專利名稱：搬送系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及應(yīng)用于機(jī)床的裝載器或工業(yè)機(jī)械、物流機(jī)械中的物品搬送的搬送系統(tǒng)，尤其涉及行駛路徑中包含曲線部的搬送系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往，作為將工件搬入搬出車(chē)床等機(jī)床的搬送系統(tǒng)，有在沿導(dǎo)軌行駛的行駛體上設(shè)置升降體，在升降體下端的裝載頭上設(shè)置卡盤(pán)來(lái)保持工件的形式。這種搬送系統(tǒng)中在直線路徑上行駛。但是，僅憑直線路徑機(jī)床的配置受到限制，難以有效地利用工廠的場(chǎng)地面積。因此，提出有在行駛路徑中包含曲線部的方案(例如專利文獻(xiàn)1、2)。并且，在工業(yè)機(jī)械中也提出有在行駛路徑中包含曲線部的方案。并且，以往線性電動(dòng)機(jī)在物流裝置的搬送臺(tái)車(chē)等中被廣泛用于其行駛驅(qū)動(dòng)等。線性電動(dòng)機(jī)有線性感應(yīng)電動(dòng)機(jī)(LIM)、線性同步電動(dòng)機(jī)(LSM)、線性直流電動(dòng)機(jī)等，但作為長(zhǎng)距離的行駛系統(tǒng)主要使用的是線性感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。線性同步電動(dòng)機(jī)在地面?zhèn)扰渲么盆F使線圈側(cè)移動(dòng)的方式占大部分。另外，在線性同步電動(dòng)機(jī)中，有在曲線部或路徑端部的需要加減速等區(qū)域部分地在地面?zhèn)入x散配置初級(jí)線圈的例子(例如專利文獻(xiàn)3)，但線性同步電動(dòng)機(jī)為在曲線路徑或路徑端部輔助使用的電動(dòng)機(jī)，基本上還是使用線性感應(yīng)電動(dòng)機(jī)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平4-283039號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2010-149269號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3:日本特開(kāi)2007-82307號(hào)公報(bào)發(fā)明的概要發(fā)明要解決的課題以往的搬送系統(tǒng)即使在行駛路徑中包含曲線部的情況下，曲線部也僅用于行駛，不進(jìn)行配置位于曲線部、進(jìn)行物品移交的移載臺(tái)或機(jī)床等。這是因?yàn)樵谇€部行駛體的定位精度差，穩(wěn)固地移交或物品姿勢(shì)和把持位置等恰當(dāng)?shù)囊平焕щy。并且，以往的一般的搬送系統(tǒng)作為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)型伺服電動(dòng)機(jī)和齒條-齒輪等旋轉(zhuǎn)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，提高定位精度等困難。雖然有使用了線性感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的例子，但線性感應(yīng)電動(dòng)機(jī)除了推力低、提高行駛性能困難外，精度良好的定位也困難。因此，考慮過(guò)采用線性同步電動(dòng)機(jī)，但以往的線性同步電動(dòng)機(jī)在地面?zhèn)扰渲么盆F使線圈側(cè)移動(dòng)的方式占大部分。但是，為了使線圈側(cè)移動(dòng)，有必要給可動(dòng)件供電，由于向可動(dòng)件的配線的原因，不可能在環(huán)形路徑上的行駛等行駛路徑受到限制、供電系統(tǒng)復(fù)雜化了。在地面配置初級(jí)線圈的例子只有上述專利文獻(xiàn)3等公開(kāi)那樣的在曲線部或路徑端部需要加減速的區(qū)域等局部地在地面配置初級(jí)線圈的例子。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的另外目的是提供一種能夠用行駛引導(dǎo)部使行駛體在行駛路徑的曲線部精度良好地行駛、停止定位的搬送系統(tǒng)。本發(fā)明的搬送系統(tǒng)為沿行駛引導(dǎo)部行駛自由地設(shè)置了搬送物品的行駛體的搬送系統(tǒng)，行駛驅(qū)動(dòng)上述行駛體的驅(qū)動(dòng)源為線性電動(dòng)機(jī)，該線性電動(dòng)機(jī)由沿行駛引導(dǎo)部排列、各自獨(dú)立的多個(gè)初級(jí)側(cè)的電樞和設(shè)置在上述行駛體上的次級(jí)側(cè)可動(dòng)件構(gòu)成；上述行駛引導(dǎo)部至少具有曲線部，上述行駛體能夠在上述曲線部行駛。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于行駛體的驅(qū)動(dòng)中使用了由沿行駛引導(dǎo)部排列的電樞和設(shè)置在上述行駛體上的次級(jí)側(cè)可動(dòng)件構(gòu)成的線性電動(dòng)機(jī)，所以使行駛體即使在曲線部也能夠精度良好地行駛或停止定位。例如與以往的使用了旋轉(zhuǎn)形電動(dòng)機(jī)和旋轉(zhuǎn)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的搬送系統(tǒng)相比，使行駛體能夠精度良好地行駛或停止定位。并且，由于地面?zhèn)葹槌蔀槌跫?jí)側(cè)的線性電動(dòng)機(jī)，因此供電系統(tǒng)能夠簡(jiǎn)單化。最好上述線性電動(dòng)機(jī)的上述各電樞互相隔開(kāi)間隔地排列。尤其最好橫跨行駛體的整個(gè)行駛區(qū)域隔開(kāi)間隔排列各電樞。通過(guò)將各電樞隔開(kāi)間隔排列即離散配置，能夠削減線圈使用量，謀求成本降低。即使電樞被離散配置可動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)也是能夠的，在搬送系統(tǒng)的情況下，電樞的離散配置使精度方面和成本方面都合適。在該搬送系統(tǒng)中，上述行駛體可以是將物品移交給位于上述行駛引導(dǎo)部的物品搬入目的地的部分。上述行駛體可以是將物品移交給沿上述行駛引導(dǎo)部設(shè)置的機(jī)床的部分。