移動；第二驅(qū)動組件321包括用于驅(qū)動第二機械手322上下運動的第五推桿組件3211、用于驅(qū)動第五推桿組件3211及第二機械手322前后移動的第六推桿組件3212和用于驅(qū)動第六推桿組件3212、第五推桿組件3211及第二機械手322左右移動的第七推桿組件3213，這樣通過第五推桿組件3211、第六推桿組件3212和第七推桿組件3213的驅(qū)動可有效帶動第二機械手322進行三維方向上的移動。可以理解地，第二推桿組件3111、第三推桿組件3112、第四推桿組件3113、第五推桿組件3211、第六推桿組件3212和第七推桿組件3213主要用于實現(xiàn)直線移動，均可采用氣缸、液壓缸、電缸、絲桿結(jié)構(gòu)或者連桿結(jié)構(gòu)等，具體應(yīng)用中應(yīng)根據(jù)具體情況進行設(shè)計。具體地，為保證機械手組件3夾取和放置產(chǎn)品的準(zhǔn)確性，第一驅(qū)動組件311和第二驅(qū)動組件321采用的各推桿組件應(yīng)具有較高的控制精度，故作為本發(fā)明實施例的一較優(yōu)實施方案，第二推桿組件3111、第三推桿組件3112、第四推桿組件3113、第五推桿組件3211、第六推桿組件3212和第七推桿組件3213均采用電缸，這樣，各推桿組件的推桿即為各電缸的伸縮桿。電缸的控制精度高、結(jié)構(gòu)緊湊、動作可靠、響應(yīng)速度快，這樣，可有效保證第一驅(qū)動組件311和第二驅(qū)動組件321驅(qū)動動作的準(zhǔn)確性，從而提高了機械手組件3夾取和放置產(chǎn)品的準(zhǔn)確性；且電缸可采用標(biāo)準(zhǔn)件，這樣可簡化設(shè)計加工過程、便于維修更換。具體地，如圖16和圖17所示，第一機械手312包括兩個用于夾取產(chǎn)品的第一手指3121和用于驅(qū)動兩第一手指3121張開或者吸合的第八推桿組件3122，兩第一手指3121固設(shè)于第八推桿組件3122上推桿的桿頭上；第二機械手322包括兩個用于夾取產(chǎn)品的第二手指3221和用于驅(qū)動兩第二手指3221張開或者吸合的第九推桿組件3222，兩第二手指3221固設(shè)于第九推桿組件3222上推桿的桿頭上。第一機械手312和第二機械手322的具體設(shè)計中應(yīng)根據(jù)產(chǎn)品的具體形狀特征進行設(shè)計，其可通過夾緊產(chǎn)品的側(cè)壁進行夾取產(chǎn)品，也可通過夾緊產(chǎn)品上的孔壁或槽壁進行夾取產(chǎn)品?？紤]到送料機構(gòu)I上產(chǎn)品擺放的凌亂性，產(chǎn)品的側(cè)壁可能會相互貼合，不方便夾取，故作為本發(fā)明實施例的一較優(yōu)實施方案，第一機械手312和第二機械手322均通過夾緊產(chǎn)品上的孔壁或槽壁進行夾取產(chǎn)品。這樣，第一手指3121和第二手指3221均應(yīng)處于常吸合狀態(tài)，而夾緊產(chǎn)品時其處于張開狀態(tài)。第一手指3121和第二手指3221的設(shè)計應(yīng)根據(jù)產(chǎn)品上的孔或槽進行匹配設(shè)計，一方面要保證其處于吸合狀態(tài)下可伸入產(chǎn)品上的孔或槽內(nèi)，另一方面要保證其張開時可抵頂于產(chǎn)品上的孔壁或槽壁上。第一機械手312和第二機械手322夾取和放置產(chǎn)品的工作原理相同，為方便理解，以第一機械手312的工作過程進行描述，具體如下:當(dāng)需要夾取產(chǎn)品時，第一手指3121伸入產(chǎn)品的孔或槽內(nèi)，然后由第八推桿組件3122控制其張開，使第一手指3121抵頂于產(chǎn)品的孔壁或槽壁上，這樣，靠第一手指3121與孔壁或槽壁之間的摩擦可有效實現(xiàn)第一手指3121對產(chǎn)品的夾緊，然后由第一驅(qū)動組件311驅(qū)動第一機械手312進行移動，從而可實現(xiàn)產(chǎn)品的夾??；而當(dāng)需要放置夾取中的產(chǎn)品時，可通過第八推桿組件3122控制第一手指3121吸合，以使第一手指3121松開對產(chǎn)品上孔壁或槽壁的抵頂，從而可使產(chǎn)品順勢下落，這樣，便可實現(xiàn)產(chǎn)品的放置。 具體地，第八推桿組件3122和第九推桿組件3222可采用氣缸、液壓缸、電缸、絲桿結(jié)構(gòu)或者連桿結(jié)構(gòu)等，其具體應(yīng)用中應(yīng)根據(jù)具體情況進行設(shè)計。根據(jù)第八推桿組件3122和第九推桿組件3222的工作過程可知，其對動作速度有一定的要求，且所需的負載力不大、動作精度要求也不是很高，故作為本發(fā)明實施例的一較優(yōu)實施方案，第八推桿組件3122和第九推桿組件3222均采用氣缸，第八推桿組件3122和第九推桿組件3222的推桿即為氣缸的伸縮桿。氣缸的響應(yīng)速度快、結(jié)構(gòu)緊湊，且可采用標(biāo)準(zhǔn)件，這樣可簡化設(shè)計加工過程、便于維修更換。進一步地，如圖16和圖17所示，于第二推桿組件3111與第一機械手312之間，還設(shè)有一用于調(diào)節(jié)第一機械手312角度的第一轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)313 ;于第五推桿組件3211與第二機械手322之間，設(shè)有一用于調(diào)節(jié)第二機械手322角度的第二轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)323。