專利名稱：補(bǔ)貨和訂單履行系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的示例性實(shí)施例總體涉及訂單補(bǔ)貨系統(tǒng)，更具體地涉及自動(dòng)化的訂單補(bǔ)貨系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
補(bǔ)貨和訂單履行是零售領(lǐng)域中的主要操作部分，并且對(duì)于成本因素影響很大。對(duì)實(shí)現(xiàn)補(bǔ)貨和訂單履行的系統(tǒng)和方法的改進(jìn)導(dǎo)致更高效率(例如，吞吐量)和更低履行成本，這將對(duì)零售商業(yè)提供顯著的優(yōu)點(diǎn)，享受這種改進(jìn)帶來(lái)的成果。通常，商店(例如，消費(fèi)者能夠獲得各種貨物單元的零售商店或其它商店)的補(bǔ)貨從倉(cāng)庫(kù)完成，倉(cāng)庫(kù)的本質(zhì)可以提供與商店相比有所改善的大容量存儲(chǔ)能力。倉(cāng)庫(kù)和商店自然地通過(guò)運(yùn)輸系統(tǒng)連接，該運(yùn)輸系統(tǒng)在倉(cāng)庫(kù)和商店地理上較遠(yuǎn)的示例中可以包括例如運(yùn)送系統(tǒng)，和/或是諸如集運(yùn)架卡車(chē)/伊車(chē)的適當(dāng)運(yùn)輸系統(tǒng)，連續(xù)的質(zhì)量運(yùn)輸系統(tǒng)(例如，皮帶/輥運(yùn)送裝置、空氣軸承滑軌等)，以及機(jī)器人車(chē)。在其它示例中，倉(cāng)庫(kù)可以基本上鄰近商店。如可以意識(shí)到的，倉(cāng)庫(kù)可以設(shè)置有存儲(chǔ)、分類(lèi)和運(yùn)輸系統(tǒng)，用于存儲(chǔ)和搬運(yùn)產(chǎn)品箱。箱指的是運(yùn)送容器，諸如紙板箱、盒等，其能夠保持一個(gè)或多個(gè)產(chǎn)品或貨物單元并且用于形成運(yùn)送集運(yùn)架的構(gòu)成塊。產(chǎn)品或貨物單元在本文中指的是消費(fèi)者在商店獲得的獨(dú)立基本單元，其可以由一個(gè)或多個(gè)品目構(gòu)成(例如，單獨(dú)的罐頭或多個(gè)罐頭組合都屬于貨物單元)。產(chǎn)品箱指的是僅保持常見(jiàn)產(chǎn)品類(lèi)型的貨物單元的箱，其可由單個(gè)制造商或經(jīng)銷(xiāo)商所提供或發(fā)送，并且在訂單之前被庫(kù)存，并且最終被購(gòu)買(mǎi)。如可以意識(shí)到的，倉(cāng)庫(kù)可以設(shè)置有存儲(chǔ)、分類(lèi)和運(yùn)輸系統(tǒng)，其由庫(kù)存的產(chǎn)品箱實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)的補(bǔ)貨和訂單履行。存儲(chǔ)可以使用被稱為訂單明細(xì)的東西來(lái)尋求補(bǔ)貨。每個(gè)訂單明細(xì)對(duì)應(yīng)于一個(gè)商店消費(fèi)者，識(shí)別所尋求的貨物的類(lèi)型/獨(dú)特的識(shí)別碼以及所尋求貨物單元的量。如可意識(shí)到的，貨物單元的量可以比箱容量多或少。因此，如果訂單量小于箱，補(bǔ)貨可以通過(guò)將貨物單元(或者為了描述的目的而稱為每個(gè)貨物)運(yùn)出產(chǎn)品箱和運(yùn)送容器(諸如訂單裝運(yùn)箱)來(lái)執(zhí)行。裝運(yùn)箱是適合用于集運(yùn)和運(yùn)送的容器。如也可以意識(shí)到的，訂單裝運(yùn)箱可以包括不同產(chǎn)品種類(lèi)和尺寸的貨物單元。


在下面結(jié)合附圖進(jìn)行的描述中，將解釋所公開(kāi)實(shí)施例的前述方面以及其它特征，附圖中
圖1是設(shè)備的示意性平面圖，該設(shè)備帶有補(bǔ)貨和訂單履行系統(tǒng)，其結(jié)合了根據(jù)所公開(kāi)的實(shí)施例的方面的特征；
圖1A是設(shè)備的示意性平面圖，該設(shè)備帶有補(bǔ)貨和訂單履行系統(tǒng)，其結(jié)合了根據(jù)所公開(kāi)的實(shí)施例的方面的特征；