由于像上述那樣，使行駛體即使在曲線部也能夠精度良好地停止定位，因此能夠穩(wěn)固地將物品移交給物品搬入目的地尤其是機(jī)床，移交時(shí)物品姿勢(shì)、把持位置等也能夠恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行。并且，通過(guò)將行駛路徑的曲線部用于物品的移交，能夠緩和工廠內(nèi)各種設(shè)備配置的限制，能夠有效地利用有限的工廠內(nèi)的場(chǎng)地面積。另外，本發(fā)明所說(shuō)的“機(jī)床”并不局限于進(jìn)行切削加工等機(jī)械加工的車(chē)床等狹義的機(jī)床，為包括沖床、激光加工機(jī)等鈑金加工機(jī)的廣義的機(jī)床。上述初級(jí)側(cè)電樞最好沿行駛引導(dǎo)部的上述曲線部排列配置有多個(gè)。通過(guò)在曲線部也排列配置多個(gè)初級(jí)側(cè)的電樞，使行駛體即使在曲線部也能夠精度良好地行駛或停止定位。 在本發(fā)明中，最好上述行駛體具有上述物品的把持機(jī)構(gòu)以及使該把持機(jī)構(gòu)沿與上述行駛體的行駛方向不同的方向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)；設(shè)置有非接觸供電裝置，該非接觸供電裝置從沿上述行駛引導(dǎo)部設(shè)置的供電機(jī)構(gòu)對(duì)設(shè)置在上述行駛體上的受電機(jī)構(gòu)以非接觸進(jìn)行供電；將成為上述把持機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)源連接到上述行駛體的上述受電機(jī)構(gòu)上。相對(duì)機(jī)床的工件搬送有與機(jī)床的主軸等物品搬送目的地相適應(yīng)地將各方向的位置對(duì)準(zhǔn)的必要，并且工件的把持機(jī)構(gòu)也需要。因此，即使用在行駛體上設(shè)置了次級(jí)側(cè)可動(dòng)件的線性電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)、不需要對(duì)行駛驅(qū)動(dòng)進(jìn)行行駛體的電纜配線，向這些移動(dòng)機(jī)構(gòu)或把持機(jī)構(gòu)的供電也是必要的。該結(jié)構(gòu)中由于用非接觸供電裝置進(jìn)行向這些移動(dòng)機(jī)構(gòu)或把持機(jī)構(gòu)的供電，因此沒(méi)有用來(lái)在行駛體與地面部之間的供電的電纜，能夠使搬送路徑的自由配置成為可能。另外，在該結(jié)構(gòu)的情況下，搭載在行駛體上的驅(qū)動(dòng)源最好全部采用電動(dòng)式，沒(méi)
有空氣配管等。在該結(jié)構(gòu)的情況下，最好將無(wú)線通信機(jī)構(gòu)搭載在上述行駛體上；將指令傳遞機(jī)構(gòu)搭載在上述行駛體上，該指令傳遞機(jī)構(gòu)由利用該無(wú)線通信機(jī)構(gòu)通信的信號(hào)進(jìn)行上述把持機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源的控制。這樣，通過(guò)除非接觸供電裝置外還利用無(wú)線通信機(jī)構(gòu)進(jìn)行用來(lái)控制的信號(hào)的收發(fā)，能夠使包括控制指令的傳遞系在內(nèi)的行駛體與地面部之間的配線不需要。因此，能夠使搬送路徑的更自由的配置成為可能。在本發(fā)明中，上述次級(jí)側(cè)的可動(dòng)件為N、S磁極沿行駛方向交互排列的永久磁鐵；將磁極傳感器設(shè)置于上述行駛引導(dǎo)部，該磁極傳感器檢測(cè)該可動(dòng)件的磁極或檢測(cè)以與上述可動(dòng)件的磁極相同的排列設(shè)置在行駛體上的檢測(cè)用的磁鐵的磁極；設(shè)置了使用上述磁極傳感器的檢測(cè)信號(hào)來(lái)進(jìn)行上述行駛體的行駛控制的行駛控制單元。在上述磁極傳感器采用了直接地檢測(cè)可動(dòng)件的磁極的結(jié)構(gòu)的情況下，不設(shè)置上述檢測(cè)用的磁鐵。通過(guò)用上述磁極傳感器進(jìn)行上述線性電動(dòng)機(jī)的控制，能夠進(jìn)行精度更好的定位控制，即使在曲線部也能夠以高的精度定位。因此，能夠更穩(wěn)固并且以更合適的角度進(jìn)行曲線部的物品移交。另外，用來(lái)進(jìn)行位置反饋的控制既可以使用從磁極傳感器的信號(hào)獲得的位置信號(hào)，也可以使用與磁極傳感器不同的位置傳感器的信號(hào)。磁極傳感器進(jìn)行的控制例如采用電流反饋系統(tǒng)的控制。本發(fā)明的第2搬送系統(tǒng)為沿行駛引導(dǎo)部行駛自由地設(shè)置了搬送物品的行駛體的搬送系統(tǒng)，行駛驅(qū)動(dòng)上述行駛體的驅(qū)動(dòng)源為線性電動(dòng)機(jī)，該線性電動(dòng)機(jī)由沿行駛引導(dǎo)部排列、各自獨(dú)立的多個(gè)初級(jí)側(cè)的電樞和設(shè)置在上述行駛體上的次級(jí)側(cè)可動(dòng)件構(gòu)成；在上述行駛引導(dǎo)部能夠設(shè)置多臺(tái)上述行駛體。由于驅(qū)動(dòng)行駛體的驅(qū)動(dòng)源為由各自獨(dú)立的多個(gè)初級(jí)側(cè)的電樞和設(shè)置在上述行駛體上的次級(jí)側(cè)可動(dòng)件構(gòu)成的線性電動(dòng)機(jī)，因此與以往的在各行駛體上搭載旋轉(zhuǎn)形行駛用電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)不同，能夠?qū)⒊跫?jí)側(cè)的電樞共同用于多個(gè)可動(dòng)件，只要在行駛體中設(shè)置永久磁鐵等可動(dòng)件就可以，能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)增加行駛體的臺(tái)數(shù)。通過(guò)適當(dāng)控制各電樞，能夠使多臺(tái)可動(dòng)件同時(shí)移動(dòng)。權(quán)利要求范圍和/或說(shuō)明書(shū)和/或附圖中公開(kāi)的至少2個(gè)結(jié)構(gòu)中的任何組合都被包含在本發(fā)明中。尤其權(quán)利要求范圍的各請(qǐng)求項(xiàng)的2個(gè)以上的任何組合都被包含的本發(fā)明中。