具體應(yīng)用中，可能會遇到只通過控制第一機械手312和第二機械手322的三維方向移動而無法使第一手指3121和第二手指3221伸入產(chǎn)品上的孔或槽內(nèi)的情況，如以下兩種情況:一是不同規(guī)格的產(chǎn)品上可供第一手指3121和第二手指3221夾取的孔或槽形狀位置也各異，從而使得不同產(chǎn)品的孔或槽可能呈不同角度傾斜設(shè)于產(chǎn)品上；二是由于產(chǎn)品放置的形式不一樣，有些產(chǎn)品甚至呈傾斜狀態(tài)放置，特別是送料料盤11上的產(chǎn)品可能由于疊放而導(dǎo)致產(chǎn)品呈傾斜狀態(tài)放置；這兩種情況下，如果光靠第一機械手312和第二機械手322的三維直線移動就很難使第一手指3121和第二手指3221伸入產(chǎn)品的孔或槽內(nèi)，也就無法進行產(chǎn)品的夾取工作；第一轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)313和第二轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)323的設(shè)置就是用于通過帶動第一機械手312和第二機械手322轉(zhuǎn)動，以使第一手指3121和第二手指3221的中心方向與產(chǎn)品上的孔或槽的中心方向一致，這樣，可使第一手指3121和第二手指3221順利伸入產(chǎn)品的孔或槽內(nèi)，從而使產(chǎn)品的夾取工作得以實現(xiàn)。第一轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)313和第二轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)323的設(shè)置，大大擴大了設(shè)備的適用范圍，提高了產(chǎn)品夾取的準(zhǔn)確性。如圖16和圖17所示，作為本發(fā)明實施例的一較優(yōu)方案，第一轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)313包括用于帶動第一機械手312轉(zhuǎn)動的第一旋轉(zhuǎn)盤3131和用于驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)盤3131轉(zhuǎn)動的第三動力裝置3132，第一旋轉(zhuǎn)盤3131的一端固定連接第一機械手312，另一端連接第三動力裝置3132，這樣第三動力裝置3132運轉(zhuǎn)時，可驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)盤3131帶動固設(shè)于其上的第一機械手312進行轉(zhuǎn)動，從而達到調(diào)節(jié)第一機械手312角度的目的；第二轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)323包括用于帶動第二機械手322轉(zhuǎn)動的第二旋轉(zhuǎn)盤3231和用于驅(qū)動第二旋轉(zhuǎn)盤3231轉(zhuǎn)動的第四動力裝置3232，第二旋轉(zhuǎn)盤3231的一端固定連接第二機械手322，另一端連接第四動力裝置3232，這樣第四動力裝置3232運轉(zhuǎn)時，可驅(qū)動第二旋轉(zhuǎn)盤3231帶動固設(shè)于其上的第二機械手322進行轉(zhuǎn)動，從而達到調(diào)節(jié)第二機械手322角度的目的；第三動力裝置3132和第四動力裝置3232均采用電機，為描述方便將第三動力裝置3132采用的電機稱為第三電機，將第四動力裝置3232采用的電機稱為第四電機。當(dāng)然了，第一轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)313和第二轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)323也可采用其它元件的組合，如采用電機或液壓馬達或氣壓馬達等動力裝置與傳動齒輪結(jié)構(gòu)或傳動帶結(jié)構(gòu)或傳動鏈輪或連桿結(jié)構(gòu)等傳動結(jié)構(gòu)的合理組合；具體應(yīng)用中，第一轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)313和第二轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)323可根據(jù)具體情況進行設(shè)計。可以理解地，第一轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)313采用第一旋轉(zhuǎn)盤3131和第三電機的組合，第二轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)323米用第二旋轉(zhuǎn)盤3231和第四電機的組合，設(shè)置合理，一方面由于第一旋轉(zhuǎn)盤3131和第二旋轉(zhuǎn)盤3231為盤狀體,結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計加工成本低,且便于第一機械手312和第二機械手322的安裝；另一方面由于電機的控制精度高，這樣可實現(xiàn)第一機械手312和第二機械手322角度的高精度調(diào)節(jié)，從而提高了第一機械手312和第二機械手322夾取產(chǎn)品的準(zhǔn)確性，且電機可采用標(biāo)準(zhǔn)件，這樣加工成本低、便于維修更換。具體地，如圖1和圖5所示，第一輸送機構(gòu)13包括用于將送料料盤11從送料料架12上夾送至卸載工位上的第一夾手結(jié)構(gòu)131、用于將送料料盤11移離卸載工位的第二夾手結(jié)構(gòu)132和用于帶動第一夾手結(jié)構(gòu)131與第二夾手結(jié)構(gòu)132移動的第十推桿組件133。當(dāng)然了，第一輸送機構(gòu)13上也可只設(shè)置第一夾手結(jié)構(gòu)131和第十推桿組件133，這樣，將送料料盤11從送料料架12上夾送至卸載工位上的工作過程和將送料料盤11移離卸載工位的工作過程，均由第十推桿組件133驅(qū)動第一夾手結(jié)構(gòu)131移動完成；其在送料機構(gòu)I的行程比較大的情況下可起到簡化設(shè)備結(jié)構(gòu)的目的，而在送料機構(gòu)I的行程比較大的情況下，由于第十推桿組件133的運動行程會比較大，就不利于設(shè)備的高效率工作；故具體應(yīng)用中，應(yīng)根據(jù)具體情況進行設(shè)計。具體地，如圖5所示，第一夾手結(jié)構(gòu)131和第二夾手結(jié)構(gòu)132間隔設(shè)于第十推桿組件133上，且第一夾手結(jié)構(gòu)131設(shè)于送料料架12與第二夾手結(jié)構(gòu)132之間，這樣，第十推桿組件133可同時驅(qū)動第一夾手結(jié)構(gòu)131和第二夾手結(jié)構(gòu)132移動。可以理解地，當(dāng)?shù)谑茥U組件133驅(qū)動第二夾手結(jié)構(gòu)132移動至卸載工位，以將送料料盤11移離卸載工位時，第一夾手結(jié)構(gòu)131也會在第十推桿組件133的驅(qū)動下移動。如圖5和圖9所示，為了避免卸載工位上的送料料盤11對第一夾手結(jié)構(gòu)131的移動產(chǎn)生干涉，于第十推桿組件133上還設(shè)有用于驅(qū)動第一夾手結(jié)構(gòu)131上下升降的第十三推桿組件138，且第十三推桿組件138設(shè)于第十推桿組件133上設(shè)有第一夾手結(jié)構(gòu)131的一端。當(dāng)需要第二夾手結(jié)構(gòu)132將送料料盤11移離卸載工位時，可先通過第十三推桿組件138帶動第一夾手結(jié)構(gòu)131下降至低于送料料盤11的高度位置，這樣，可有效避免第一夾手結(jié)構(gòu)131與送料料盤11移動的相互干擾。更具體地，如圖9所示，第一夾手結(jié)構(gòu)131、第二夾手結(jié)構(gòu)132和第十三推桿組件138通過第一連接板134固定于第十推桿組件133上，優(yōu)選地，第一連接板134為L形板，其一端具有一豎立板1341,第一夾手結(jié)構(gòu)131和第十三推桿組件138分設(shè)于豎立板1341板面的兩側(cè)，第二夾手結(jié)構(gòu)132設(shè)于L形板的另一端。第十三推桿組件138通過一板件139連接第一夾手結(jié)構(gòu)131，板件139卡設(shè)于豎立板1341上。L形板的設(shè)置巧妙，其一方面可有效將第一夾手結(jié)構(gòu)131、第二夾手結(jié)構(gòu)132和第十三推桿組件138同時固定于第十推桿組件133上，方便第十推桿組件133統(tǒng)一帶動第一夾手結(jié)構(gòu)131和第二夾手結(jié)構(gòu)132進行移動；另一方面豎立板1341的設(shè)置可有效提供第一夾手結(jié)構(gòu)131上下升降的空間。更具體地，如圖9所示，于第一連接板134上的豎立板1341上開設(shè)一與板件139匹配的第一滑槽(圖中未示出)，板件139卡插于第一滑槽內(nèi)并向豎立板1341的兩側(cè)延伸，其一端延伸連接第一夾手結(jié)構(gòu)131，另一端延伸連接第十三推桿組件138。第十三推桿組件138包括第十三動力構(gòu)件和第十三推桿1381，第十三動力構(gòu)件可通過螺絲固定于豎立板1341上，第十三推桿1381的桿頭固定連接板件139，這樣通過第十三動力構(gòu)件的驅(qū)動，第十三推桿1381可帶動板件139與第一夾手結(jié)構(gòu)131的組合在第一滑槽內(nèi)上下升降移動，以使第一夾手結(jié)構(gòu)131可下降至低于送料料盤11的高度位置，從而有效避免了第一夾手結(jié)構(gòu)131與送料料盤11移動的相互干擾。具體地，如圖7和圖8所示，第一夾手結(jié)構(gòu)131包括第一固定板1312和固設(shè)于第一固定板1312上用于夾取送料料盤11的第一夾手組件1311、用于驅(qū)動第一夾手組件1311張開或者閉合的第十一推桿組件1313 ;第二夾手結(jié)構(gòu)132包括第二固定板1322和固設(shè)于第二固定板1322上用于夾取送料料盤11的第二夾手組件1321與用于驅(qū)動第二夾手組件1321張開或者閉合的第十二推桿組件1323，第一固定板1312和第二固定板1322分別固定于第一連接板134的兩端。更具體地，如圖7所示，第一夾手組件1311包括轉(zhuǎn)動連接于第一固定板1312上的第二轉(zhuǎn)軸13111、連接第二轉(zhuǎn)軸13111和第i^一推桿組件1313的第一連接組件13112和上、下相對設(shè)置位于第二轉(zhuǎn)軸13111上、下方的第一上夾塊13113和第一下夾塊13114，第一上夾塊13113和第一下夾塊13114均設(shè)有兩個,兩第一下夾塊13114分別固定于第一固定板1312的兩端，兩第一上夾塊13113分別固定于第二轉(zhuǎn)軸13111的兩端，第一連接組件13112的一端連接第十一推桿組件1313的桿頭，另一端連接第二轉(zhuǎn)軸13111，具體運行時，第十一推桿組件1313帶動第一連接組件13112擺動，第一連接組件13112的擺動會帶動第二轉(zhuǎn)軸13111轉(zhuǎn)動，而第二轉(zhuǎn)軸13111的轉(zhuǎn)動會帶動固定于其上的第一上夾塊13113壓緊或脫離第一下夾塊13114，從而達到夾緊或松開送料料盤11的目的。具體地，如圖7所示，第一連接組件13112包括用于連接第二轉(zhuǎn)軸13111的第一壓塊131122和用于連接第十一推桿組件1313上推桿桿頭的第二連接塊131121，第二連接塊131121與第一壓塊131122 —體成型或者焊接、通過緊固件固定于第一壓塊131122上，具體地，第一壓塊131122包括上下壓合的第一上壓塊(圖中未示出)和第一下壓塊(圖中未示出)，第一上壓塊和第一下壓 塊上均開設(shè)與第二轉(zhuǎn)軸13111匹配的半圓孔，這樣第一上壓塊和第一下壓塊夾合時可形成一與第二轉(zhuǎn)軸13111匹配的圓孔，且第一上壓塊和第一下壓塊之間通過一緊固件壓緊，這樣便可將第一連接組件13112固定連接于第二轉(zhuǎn)軸13111上，其通過第i^一推桿組件1313、第二連接塊131121和第一壓塊131122的相互連接可形成對第二轉(zhuǎn)軸13111的定位。