本發(fā)明從添加的附圖作為參考的以下的優(yōu)選實(shí)施形態(tài)的說(shuō)明應(yīng)可更加明了地理解。但是，實(shí)施形態(tài)和附圖只是圖示和說(shuō)明，并非是為了限定本發(fā)明的范圍而利用的。本發(fā)明的范圍由添加的權(quán)利要求的范圍確定。在添加的附圖中，多個(gè)附圖中的同一部件的編號(hào)表不同一部分。圖1為將本發(fā)明第I實(shí)施形態(tài)的搬送系統(tǒng)與機(jī)床組合的加工設(shè)備的立體圖；圖2為構(gòu)成該搬送系統(tǒng)的行駛引導(dǎo)部的各單元的立體圖；圖3為表示上述加工設(shè)備中的機(jī)床的一例的立體圖4為上述搬送系統(tǒng)的俯視圖；圖5為上述搬送系統(tǒng)的主視圖；圖6為表示上述搬送系統(tǒng)的行駛引導(dǎo)部與行駛體的關(guān)系的俯視圖；圖7為表示上述搬送系統(tǒng)的行駛引導(dǎo)部、線性電動(dòng)機(jī)和行駛體的關(guān)系的俯視圖；圖8為上述加工設(shè)備的部分省略的主視圖；圖9為上述加工設(shè)備中的搬送系統(tǒng)的剖視側(cè)視圖；圖10 (A)為上述搬送系統(tǒng)中的行駛體主體的俯視圖，(B)為主視圖，(C)為底視圖，(D)為后視圖；圖11為表示上述搬送系統(tǒng)的行駛引導(dǎo)部和行駛體主體的橫截剖視圖；圖12為放大表不圖9的一部分的剖視圖；圖13為線性電動(dòng)機(jī)的局部剖視圖；圖14為上述線性電動(dòng)機(jī)的單獨(dú)電動(dòng)機(jī)的俯視圖；圖15為表示上述線性電動(dòng)機(jī)的單獨(dú)電動(dòng)機(jī)的配置的俯視圖；圖16為表示上述線性電動(dòng)機(jī)與傳感器的關(guān)系的剖視圖；圖17為上述線性電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的方框圖；圖18為表示本發(fā)明第2實(shí)施形態(tài)的搬送系統(tǒng)的立體圖；圖19為表示本發(fā)明第3實(shí)施形態(tài)的搬送系統(tǒng)的立體圖；圖20為表示本發(fā)明第4實(shí)施形態(tài)的搬送系統(tǒng)的立體圖；圖21為表示本發(fā)明第5實(shí)施形態(tài)的搬送系統(tǒng)的立體圖；圖22為表示本發(fā)明第6實(shí)施形態(tài)的搬送系統(tǒng)的立體圖；圖23 (A)為表示本發(fā)明第7實(shí)施形態(tài)的搬送系統(tǒng)中的搬送引導(dǎo)部的例子的俯視圖，(B)為表示本發(fā)明第8實(shí)施形態(tài)的搬送系統(tǒng)中的搬送引導(dǎo)部的例子的俯視圖，(C)為表示本發(fā)明第9實(shí)施形態(tài)的搬送系統(tǒng)中的搬送引導(dǎo)部的例子的俯視圖。附圖標(biāo)記1.搬送裝置；2.機(jī)床；3.行駛體；3A.行駛體主體；4.行駛引導(dǎo)部；4A.直線部；4B.曲線部；4u.車(chē)輪引導(dǎo)面；5.線性電動(dòng)機(jī)；6.單獨(dú)電動(dòng)機(jī)(電樞);6U、6V、6W.電極；7.可動(dòng)件；8.單獨(dú)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置(行駛控制單元)；10.綜合控制單元；12.框體；14.電流檢測(cè)單元；15.傳感器(磁極傳感器);15a.傳感元件；16.前后移動(dòng)臺(tái)；16a、17a、19a.驅(qū)動(dòng)源；
17.升降體；18.工件保持頭；19.卡盤(pán)(把持機(jī)構(gòu));20.移動(dòng)機(jī)構(gòu)；21 (211、21o)行駛車(chē)輪；
29.位置檢測(cè)用磁鐵；41.非接觸供電裝置；42.供電機(jī)構(gòu)；43.受電機(jī)構(gòu)；47.無(wú)線通信機(jī)構(gòu)；48.指令傳遞機(jī)構(gòu)；49.控制裝置；49a.無(wú)線通信機(jī)構(gòu)；W.工件(物品)
具體實(shí)施例方式與圖1至圖17—起說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施形態(tài)。圖1為由成為該搬送系統(tǒng)的主要部分的搬送裝置1、機(jī)床2、移載臺(tái)71、72構(gòu)成的加工設(shè)備的立體圖。機(jī)床2相對(duì)于搬送裝置I設(shè)置2臺(tái)。搬送裝置I為沿行駛引導(dǎo)部4行駛自由地設(shè)置了搬送物品的行駛體3的裝置，行駛引導(dǎo)部4具有直線部4A和曲線部4B。一個(gè)移載臺(tái)71位于曲線部4B地配置。該移載臺(tái)71為例如針對(duì)該搬送系統(tǒng)的外部移交成為材料或制品的工件的臺(tái)，由行駛體3進(jìn)行工件W的搬入或搬出。
搬送裝置I的除了行駛體3的部分即搬送裝置主體如圖2所示，為分割、單元化成分別具備行駛引導(dǎo)部4的直線部4A和曲線部4B的直線部行駛引導(dǎo)單元IA和曲線部行駛引導(dǎo)單元1B，并依次連接任意的單元而構(gòu)成。如圖3所示，機(jī)床2在圖示的例中為車(chē)床，在床身51上設(shè)置有由主軸構(gòu)成的支承工件支承機(jī)構(gòu)52的主軸箱53以及作為加工機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)臺(tái)型刀架54。圖示的機(jī)床2為使主軸箱53沿前后(Z方向)和左右(X方向)移動(dòng)自由地設(shè)置的主軸移動(dòng)型車(chē)床。另外，也可以是將主軸箱53固定在床身51上、使刀架54前后、左右移動(dòng)的刀架移動(dòng)型。如圖8所示，搬送裝置I為將搬送工件W的行駛體3行駛自由地設(shè)置在行駛引導(dǎo)部4上的裝置，對(duì)機(jī)床2的工件支承機(jī)構(gòu)52進(jìn)行工件W的移交。行駛引導(dǎo)部4沿長(zhǎng)度方向設(shè)置在用支柱11架設(shè)的水平的框體12上。將支柱11和框體12的位置關(guān)系表示在作為搬送系統(tǒng)的俯視圖的圖4和作為主視圖的圖5中。在圖8的行駛體3上設(shè)置有把持作為搬送物品的工件W的把持機(jī)構(gòu)即卡盤(pán)19和使該卡盤(pán)19移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)20。移動(dòng)機(jī)構(gòu)20具有搭載在行駛體3上沿與行駛方向(X方向)正交的前后方向(Z方向)進(jìn)退的前后移動(dòng)臺(tái)16、升降自由地設(shè)置在該前后移動(dòng)臺(tái)16上的棒狀升降體17、設(shè)置在該升降體17下端的工件保持頭18。