具體地,如圖7所不,第一固定板1312上間隔設(shè)有兩個第一凸耳13121,第一凸耳13121上開設(shè)有與第二轉(zhuǎn)軸13111匹配的第二軸孔(圖中未示出)，第二轉(zhuǎn)抽穿設(shè)于兩第二軸孔內(nèi)。第一凸耳13121的設(shè)置用于將第二轉(zhuǎn)軸13111轉(zhuǎn)動連接于第一固定板1312上，具體加工設(shè)計中，第一凸耳13121與第一固定板1312 —體成型或者通過焊接、螺絲連接固定于第一固定板1312上。具體地，如圖8所示，第二夾手組件1321包括轉(zhuǎn)動連接于第二固定板1322上的第三轉(zhuǎn)軸13211、用于連接第三轉(zhuǎn)軸13211和第十二推桿組件1323的第二連接組件13212和分設(shè)于第三轉(zhuǎn)軸13211上、下方的第二上夾塊13213與第二下夾塊13214，第二上夾塊13213和第二下夾塊13214均設(shè)有兩個，兩第二下夾塊13214分別固定于第二固定板1322的兩端，兩第二上夾塊13213分別固定于第三轉(zhuǎn)軸13211的兩端，第二連接組件13212的一端連接第十二推桿組件1323的桿頭，另一端連接第三轉(zhuǎn)軸13211?？梢岳斫獾?，第二夾手組件1321的動作原理與第一夾手組件1311的動作原理相同，具體為:第十二推桿組件1323帶動第二連接組件13212擺動，第二連接組件13212的擺動會帶動第三轉(zhuǎn)軸13211轉(zhuǎn)動，而第三轉(zhuǎn)軸13211的轉(zhuǎn)動會帶動固定于其上的第二上夾塊13213壓緊或脫離第二下夾塊13214，從而達到夾緊或者松開送料料盤11的目的。具體地，如圖8所示，第二連接組件13212包括用于連接第三轉(zhuǎn)軸13211的第二壓塊132122和用于連接第十二推桿組件1323上推桿桿頭的第三連接塊132121，第三連接塊132121與第二壓塊132122 —體成型或者焊接、通過緊固件固定于第二壓塊132122上。具體地，第二壓塊132122包括上下夾合的第二上壓塊(圖中未示出)和第二下壓塊(圖中未示出)，第二上壓塊和第二下壓塊上均開設(shè)與第三轉(zhuǎn)軸13211匹配的半圓孔，這樣第二上壓塊和第二下壓塊壓合時可形成一與第三轉(zhuǎn)軸13211匹配的圓孔，且第二上壓塊和第二下壓塊之間通過一緊固件壓緊，這樣便可將第二連接組件13212固定連接于第三轉(zhuǎn)軸13211上，其通過第十二推桿組件1323、第三連接塊132121和第二壓塊132122的相互連接可形成對第三轉(zhuǎn)軸13211的定位。具體地，如圖8所示，第二固定板1322上間隔設(shè)有兩個第二凸耳13221，第二凸耳13221上開設(shè)有與第三轉(zhuǎn)軸13211匹配的第三軸孔(圖中未示出)，第三轉(zhuǎn)抽穿設(shè)于兩第三軸孔內(nèi)。第二凸耳13221的設(shè)置用于將第三轉(zhuǎn)軸13211轉(zhuǎn)動連接于第二固定板1322上，具體加工設(shè)計中，第二凸耳13221與第二固定板1322 —體成型或者通過焊接、螺絲連接固定于第二固定板1322上。進一步地，如圖5所示，第一輸送機構(gòu)13設(shè)于第一安裝平臺135上，第一安裝平臺135包括第一底板1351和間隔架設(shè)于第一底板1351上、用于支撐送料料盤11滑行的兩個支撐板1352，第一輸送機構(gòu)13夾設(shè)于兩支撐板1352之間。更進一步地，為了使送料機構(gòu)I能適用于不同大小的送料料盤11，于一支撐板1352旁還間隔設(shè)有兩個用于調(diào)節(jié)兩支撐板1352之間間距的第一調(diào)節(jié)構(gòu)件136，作為本發(fā)明的一較優(yōu)實施例，第一調(diào)節(jié)構(gòu)件136采用手動調(diào)節(jié)閥，其通過搖動手 動調(diào)節(jié)閥上的調(diào)節(jié)手柄以驅(qū)動支撐板1352移動。當(dāng)然，第一調(diào)節(jié)構(gòu)件136也可采用氣壓調(diào)節(jié)閥、液壓調(diào)節(jié)閥、電動調(diào)節(jié)閥或其他元件的組合，其具體設(shè)計可根據(jù)具體情況進行選擇設(shè)計。第一調(diào)節(jié)構(gòu)件136固定連接一支撐板1352，通過控制第一調(diào)節(jié)構(gòu)件136，可帶動支撐板1352移動，從而有效改變兩支撐板1352之間的間距?？梢岳斫獾?，通過調(diào)節(jié)兩支撐板1352之間的間距可使不同大小的料盤在兩支撐板1352上滑行，從而有效擴大了設(shè)備的適用范圍。具體地，如圖1和如圖6所示，送料料架12內(nèi)設(shè)有多個用于存放送料料盤11的第一盤槽122，于送料料盤11的下方還設(shè)有用于驅(qū)動送料料架12上下升降的第二升降組件121。其通過第二升降組件121控制送料料架12的上下升降，這樣，可使送料料架12升降至使裝載有產(chǎn)品的送料料盤11與支撐板1352平行的高度位置，從而方便第一夾手結(jié)構(gòu)131的夾送?？梢岳斫獾兀谝槐P槽122的數(shù)量應(yīng)合理設(shè)計，數(shù)量太多會加大設(shè)備的體積和復(fù)雜化設(shè)備的結(jié)構(gòu)，并造成不必要的資源成本浪費；數(shù)量太少不利于于設(shè)備的連續(xù)運轉(zhuǎn)。第一盤槽122的具體數(shù)量根據(jù)具體情況設(shè)計，作為本發(fā)明的一較優(yōu)實施例，第一盤槽122的數(shù)量為六個。