在該工件保持頭18上設(shè)置有2個(gè)上述卡盤(pán)19。2個(gè)卡盤(pán)19利用工件保持頭18內(nèi)的卡盤(pán)方向變換機(jī)構(gòu)(未圖示)能夠在朝下與朝向正面之間輪換。前后移動(dòng)臺(tái)16被設(shè)置在行駛體3上的電動(dòng)機(jī)等電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)源16a前后移動(dòng)，升降體17被設(shè)置在前后移動(dòng)臺(tái)16上的電動(dòng)機(jī)等電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)源17a升降驅(qū)動(dòng)。卡盤(pán)19具有被螺線管等電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)源19a開(kāi)閉驅(qū)動(dòng)、保持被搬送物W的卡盤(pán)爪(未圖示)。上述2個(gè)卡盤(pán)19、19的輪換動(dòng)作由電動(dòng)機(jī)等輪換用的驅(qū)動(dòng)源(未圖示)進(jìn)行。如圖9所示，行駛體3由具有行駛車(chē)輪21 (211、21o)的行駛體主體3A和安裝在該行駛體主體3A的下面、設(shè)置了前后移動(dòng)臺(tái)16等移動(dòng)機(jī)構(gòu)20的移動(dòng)機(jī)構(gòu)搭載臺(tái)3B構(gòu)成。如圖6中用俯視圖所示，行駛引導(dǎo)部4由互相配置成直角的2個(gè)直線部4A、4A和連接在這2個(gè)直線部4A之間的圓弧狀曲線部4B構(gòu)成。設(shè)置有遍及這些直線部4A和圓弧狀的曲線部4B而連續(xù)地、分別位于曲線部4B的外徑側(cè)和內(nèi)徑側(cè)的互相平行的向內(nèi)和向外的外徑側(cè)引導(dǎo)面4ο和內(nèi)徑側(cè)引導(dǎo)面4i，以及朝上下方向的一對(duì)車(chē)輪引導(dǎo)面4u。車(chē)輪引導(dǎo)面4u沿外徑側(cè)引導(dǎo)面4ο和內(nèi)徑側(cè)引導(dǎo)面4i分別設(shè)置。如圖11用剖視圖所示，圖示例中外徑側(cè)引導(dǎo)面4o和內(nèi)徑側(cè)引導(dǎo)面4i比在車(chē)輪引導(dǎo)面4u上滾動(dòng)的行駛車(chē)輪211、21o靠上方。行駛體3的行駛體主體3A上除行駛車(chē)輪211、21ο外還圍繞垂直軸心旋轉(zhuǎn)自由地設(shè)置有被外徑側(cè)引導(dǎo)面4ο引導(dǎo)的外徑側(cè)輥23和被內(nèi)徑側(cè)引導(dǎo)面4i引導(dǎo)的內(nèi)徑側(cè)輥24。如圖10 (A) (D)所示行駛體主體3A那樣，外徑側(cè)輥23和內(nèi)徑側(cè)輥24沿行駛方向的前后分別排列設(shè)置3個(gè)以上。圖示例中外徑側(cè)輥23分別配置在行駛體主體3A的前后端和中央，合計(jì)設(shè)置3個(gè)。這3個(gè)以上的外徑側(cè)輥23配置成沿外徑側(cè)引導(dǎo)面4ο中成為上述曲線部4Β (圖6)的部分的圓弧形狀的圓弧狀。內(nèi)徑側(cè)輥24配置成沿內(nèi)徑側(cè)引導(dǎo)面4i的成為直線部4A的部分的直線狀，合計(jì)設(shè)置4個(gè)。內(nèi)徑側(cè)輥24設(shè)置在行駛體主體3A前后端的2個(gè)地方和中央成為行駛車(chē)輪21i的前后兩側(cè)的2個(gè)地方。行駛體主體3A的俯視形狀在圖示例中如圖10 (A)所示采用外徑側(cè)的側(cè)緣成為沿外徑側(cè)引導(dǎo)面4ο的成為曲線部4B的部分的圓弧狀的形狀，但只要是不與行駛引導(dǎo)部4產(chǎn)生干涉的形狀，能夠設(shè)計(jì)成自由的形狀。行駛體主體3A中的行駛車(chē)輪211、21o為了分別在上述兩側(cè)的2條車(chē)輪引導(dǎo)面4u上滾動(dòng)而分別設(shè)置在寬度方向的兩側(cè)。外徑側(cè)的行駛車(chē)輪21ο旋轉(zhuǎn)自由地設(shè)置在圍繞垂直軸心O方向轉(zhuǎn)換自由地支承在行駛體主體3A上的可動(dòng)車(chē)輪支承體28上。在這些各可動(dòng)車(chē)輪支承體28上設(shè)置有向外徑側(cè)突出的桿狀的方向操作件25，在方向操作件25的頂端設(shè)置有由圍繞垂直軸心旋轉(zhuǎn)自由的輥構(gòu)成的凸輪從動(dòng)件25a。引導(dǎo)這些方向操作件25頂端的凸輪從動(dòng)件25a的凸輪面26 (圖11)沿行駛方向遍及全長(zhǎng)地設(shè)置在行駛引導(dǎo)部4上。該凸輪面26在行駛體3進(jìn)入曲線部4B (圖6)的地方強(qiáng)制改變行駛車(chē)輪21ο的方向地設(shè)置。在圖8中，行駛體3的行駛驅(qū)動(dòng)由同步型線性電動(dòng)機(jī)5進(jìn)行。線性電動(dòng)機(jī)5采用由設(shè)置在框體12上的多個(gè)單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6和一個(gè)可動(dòng)件7構(gòu)成的離散型線性電動(dòng)機(jī)。各單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6為分別能夠起獨(dú)立的I臺(tái)線性電動(dòng)機(jī)的初級(jí)側(cè)電樞的作用的部分，遍及行駛體3的整個(gè)行駛區(qū)域沿行駛引導(dǎo)部4隔開(kāi)間隔排列?？蓜?dòng)件7由永久磁鐵構(gòu)成，設(shè)置在行駛體3上。驅(qū)動(dòng)線性電動(dòng)機(jī)5的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置由分別驅(qū)動(dòng)各單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6的多個(gè)單獨(dú)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置8和給這些多個(gè)單獨(dú)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置8付與位置指令的綜合控制單元10 (后面與圖17 —起說(shuō)明)構(gòu)成。