作為本發(fā)明實施例的一較優(yōu)方案，第十推桿組件133、第i^一推桿組件1313、第十二推桿組件1323、第十三推桿組件138和第二升降組件121均采用電缸，電缸的控制精度高、響應(yīng)速度快，這樣可保證送料機構(gòu)I的動作準(zhǔn)確率和工作效率。當(dāng)然了，第十推桿組件133、第i^一推桿組件1313、第十二推桿組件1323、第十三推桿組件138和第二升降組件121也可采用氣缸、液壓缸、絲桿結(jié)構(gòu)、連桿結(jié)構(gòu)或其它元件的組合，具體應(yīng)用中可根據(jù)具體情況進行設(shè)計。進一步地，如圖5所示，于第十推桿組件133上間隔設(shè)有兩個用于緩沖、防止沖擊的第一緩沖器137?？梢岳斫獾?，第十推桿組件133由于其推桿運動行程較大且具有一定的速度要求，所以其伸縮過程中會產(chǎn)生較大的動力，設(shè)置第一緩沖器137可有效減小動力對第十推桿組件133帶來的震動，防止了第十推桿組件133的快速損壞，從而提高設(shè)備的運行可靠性，并延長了設(shè)備的使用壽命。具體地，如圖11所示，輸送平臺23包括用于將收料料盤21從產(chǎn)品的裝載工位上輸送至收料料架22上的第二輸送機構(gòu)231和用于將收料料盤21輸送至裝載工位上的第三輸送機構(gòu)232。第二輸送機構(gòu)231包括用于承載收料料盤21的第二承載板2313、固設(shè)于第二承載板2313下并用于帶動收料料盤21及第二承載板2313上下移動的第十四推桿組件2312和用于帶動收料料盤21、第二承載板2313與第十四推桿組件2312的組合左右移動的第十五推桿組件2311，第十五推桿組件2311的推桿連接第十四推桿組件2312 ;第三輸送機構(gòu)232具有用于支撐并帶動收料料盤21滑行的輸送構(gòu)件2321。具體地，如圖10和圖11所示，第二輸送機構(gòu)231和第三輸送機構(gòu)232設(shè)于第二安裝平臺233上，第二安裝平臺233上設(shè)有第二滑槽2333，第二滑槽2333由第二底板2331和間隔設(shè)于第二底板2331上的兩側(cè)板2332圍合而成，第二底板2331向遠離收料料架22的方向延伸出第二滑槽2333外，兩側(cè)板2332分別為第一側(cè)板23321和第二側(cè)板23322，輸送構(gòu)件2321設(shè)有兩個并分別固定于第二滑槽2333的兩側(cè)板2332上，即分別固定于第一側(cè)板23321、第二側(cè)板23322上，收料料盤21架設(shè)于兩輸送構(gòu)件2321上，裝載工位設(shè)于第二滑槽2333的一端，第十五推桿組件2311固定于第二底板2331上并可穿過第二滑槽2333將收料料盤21輸送至收料料架22內(nèi)。第二滑槽 2333的設(shè)置一方面可提供空載收料料盤21滑行至裝載工位處的滑行軌道，另一方面可提供第十四推桿組件2312和第十五推桿組件2311在第二安裝平臺233上移動的空間，其通過簡單板塊的組合以實現(xiàn)收料料盤21在第二安裝平臺233上的輸送，大大簡化第二安裝平臺233的結(jié)構(gòu)設(shè)計，降低了設(shè)備的加工成本。進一步地，如圖14所示，為了使收料能適用于不同大小的收料料盤21，收料機構(gòu)2上還設(shè)置了一可用于調(diào)節(jié)兩側(cè)板2332之間間距的第十六推桿組件234，其電連接控制中心，這樣其由控制中心控制運動，從而有利于提高設(shè)備的自動化程度?？梢岳斫獾兀ㄟ^調(diào)節(jié)兩側(cè)板2332之間的間距可使不同大小的收料料盤21在滑槽內(nèi)滑行，從而有效擴大了設(shè)備的適用范圍。第十六推桿組件234包括第十六動力構(gòu)件2341和由第十六動力構(gòu)件2341驅(qū)動伸縮的第十六推桿2342，第十六動力構(gòu)件2341可通過螺絲固定于收料料架22上，第十六推桿2342的桿頭固定連接第二側(cè)板23322，這樣，第十六推桿2342可帶動第二側(cè)板23322伸縮移動，從而有效改變第一側(cè)板23321和第二側(cè)板23322之間的間距，使不同大小的收料料盤21可通過第二滑槽2333滑行。具體設(shè)計時，可于第十六推桿2342的桿頭加工螺紋，并于第二側(cè)板23322上對應(yīng)設(shè)置與之匹配的螺母座，這樣通過桿頭上的螺紋與螺母座上的螺紋孔咬合連接，可有效鎖緊第十六推桿2342與第二側(cè)板23322的連接，且螺紋連接緊固可靠、拆裝方便。具體地，如圖10所示，收料料架22內(nèi)設(shè)有多個用于存放收料料盤21的第二盤槽222，于收料料盤21的下方還設(shè)有用于驅(qū)動收料料架22上下升降的第三升降組件221。當(dāng)?shù)诙斔蜋C構(gòu)231將滿載產(chǎn)品的收料料盤21輸送至收料料架22前時，第三升降組件221通過控制收料料架22的上下升降，可使收料料架22下降至空出的第二盤槽222與第二承載板2313平行的高度位置，從而方便滿載產(chǎn)品的收料料盤21的放置；而當(dāng)?shù)诙斔蜋C構(gòu)231需要將空載收料料盤21輸送至輸送構(gòu)件2321上時，第三升降組件221通過控制收料料架22的上下升降，可使收料料架22下降至裝載有空載收料料盤21的第二盤槽222與第二承載板2313平行的高度位置，從而方便空載收料料盤21的取出。作為本發(fā)明實施例的一較優(yōu)方案，第十四推桿組件2312、第十五推桿組件2311、第十六推桿組件234和第三升降組件221均采用電缸，電缸的控制精度高、響應(yīng)速度快，這樣可保證收料料結(jié)構(gòu)的動作準(zhǔn)確率和工作效率。當(dāng)然了，第十四推桿組件2312、第十五推桿組件2311、第十六推桿組件234和第三升降組件221也可采用氣缸、液壓缸、絲桿結(jié)構(gòu)、連桿結(jié)構(gòu)或其它元件的組合，具體應(yīng)用中可根據(jù)具體情況進行設(shè)計。