各單獨(dú)電動(dòng)機(jī)控制單元8每2臺(tái)匯聚在一起作為一個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路部9，各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路部9設(shè)置在框體12上。如圖13、圖14所示，各單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6為由3相交流電流驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)，采用按各相(U、V、W相)設(shè)置一個(gè)電極6U、6V、6W的3極電樞。這些電極6U、6V、6W的排列方向作為可動(dòng)件7的移動(dòng)方向X。各電極6U、6V、6W分別由鐵芯6Ua、6Va、6Wa和線圈6Ub、6Vb、6Wb構(gòu)成。鐵芯6Ua、6Va、6Wa為從共同的鐵芯底座部6d突出成梳齒狀的部件。多個(gè)排列的各單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6互相為相同的結(jié)構(gòu)，因此可動(dòng)件行駛方向的長(zhǎng)度A都是相同的長(zhǎng)度。另外，雖然該例中單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6的極數(shù)采用了 3，但并不局限于3，也可以采用3的整數(shù)倍例如9極。可動(dòng)件7為在可動(dòng)件基體7a上沿移動(dòng)方向X排列設(shè)置多個(gè)由永久磁鐵構(gòu)成的N、S磁極的部件。N、S磁極對(duì)的數(shù)目任意設(shè)計(jì)就可以?？蓜?dòng)件7的長(zhǎng)度B采用橫跨多個(gè)單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6的長(zhǎng)度。在圖17中，上述綜合控制單元10應(yīng)答從上位控制單元付與的位置指令，將驅(qū)動(dòng)各單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6的位置指令付與各單獨(dú)電動(dòng)機(jī)控制單元8。即，將座標(biāo)變換成各個(gè)單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6的座標(biāo)系的位置指令付與應(yīng)該驅(qū)動(dòng)的單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6的單獨(dú)電動(dòng)機(jī)控制單元8。即，單獨(dú)電動(dòng)機(jī)空制裝置8為進(jìn)行行駛體3的行駛控制的“行駛控制單元”。綜合控制單元10由微型計(jì)算機(jī)或個(gè)人計(jì)算機(jī)等計(jì)算機(jī)及其程序、以及電路元件等構(gòu)成。各單獨(dú)電動(dòng)機(jī)控制單元8由使電機(jī)電流流過(guò)單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6的強(qiáng)電系電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(未圖示)和控制該電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的弱電系控制部(未圖示)構(gòu)成，為將各電路元件安裝到基板上的裝置。強(qiáng)電系的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路由設(shè)置了多個(gè)開(kāi)關(guān)元件的逆變器等構(gòu)成，被連接在驅(qū)動(dòng)用的直流電源(未圖示)上。單獨(dú)電動(dòng)機(jī)控制單元8的上述弱電系的控制部以及綜合控制單元10由微型計(jì)算機(jī)及其程序、電路元件等構(gòu)成。各單獨(dú)電動(dòng)機(jī)控制單元8具有用級(jí)聯(lián)控制進(jìn)行位置、速度及電流的反饋控制的功能。位置反饋根據(jù)檢測(cè)相對(duì)于單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6的可動(dòng)件7的當(dāng)前位置的傳感器15的檢測(cè)值與位置指令的指令值的偏差進(jìn)行確定的位置環(huán)路增益的反饋控制。速度反饋使用從傳感器15的位置檢測(cè)值通過(guò)微分獲得的速度檢測(cè)值來(lái)進(jìn)行。電流反饋用電流檢測(cè)器等電流檢測(cè)單元14檢測(cè)施加給單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6的驅(qū)動(dòng)電流，使用確定的電流環(huán)路增益生成與電流檢測(cè)值與電流指令值的偏差相對(duì)應(yīng)的電流指令值，控制電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電流。該電流控制部13為用矢量控制等進(jìn)行控制的部分，具有與可動(dòng)件7的磁極位置相對(duì)應(yīng)進(jìn)行電流控制的功能。如圖15所示，傳感器15為線性標(biāo)尺，沿成為單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6的線圈排列方向的直線方向設(shè)置，能夠在比單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6稍微長(zhǎng)的范圍內(nèi)進(jìn)行位置檢測(cè)。傳感器15具體如圖16所示，為沿長(zhǎng)度方向排列配置多個(gè)傳感元件15a的器件，各傳感元件15a由檢測(cè)可動(dòng)件7的磁力的磁性傳感元件構(gòu)成。各傳感元件15a具體檢測(cè)各可動(dòng)件7的磁極對(duì)7P的磁極位置。SP，按每個(gè)磁極對(duì)7P的長(zhǎng)度tp產(chǎn)生生成一個(gè)N側(cè)和S側(cè)的峰值的磁力，通過(guò)檢測(cè)其N(xiāo)側(cè)或S側(cè)的峰值位置檢測(cè)磁極位置。并且，傳感器15從各傳感元件15a的輸出來(lái)輸出成為可動(dòng)件7的位置的一個(gè)位置檢測(cè)值。另外，傳感器15既可以僅作為檢測(cè)位置的位置傳感器、磁極傳感器與傳感器15分開(kāi)設(shè)置，也可以將傳感器15的傳感兀件15a中的特定的一個(gè)作為由磁極進(jìn)行的電流檢測(cè)用的磁極傳感器來(lái)使用。另外，雖然在上述說(shuō)明中直接檢測(cè)可動(dòng)件7的磁極位置地進(jìn)行說(shuō)明，但直接檢測(cè)時(shí)傳感器15的配置困難。因此在該實(shí)施形態(tài)下如圖7和圖12所示，在行駛體3上位于可動(dòng)件7的側(cè)方地、使行駛方向的磁極位置與可動(dòng)件7的各磁極相同地設(shè)置有多個(gè)位置檢測(cè)用磁鐵29。傳感器15通過(guò)檢測(cè)該位置檢測(cè)用磁鐵29來(lái)檢測(cè)可動(dòng)件7的磁極位置。在圖17中，用單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6、單獨(dú)電動(dòng)機(jī)控制單元8和傳感器15構(gòu)成一組單獨(dú)電動(dòng)機(jī)組6A。該單獨(dú)電動(dòng)機(jī)組6A像圖8那樣沿行駛引導(dǎo)部4設(shè)置在框體12上。像圖7那樣，在行駛引導(dǎo)部4的曲線部4B也與直線部4A—樣設(shè)置單獨(dú)電動(dòng)機(jī)組6A。在曲線部4B的單獨(dú)電動(dòng)機(jī)組6A中，單獨(dú)電動(dòng)機(jī)控制單元8 (圖17)具有與曲線相對(duì)應(yīng)修正傳感器15的檢測(cè)值的功能。如圖9所示，在行駛體3上如前所述搭載有成為工件W的把持機(jī)構(gòu)的卡盤(pán)19和使該卡盤(pán)19沿成為與行駛體3的行駛方向不同的方向的前后方向和上下方向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)20。該移動(dòng)機(jī)構(gòu)20和卡盤(pán)19的各驅(qū)動(dòng)源16a、17a、19a (圖8)為電動(dòng)式，向這些驅(qū)動(dòng)源的供電由非接觸供電裝置41進(jìn)行。非接觸供電裝置41如圖12所示包括由沿行駛引導(dǎo)部4設(shè)置的各極的初級(jí)側(cè)的配線42a構(gòu)成的供電機(jī)構(gòu)42和設(shè)置在行駛體3上、沿配線42a保持接近狀態(tài)地移動(dòng)的由次級(jí)側(cè)的線圈構(gòu)成的受電機(jī)構(gòu)43。配線42a用配線支承件44支承著。配線支承件44設(shè)置在設(shè)置了行駛引導(dǎo)部4的框體12a或者支承框體12的支柱11上。各層的由線圈構(gòu)成的受電機(jī)構(gòu)43通過(guò)可動(dòng)側(cè)支承件45支承在行駛體3上。成為受電機(jī)構(gòu)43的各層的線圈連接在上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)20的驅(qū)動(dòng)源16a、17a、19a上。供電機(jī)構(gòu)42的配線42a用具有可動(dòng)側(cè)支承件45穿過(guò)的縫隙46a的蓋46覆蓋著。另外，由于受電機(jī)構(gòu)43受電的電流為感應(yīng)電流產(chǎn)生的交流電流，因此上述單獨(dú)電動(dòng)機(jī)控制單元8中具有將交流電流整流的整流電路(未圖示)，該整流電路成為對(duì)上述逆變器的直流電源。并且，如圖9所示，在行駛體3上搭載有無(wú)線通信機(jī)構(gòu)47。利用由該無(wú)線通信機(jī)構(gòu)47通信的信號(hào)進(jìn)行上述卡盤(pán)19或移動(dòng)機(jī)構(gòu)20的各電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)源16a、17a、19a的控制的指令傳遞機(jī)構(gòu)48被搭載在行駛體3上。指令傳遞機(jī)構(gòu)48也可以是只在無(wú)線通信機(jī)構(gòu)47與驅(qū)動(dòng)源16a、17a、19a之間進(jìn)行信號(hào)傳遞的配線。并且，指令傳遞機(jī)構(gòu)48除驅(qū)動(dòng)指令外，包括將設(shè)置在行駛體3上的各種傳感器類(未圖示)的信號(hào)向上述無(wú)線通信機(jī)構(gòu)47輸送的配線。行駛體3上的無(wú)線通信機(jī)構(gòu)47與設(shè)置在控制整個(gè)該搬送系統(tǒng)的控制單元49中的無(wú)線通信機(jī)構(gòu)49a之間進(jìn)行通信。另外，搭載在行駛體3上的各驅(qū)動(dòng)源全部采用電動(dòng)式，與地面?zhèn)冗B接的配線、管線類全無(wú)。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)的搬送系統(tǒng)，由于行駛體3的驅(qū)動(dòng)中使用了由沿行駛引導(dǎo)部4排列的單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6和設(shè)置在行駛體3上的次級(jí)側(cè)可動(dòng)件7構(gòu)成的線性電動(dòng)機(jī)5，因此即使在行駛引導(dǎo)部4的曲線部4B也能夠精度良好地定位行駛體3。因此，雖然設(shè)置位于曲線部4B、成為相對(duì)行駛體3的工件W的移交機(jī)構(gòu)的移載臺(tái)71，但通過(guò)精度良好的停止定位，不僅能夠進(jìn)行工件W的穩(wěn)固的移交，而且工件的姿勢(shì)、把持位置等還變得合適。通過(guò)這樣將行駛路徑的曲線部4B用于工件W的移交，工廠內(nèi)各種設(shè)備的配置限制被緩和，能夠有效地利用有限的工廠內(nèi)的場(chǎng)地面積。在曲線部4B由于行駛體的停止位置細(xì)微不同都影響工件的方向，因此在配置需要高精度的加工的機(jī)床2的情況下，尤其有精度良好的設(shè)計(jì)的必要，但通過(guò)在能夠進(jìn)行精度更良好的停止定位的直線部4A上配置機(jī)床2，將移載臺(tái)71配置到曲線部4B，能夠滿足各部分需要的定位精度并能夠有效地將曲線部4B用于設(shè)備配置。并且，雖然行駛體3具有卡盤(pán)19或使該卡盤(pán)19移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)20，但由于用非接觸供電裝置41進(jìn)行供電，因此與用在行駛體3上設(shè)置了次級(jí)側(cè)的可動(dòng)件7的線性電動(dòng)機(jī)5驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)不同，不需要驅(qū)動(dòng)電力供給用的電纜配線。