進一步地，如圖11所示，第十五推桿組件2311上設(shè)有用于緩沖、防止沖擊的第二緩沖器235，可以理解地，第十五推桿組件2311由于其推桿運動行程較大且具有一定的速度要求，所以其伸縮過程中會產(chǎn)生較大的動力，設(shè)置第二緩沖器235可有效減小動力對第十五推桿組件2311帶來的震動，防止了第十五推桿組件2311的快速損壞，從而提高設(shè)備的運行可靠性，并延長了設(shè)備的使用壽命。具體地，如圖13所示，第三輸送機構(gòu)232包括第五動力裝置2323、第三傳動結(jié)構(gòu)2322和輸送構(gòu)件2321，第五動力裝置2323固定于第二底板2331的背部，第三傳動結(jié)構(gòu)2322包括用于連接第五動力裝置2323的輸入部分23222和用于連接輸送構(gòu)件2321的輸出部分23221，輸入部分23222與輸出部分23221之間轉(zhuǎn)動連接。更具體地，如圖13和圖14所示，輸出部分23221設(shè)有兩個，且兩輸出部分23221的一端均轉(zhuǎn)動連接于輸入部分23222的輸出軸上，另一端分別轉(zhuǎn)動連接于兩輸送構(gòu)件2321的輸入軸上，輸出部分23221旁設(shè)有一用于調(diào)節(jié)輸出部分23221部件松緊的調(diào)節(jié)塊2324?？梢岳斫獾?，兩輸送構(gòu)件2321 —起帶動收料料盤21滑行，為保證收料料盤21滑行的平穩(wěn)性，應(yīng)使兩輸送構(gòu)件2321的運轉(zhuǎn)速度相同，作為一較優(yōu)方案，輸送構(gòu)件2321采用同步帶或者同步鏈，第三傳動結(jié)構(gòu)2322的輸出部分23221也采用同步帶或者同步鏈，這樣通過各部件具體尺寸統(tǒng)一的設(shè)計可保證兩輸送構(gòu)件2321具有相同的運轉(zhuǎn)速度，從而提升了設(shè)備運行的平穩(wěn)性。具體設(shè)計中，第五動力裝置2323可采用電機，第三傳動結(jié)構(gòu)2322的輸入部分23222可采用齒輪減速箱結(jié)構(gòu)和傳動鏈結(jié)構(gòu)的組合，當(dāng)然了，第五動力裝置2323和第三傳動結(jié)構(gòu)2322也可采用其它元件的組合，如第五動力裝置2323也可采用液壓馬達、氣壓馬達等，第三傳動結(jié)構(gòu)2322也可采用傳動齒輪結(jié)構(gòu)、傳動帶結(jié)構(gòu)、傳動鏈結(jié)構(gòu)、連桿結(jié)構(gòu)或其相互組合等，具體應(yīng)用中可根據(jù)具體情況設(shè)計。具體設(shè)計時，可于第二側(cè)板23322上設(shè)置兩相應(yīng)的傳感器(圖中未示出)，一個傳感器用于感應(yīng)空載收料料盤21放置于輸送構(gòu)件2321上時的信號，并將其信號反饋到控制中心由控制中心發(fā)出指令啟動輸送構(gòu)件2321的運轉(zhuǎn)，從而帶動空載收料料盤21向裝載工位滑行；另一個傳感器用于感應(yīng)空載收料料盤21通過輸送構(gòu)件2321輸送抵達裝載工位時的信號，并將信號反饋到控制中心由控制中心發(fā)出指令停止輸送構(gòu)件2321的運轉(zhuǎn)，從而使空載收料料盤21穩(wěn)固于裝載工位上以方便裝載產(chǎn)品。進一步地，如圖11所示，于裝載工位處設(shè)有兩可阻止收料料盤21滑出第二滑槽2333外的擋塊235，兩擋塊235塊分別對稱固定于兩側(cè)板2332的端部且位于輸送構(gòu)件2321的上方。擋塊235的設(shè)置用于有效防止出現(xiàn)空載收料料盤21抵達裝載工位后由于慣性作用而繼續(xù)滑行的現(xiàn)象，提高了設(shè)備運行的可靠性、安全性。進一步地，如圖11和圖12所示，為了保證收料料盤21轉(zhuǎn)載產(chǎn)品時的穩(wěn)固性，于裝載工位處的第一側(cè)板23321上開設(shè)有一開口 233211，并于開口 233211處設(shè)有一用于將收料料盤21鎖緊定位的鎖定組件236。具體地，鎖定組件236包括一用于壓緊收料料盤21的第三固定板2363、一用于帶動第三固定板2363前后移動的第十七推桿組件2361和一可支撐第三固定板2363并可將第十七推桿組件2361固定于第一側(cè)板23321上的第四連接塊2362，第三固定板2363穿設(shè)于開口 233211內(nèi)，第十七推桿組件2361上推桿的桿頭固定連接第三固定板2363，第十七推桿組件2361電連接控制中心，其旁設(shè)有一用于調(diào)節(jié)第十七推桿組件2361推拉力大小的第二調(diào)節(jié)構(gòu)件2364。可以理解地，第十七推桿組件2361可采用氣缸、液壓缸、電缸、絲桿結(jié)構(gòu)、連桿結(jié)構(gòu)或其它元件的組合，第二調(diào)節(jié)構(gòu)件2364參照第十七推桿組件2361進行對應(yīng)設(shè)計，如第十七推桿組件2361可采用氣缸時調(diào)節(jié)構(gòu)件對應(yīng)采用氣壓調(diào)壓閥、第十七推桿組件2361采用液壓缸時，第二調(diào)節(jié)構(gòu)件2364對應(yīng)采用液壓調(diào)壓閥等。根據(jù)第十七推桿組件2361的工作過程可知，第十七推桿組件2361的設(shè)計對其動作速度有一定的要求，且其所需的負載力不大、動作精度要求也不是很高，故作為本發(fā)明的一較優(yōu)實施例，第十七推桿組件2361采用氣缸，第二調(diào)節(jié)構(gòu)件2364對應(yīng)采用氣壓調(diào)壓閥。氣缸的響應(yīng)速度快、結(jié)構(gòu)緊湊，且可采用標(biāo)準(zhǔn)件，這樣可簡化設(shè)計加工過程、便于維修更換。具體應(yīng)用中，可根據(jù)具體情況進行設(shè)計第十七推桿組件2361和第二調(diào)節(jié)構(gòu)件2364。