因此沒(méi)有用來(lái)在行駛體3與地面部之間供電的電纜，搬送路徑的更自由的配置成為可能。而且，該實(shí)施形態(tài)中將無(wú)線通信機(jī)構(gòu)47搭載在行駛體3上，用由該無(wú)線通信機(jī)構(gòu)47通信的信號(hào)進(jìn)行卡盤(pán)19或移動(dòng)機(jī)構(gòu)20的控制。這樣，通過(guò)除非接觸供電之外還利用無(wú)線通信機(jī)構(gòu)47進(jìn)行用來(lái)控制的信號(hào)收發(fā)，能夠完全不需要包括控制指令傳遞系統(tǒng)在內(nèi)的行駛體3與地面部之間的配線。因此，能夠使搬送路徑的更自由的配置成為可能。并且，行駛體3的行駛驅(qū)動(dòng)中使用線性電動(dòng)機(jī)5，該線性電動(dòng)機(jī)5中次級(jí)側(cè)的可動(dòng)件7為N、S磁極沿行駛方向交互排列的永久磁鐵，設(shè)置有檢測(cè)該可動(dòng)件7的磁極或者檢測(cè)以與可動(dòng)件7的磁極同樣的排列設(shè)置在行駛體上的檢測(cè)用的磁鐵29的磁極的傳感器15。用檢測(cè)該磁極的傳感器15的輸出進(jìn)行行駛體3的定位控制。因此，能夠進(jìn)行更進(jìn)一步精度良好的定位控制，即使在曲線部4B中也能夠以高的精度進(jìn)行定位。因此，能夠更穩(wěn)固并且以更恰當(dāng)?shù)慕嵌冗M(jìn)行曲線部4B中相對(duì)移載臺(tái)71等的工件W的移交。圖18 圖23分別表示本發(fā)明的第2 第9實(shí)施形態(tài)。圖18的第2實(shí)施形態(tài)中將行駛引導(dǎo)部4設(shè)置成具有3個(gè)直線部4A和連接相鄰的直線部4A的2個(gè)曲線部4B的U字形。在各直線部4A的位置配置機(jī)床2，在一個(gè)曲線部4B的位置上配置移載臺(tái)71。在中央的直線部4A上沿行駛方向排列設(shè)置2臺(tái)機(jī)床2。其他的結(jié)構(gòu)與與圖1 圖17前述過(guò)的第I實(shí)施形態(tài)同樣。圖19的第3實(shí)施形態(tài)中與第I實(shí)施形態(tài)同樣行駛引導(dǎo)部4由2個(gè)直線部4A和I個(gè)曲線部4B構(gòu)成，在曲線部4B的位置配置有與搬送裝置I進(jìn)行工件移交的機(jī)床2。并且，在一個(gè)直線部4A上排列設(shè)置2臺(tái)機(jī)床2。行駛體3在共同的直線部4A上設(shè)置2臺(tái)。如與圖8等一起前述過(guò)的那樣，由于行駛驅(qū)動(dòng)行駛體3的驅(qū)動(dòng)源為由各自獨(dú)立的能夠起I臺(tái)線性電動(dòng)機(jī)的初級(jí)側(cè)電樞的作用的多個(gè)單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6、和設(shè)置在行駛體3上的次級(jí)側(cè)的可動(dòng)件7構(gòu)成的線性電動(dòng)機(jī)5，因此與以往的在各行駛體上搭載旋轉(zhuǎn)形的行駛用電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)不同，能夠?qū)⒊跫?jí)側(cè)的單獨(dú)電動(dòng)機(jī)6共同用于多臺(tái)可動(dòng)件7的驅(qū)動(dòng)，只要在行駛體3中設(shè)置永久磁鐵等可動(dòng)件7就可以，能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)增加行駛體3的個(gè)數(shù)。其他的結(jié)構(gòu)、效果與第I實(shí)施形態(tài)相同。圖20的第4實(shí)施形態(tài)中使行駛引導(dǎo)部4為正方形的環(huán)形。即，用4個(gè)相同長(zhǎng)度的直線部4A和連接相鄰的直線部4A的4個(gè)曲線部4B構(gòu)成環(huán)形行駛引導(dǎo)部4。在3個(gè)直線部4A的位置配置機(jī)床2，在剩余的一個(gè)直線部4A上設(shè)置移載臺(tái)72。在任意的一個(gè)曲線部4B設(shè)置有其他的移載臺(tái)(未圖示)。通過(guò)將上述線性電動(dòng)機(jī)5、非接觸供電裝置41和無(wú)線通信機(jī)構(gòu)47進(jìn)行的控制組合，完全不需要連接行駛體3和地面?zhèn)鹊呐渚€。因此不會(huì)產(chǎn)生配線上的問(wèn)題地能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的環(huán)形行駛引導(dǎo)部4。其他的結(jié)構(gòu)、效果是與第I實(shí)施形態(tài)同樣的。圖21的第5實(shí)施形態(tài)中與圖20例的第4實(shí)施形態(tài)同樣，使行駛引導(dǎo)部4為環(huán)形，但第5實(shí)施形態(tài)中采用矩形狀環(huán)形，在長(zhǎng)邊的各直線部4A的位置配置2臺(tái)機(jī)床2，在短邊的直線部4A的位置配置I臺(tái)機(jī)床2。并且，在I個(gè)行駛引導(dǎo)部4上設(shè)置3臺(tái)行駛體3，能夠分別獨(dú)立地行駛或進(jìn)行其他的動(dòng)作。其他的結(jié)構(gòu)與圖20的第4實(shí)施形態(tài)相同。圖22的第6實(shí)施形態(tài)排列設(shè)置2個(gè)與圖20的第4實(shí)施形態(tài)同樣的環(huán)形搬送系統(tǒng)，將一個(gè)移載臺(tái)73橫跨設(shè)置在兩個(gè)搬送系統(tǒng)中的行駛引導(dǎo)部4的直線部4A的位置。移載臺(tái)73由輸送器構(gòu)成，或者用使托盤(pán)環(huán)行的裝置構(gòu)成。在這種情況下，能夠在兩個(gè)搬送系統(tǒng)之間進(jìn)行工件的移交。其他的結(jié)構(gòu)、效果與圖20的第4實(shí)施形態(tài)相同。圖23 (A)的第7實(shí)施形態(tài)為使行駛引導(dǎo)部4為圓環(huán)形僅由圓弧狀的曲線狀部分構(gòu)成的例子，圖23 (B)的第8實(shí)施形態(tài)為使行駛引導(dǎo)部4為S字形狀僅由圓弧狀的曲線狀部分構(gòu)成的例子。圖23 (C)的第9實(shí)施形態(tài)為使行駛引導(dǎo)部4為遍及全長(zhǎng)的直線狀僅由直線部分構(gòu)成，并且在共同的行駛引導(dǎo)部4上設(shè)置多臺(tái)行駛體3的例子。