本發(fā)明實施例提供的排料裝置，其由送料機構(gòu)1、追蹤定位機構(gòu)74、機械手組件3、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5、研磨機構(gòu)6及收料機構(gòu)2共同完成產(chǎn)品的排序收放過程。為方便描述本發(fā)明實施例提供的排料裝置的工作過程，現(xiàn)以一個產(chǎn)品的排序收放過程進行描述，具體如下:當(dāng)控制中心發(fā)出啟動運行指令后，第十三推桿組件138啟動運行并帶動送料料架12升降至使裝載有產(chǎn)品的送料料盤11與兩支撐板1352平行的高度位置，同時第十推桿組件133帶動第一夾手結(jié)構(gòu)131移動至送料料架12前；然后第十一推桿組件1313驅(qū)動第一夾手組件1311夾緊送料料盤11 ;再然后由第十推桿組件133帶動夾取有送料料盤11的第一夾手結(jié)構(gòu)131移動至卸載工位上，送料料盤11輸送到位后，第一夾手結(jié)構(gòu)131松開對送料料盤11的夾緊，并由第十推桿組件133帶動退回原位；接著，由第一推桿組件42帶動定位器41移動，使定位器41可追蹤到產(chǎn)品的位置，并由定位器41將產(chǎn)品的位置信息反饋回控制中心，控制中心對其反饋信息進行分析并對產(chǎn)品你進行定位，然后一次定位信息控制第一機械手組件31運動；第一機械手組件31接到運行指令后，由第一驅(qū)動組件311帶動第一機械手312移動至送料料盤11上產(chǎn)品的上方，并由第一轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)313調(diào)節(jié)第一機械手312的角度,使第一手指3121的中心軸方向與產(chǎn)品上孔或槽的中心軸方向一致，最終由第一驅(qū)動組件311和第一轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)313的綜合驅(qū)動使第一手指3121伸入產(chǎn)品的孔或槽內(nèi)；第一手指3121深入產(chǎn)品的孔或槽內(nèi)后，第八推桿組件3122驅(qū)動第一手指3121張開使其夾緊產(chǎn)品；接著，由第一驅(qū)動組件311帶動夾取產(chǎn)品的第一機械手312移動輸送至旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5的第一承載板51上方，并將產(chǎn)品放置于第一承載板51上；然后，第一驅(qū)動組件311帶動第一機械手312退回原位；產(chǎn)品被第一機械手312放置于第一承載板51上后,旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5開始轉(zhuǎn)動，當(dāng)產(chǎn)品轉(zhuǎn)動到定位結(jié)構(gòu)7下方時，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5停止停止轉(zhuǎn)動，由定位結(jié)構(gòu)7將產(chǎn)品抵壓于研磨體61上進行研磨，研磨完后，定位結(jié)構(gòu)7退回原位；旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5繼續(xù)進行轉(zhuǎn)動，當(dāng)產(chǎn)品轉(zhuǎn)動到卸載槽位時，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5停止轉(zhuǎn)動；然后，第二驅(qū)動組件321帶動第二機械手322移動至卸載槽位上方，并通過第二驅(qū)動組件321和第二轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)323的綜合驅(qū)動使，第二手指3221伸入產(chǎn)品的孔或槽內(nèi)；接著，由第九推桿組件3222驅(qū)動第二手指3221張開夾緊產(chǎn)品，然后由第二驅(qū)動組件321帶動夾取產(chǎn)品的第二機械手322移動至收料機構(gòu)2的裝載工位上，并將產(chǎn)品放置于裝載工位上的收料料盤21上；假設(shè)放上產(chǎn)品后收料料盤21剛好滿載了，則第二輸送機構(gòu)231開始運轉(zhuǎn)，由第十四推桿組件2312和第十五推桿組件2311帶動第二承載板2313移動至裝載工位處的收料料盤21下方，并將滿載產(chǎn)品的收料料盤21從裝載工位輸送至收料料架22前，同時第三升降組件221帶動收料料盤21移動至空出的第二盤槽222與第二承載板2313平行的高度位置；然后由第二輸送機構(gòu)231將其搭載的收料料盤21輸送放置于第二盤槽222內(nèi)，這樣便完成了產(chǎn)品的收放過程。而為了保證設(shè)備運轉(zhuǎn)的連續(xù)性，完成產(chǎn)品的收放后，還需將空載的收料料盤21輸送至裝載工位上，具體過程如下:第三升降組件221帶動收料料架22下降至裝載有空載收料料盤21的第二盤槽222與第二承載板2313平行的高度位置，然后由第十四推桿組件2312和第十五推桿組件2311將空載的收料料盤21搭載出收料料架22外，并將其輸送至輸送構(gòu)件2321上，然后由輸送構(gòu)件2321將空載收料料盤21輸送到裝載工位處。這樣便完成了將空載的料盤從料架內(nèi)輸送至裝載工位的輸送過程。本發(fā)明實施例提供的排料裝置，由控制中心統(tǒng)一控制其各部件的運動，自動化程度高，從而有效提高了設(shè)備的工作效率；同時，其采用相機追蹤定位送料料盤11上產(chǎn)品的位置，由于相機向控制中心反饋的產(chǎn)品位置信息精確度高，這樣，控制中心以此位置信息定位控制第一機械手組件31的動作，可提高第一機械手組件31夾取產(chǎn)品的準(zhǔn)確率，從而大大提高了設(shè)備動作的準(zhǔn)確率。進一步地，由于設(shè)備上部件的結(jié)構(gòu)設(shè)置巧妙，運動時不產(chǎn)生干涉現(xiàn)象，這樣，通過合理設(shè)置控制中心的控制模塊，可使設(shè)備上多個部件的動作可同時實行，從而提高了設(shè)備的工作效率。