即使在像圖23(A) (C)的各例那樣構(gòu)成行駛引導(dǎo)部4的情況下，也能夠獲得與前述同樣的各作用、效果。在圖23 (A) (C)的各例中其他的結(jié)構(gòu)、效果與圖20的第4實(shí)施形態(tài)相同。另外，雖然上述各實(shí)施形態(tài)中設(shè)置了非接觸供電裝置41，但也可以使用空中吊運(yùn)系統(tǒng)(未圖示)取代非接觸供電裝置41進(jìn)行供電。并且，雖然上述各實(shí)施形態(tài)中就應(yīng)用于相對(duì)機(jī)床2搬送工件W時(shí)的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明也能夠應(yīng)用于工業(yè)機(jī)械或物流機(jī)械中的物品搬送。雖然設(shè)置在行駛引導(dǎo)部4上的行駛體3的臺(tái)數(shù)在上述各實(shí)施形態(tài)中就設(shè)置了I 3臺(tái)的例子進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以設(shè)置4個(gè)以上。并且，與本發(fā)明不同，行駛引導(dǎo)部4的曲線部4B也可以不設(shè)置移交機(jī)構(gòu)地僅用于行駛。而且，即使在使行駛引導(dǎo)部4僅為直線部4A的情況下，通過(guò)非接觸供電或利用無(wú)線通信進(jìn)行控制，也能夠獲得好處。如上所述，雖然參照

了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施形態(tài)，但在不脫離本發(fā)明的旨意的范圍內(nèi)種種追加、變更或刪除是可能的。因此，這樣的形態(tài)也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種搬送系統(tǒng)，沿行駛引導(dǎo)部行駛自由地設(shè)置了搬送物品的行駛體，行駛驅(qū)動(dòng)上述行駛體的驅(qū)動(dòng)源為線性電動(dòng)機(jī)，該線性電動(dòng)機(jī)由沿行駛引導(dǎo)部排列、各自獨(dú)立的多個(gè)初級(jí)側(cè)的電樞和設(shè)置在上述行駛體上的次級(jí)側(cè)可動(dòng)件構(gòu)成；上述行駛引導(dǎo)部至少具有曲線部，上述行駛體能夠在上述曲線部行駛。
2.如權(quán)利要求1所述的搬送系統(tǒng)，上述線性電動(dòng)機(jī)的上述各電樞互相隔開(kāi)間隔地排列。
3.如權(quán)利要求1或2所述的搬送系統(tǒng)，上述行駛體將物品移交給位于上述行駛引導(dǎo)部的物品搬入目的地。
4.如權(quán)利要求1或2所述的搬送系統(tǒng)，上述行駛體將物品移交給沿上述行駛引導(dǎo)部設(shè)置的機(jī)床。
5.如權(quán)利要求1或2所述的搬送系統(tǒng)，上述初級(jí)側(cè)電樞沿行駛引導(dǎo)部的上述曲線部排列配置有多個(gè)。
6.如權(quán)利要求1或2所述的搬送系統(tǒng)，上述行駛體具有上述物品的把持機(jī)構(gòu)以及使該把持機(jī)構(gòu)沿與上述行駛體的行駛方向不同的方向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)；設(shè)置有非接觸供電裝置，該非接觸供電裝置從沿上述行駛引導(dǎo)部設(shè)置的供電機(jī)構(gòu)對(duì)設(shè)置在上述行駛體上的受電機(jī)構(gòu)以非接觸進(jìn)行供電；將成為上述把持機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)源連接到上述行駛體的上述受電機(jī)構(gòu)上。
7.如權(quán)利要求6所述的搬送系統(tǒng)，將無(wú)線通信機(jī)構(gòu)搭載在上述行駛體上；將指令傳遞機(jī)構(gòu)搭載在上述行駛體上，該指令傳遞機(jī)構(gòu)由利用該無(wú)線通信機(jī)構(gòu)通信的信號(hào)進(jìn)行上述把持機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源的控制。
8.如權(quán)利要求1或2所述的搬送系統(tǒng)，上述次級(jí)側(cè)的可動(dòng)件為N、S磁極沿行駛方向交互排列的永久磁鐵；將磁極傳感器設(shè)置于上述行駛引導(dǎo)部，該磁極傳感器檢測(cè)該可動(dòng)件的磁極或檢測(cè)以與上述可動(dòng)件的磁極相同的排列設(shè)置在行駛體上的檢測(cè)用的磁鐵的磁極；設(shè)置了使用上述磁極傳感器的檢測(cè)信號(hào)來(lái)進(jìn)行上述行駛體的行駛控制的行駛控制單元。
9.如權(quán)利要求1或2所述的搬送系統(tǒng)，在上述行駛引導(dǎo)部能夠設(shè)置多臺(tái)上述行駛體。
10.一種搬送系統(tǒng)，沿行駛引導(dǎo)部行駛自由地設(shè)置了搬送物品的行駛體，行駛驅(qū)動(dòng)上述行駛體的驅(qū)動(dòng)源為線性電動(dòng)機(jī)，該線性電動(dòng)機(jī)由沿行駛引導(dǎo)部排列、各自獨(dú)立的多個(gè)初級(jí)側(cè)的電樞和設(shè)置在上述行駛體上的次級(jí)側(cè)可動(dòng)件構(gòu)成； 在上述行駛引導(dǎo)部能夠設(shè)置多臺(tái)上述行駛體。
全文摘要
一種沿行駛引導(dǎo)部(4)行駛自由地設(shè)置了搬送物品的行駛體(3)的搬送系統(tǒng)。行駛驅(qū)動(dòng)行駛體(3)的驅(qū)動(dòng)源為由沿行駛引導(dǎo)部(4)排列的電樞(6)和設(shè)置在行駛體(3)上的次級(jí)側(cè)可動(dòng)件(7)構(gòu)成的線性電動(dòng)機(jī)(5)。行駛引導(dǎo)部(4)具有直線部(4A)和曲線部(4B)。線性電動(dòng)機(jī)(5)的各電樞(6)互相隔開(kāi)間隔排列，沿行駛引導(dǎo)部(4)的直線部(4A)和曲線部(4B)排列配置有多個(gè)。而且，行駛引導(dǎo)部(4)上能夠設(shè)置多臺(tái)行駛體(3)。
文檔編號(hào)B65G54/02GK103180092SQ20118005159
公開(kāi)日2013年6月26日 申請(qǐng)日期2011年9月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月26日
發(fā)明者巖崎和哉, 石川和廣 申請(qǐng)人:村田機(jī)械株式會(huì)社