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種排料裝置，用于對產(chǎn)品的排序及收放，包括送料機構(gòu)、收料機構(gòu)、用于將所述產(chǎn)品從所述送料機構(gòu)輸送至所述收料機構(gòu)上的機械手組件和用于控制系統(tǒng)運行的控制中心，其特征在于:還包括用于追蹤定位所述送料機構(gòu)上所述產(chǎn)品位置的追蹤定位機構(gòu)，所述送料機構(gòu)包括用于裝載所述產(chǎn)品的送料料盤、用于存放所述送料料盤的送料料架和用于輸送所述送料料盤的第一輸送機構(gòu)，所述收料機構(gòu)包括用于裝載所述產(chǎn)品的收料料盤、用于存放所述收料料盤的收料料架、用于輸送所述收料料盤的輸送平臺，所述追蹤定位機構(gòu)包括用于追蹤所述產(chǎn)品位置的定位器和用于帶動所述定位器移動的第一推桿組件。
2.如權(quán)利要求1所述的排料裝置，其特征在于:所述定位器為相機。
3.如權(quán)利要求1或2所述的排料裝置，其特征在于:于所述送料機構(gòu)和所述收料機構(gòu)之間，設(shè)有用于帶動產(chǎn)品轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述機械手組件包括用于將所述送料料盤上的產(chǎn)品夾送至所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上的第一機械手組件和用于將所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上的產(chǎn)品夾送至所述收料料盤上的第二機械手組件。
4.如權(quán)利要求3所述的排料裝置，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括用于承載所述產(chǎn)品的第一承載板、用于帶動所述第一承載板轉(zhuǎn)動的第一傳動機構(gòu)和用于驅(qū)動所述第一傳動機構(gòu)運轉(zhuǎn)的第一動力裝置，所述第一傳動機構(gòu)的輸入端連接所述第一動力裝置，輸出端連接所述第一承載板。
5.如權(quán)利要求4所述的排料裝置，其特征在于:于所述第一承載板下方還設(shè)有用于研磨所述產(chǎn)品的研磨機構(gòu)，所述研磨機構(gòu)包括研磨體、用于帶動所述研磨體轉(zhuǎn)動的第二傳動機構(gòu)和用于驅(qū)動所述第二傳動機構(gòu)運轉(zhuǎn)的第二動力裝置，所述研磨體設(shè)于所述第一承載板的下方，所述第二傳動機構(gòu)的輸入端連接所述第二動力裝置，輸出端連接所述研磨體。
6.如權(quán)利要求5所述的排料裝置，其特征在于:所述第一承載板上方還設(shè)有用于抵壓所述產(chǎn)品并使其抵頂于所述研磨體上的定位結(jié)構(gòu)，其包括定位塊和用于帶動所述定位塊上下升降的第一升降組件。
7.如權(quán)利要求3所述的排料裝置，其特征在于:所述第一機械手組件包括用于夾取所述產(chǎn)品的第一機械手和用于驅(qū)動所述第一機械手移動的第一驅(qū)動組件，所述第二機械手組件包括用于夾取產(chǎn)品的第二機械手和用于驅(qū)動所述第二機械手移動的第二驅(qū)動組件。
8.如權(quán)利要求1或2所述的排料裝置，其特征在于:所述第一輸送機構(gòu)包括用于夾取所述送料料盤的第一夾手結(jié)構(gòu)、第一夾手結(jié)構(gòu)和帶動所述第一夾手結(jié)構(gòu)與所述第二夾手結(jié)構(gòu)移動的第十推桿組件。
9.如權(quán)利要求1或2所述的排料裝置，其特征在于:所述輸送平臺包括第二輸送機構(gòu)和第三輸送機構(gòu)，所述第二輸送機構(gòu)包括用于承載所述收料料盤的第二承載板、用于帶動所述收料料盤及所述第二承載板上下移動的第十四推桿組件和用于帶動所述收料料盤、所述第二承載板及所述第十四推桿組件左右移動的第十五推桿組件；所述第三輸送機構(gòu)包括用于支撐并帶動所述收料料盤滑行的輸送構(gòu)件。
10.如權(quán)利要求1或2所述的排料裝置，其特征在于:所述送料料架內(nèi)設(shè)有多個用于存放所述送料料盤的第一盤槽，所述送料料盤的下方還設(shè)有用于驅(qū)動所述送料料架上下升降的第二升降組件；所述收料料架內(nèi)設(shè)有多個用于存放所述收料料盤的第二盤槽，所述收料料盤的下方還設(shè)有用于驅(qū)動所述收料料架上下升降的第三升降組件。
全文摘要
本發(fā)明適用于產(chǎn)品收放技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種排料裝置，用于對產(chǎn)品的排序收放，其包括送料機構(gòu)、收料機構(gòu)、追蹤定位機構(gòu)、機械手組件和控制中心，送料機構(gòu)包括送料料盤、送料料架和第一輸送機構(gòu)，收料機構(gòu)包括收料料盤、收料料架和輸送平臺；追蹤定位機構(gòu)包括定位器和第一推桿組件。其通過機械手組件將送料料盤上凌亂放置的產(chǎn)品夾取收放于收料料盤上，以達到排序收放產(chǎn)品的目的，并通過追蹤定位機構(gòu)追蹤定位產(chǎn)品的位置，從而有效提高了機械手組件夾取產(chǎn)品的準(zhǔn)確率。進一步地，其通過控制中心統(tǒng)一控制各部件的運轉(zhuǎn)，這樣，設(shè)備的自動化程度高、動作準(zhǔn)確可靠，從而降低了人們的勞動強度，減少了勞動成本的輸出，提高了工作效率。
文檔編號B65G47/90GK103112714SQ20131003910
公開日2013年5月22日 申請日期2013年1月31日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月31日
發(fā)明者鄭青煥 申請人:深圳深藍精機有限公司