圖2是根據(jù)所公開(kāi)的實(shí)施例的方面的補(bǔ)貨和訂單履行系統(tǒng)的一部分的示意性平面圖； 圖3-3N是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的運(yùn)輸車(chē)的示意性視 圖4-4C是根據(jù)所公開(kāi)的實(shí)施例的方面的圖1中的設(shè)備的存儲(chǔ)系統(tǒng)的一部分的示意性視 圖5-5F是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的運(yùn)送裝置系統(tǒng)的示意性視 圖5G是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的流 圖6是根據(jù)示例性實(shí)施例的補(bǔ)貨系統(tǒng)的一模塊或一部分的示意性透視圖；并且圖6A是顯示圖6中的系統(tǒng)的一部分的局部透視 圖7A-7F是顯示于圖6的系統(tǒng)的示意性透視圖，為了清楚，在透視圖中移去了系統(tǒng)構(gòu)件的一個(gè)或多個(gè)部分；圖7八顯示了產(chǎn)品裝運(yùn)箱運(yùn)送裝置；圖78進(jìn)一步顯示了工作站；圖7(進(jìn)一步顯示了訂單裝運(yùn)箱運(yùn)送裝置；圖7D進(jìn)一步顯示了空的產(chǎn)品裝運(yùn)箱運(yùn)送裝置；圖7E進(jìn)一步顯示了將產(chǎn)品補(bǔ)貨到運(yùn)送裝置上；圖7F顯示了根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的訂單發(fā)貨運(yùn)送裝置；
圖8A-8C分別顯示了根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的補(bǔ)貨系統(tǒng)中的工作站的示意性前、后透視圖以及局部后視 圖9A-9B是工作站的示意性平面圖，顯示了在補(bǔ)貨過(guò)程的不同階段的工作站；
圖10是顯示了根據(jù)所公開(kāi)的實(shí)施例的方面的補(bǔ)貨系統(tǒng)的一部分的示意性局部視圖； 圖11是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的示例性過(guò)程的流 圖12是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的流圖；以及 圖13是根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的流圖。
具體實(shí)施例方式參考圖1，示出了諸如倉(cāng)庫(kù)的設(shè)備的示意性平面圖，其具有倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，用于存儲(chǔ)、分離和運(yùn)輸設(shè)備內(nèi)的產(chǎn)品箱，以及補(bǔ)貨系統(tǒng)，用于對(duì)商店(諸如，雜貨店、零售店或其它商店)和其它消費(fèi)者(包括個(gè)人)進(jìn)行補(bǔ)貨和訂單履行，結(jié)合了根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的特征。盡管所公開(kāi)實(shí)施例的方面將參考附圖來(lái)描述，但應(yīng)該懂得，所公開(kāi)實(shí)施例的方面可以以很多其它形式來(lái)實(shí)現(xiàn)。此外，可以使用任何適當(dāng)尺寸、形狀或類(lèi)型的元件或材料。仍參考圖1，設(shè)備中的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)12可以至少部分是自動(dòng)化的。自動(dòng)化的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的適當(dāng)舉例在2009年4月10日提交的題目為“Storage and Retrieval System”的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng) 61/168，349、2010 年 4 月 9 日提交的題目為“Storage and Retrieval System”的美國(guó)專利申請(qǐng) 12/757，220、2010年4月 9 日提交的題目為“Control System for Storage andRetrieval Systems”的美國(guó)專利申請(qǐng)12/757，337、2010年4月9日提交的題目為“Storageand Retrieval System”的美國(guó)專利申請(qǐng)12/757，381、2010年4月9日提交的題目為“LiftInterface for Storage and Retrieval Systems，，的美國(guó)專利申請(qǐng) 12/757，354、以及2010年4月 9 日提交的題目為“Autonomous Transports for Storage and Retrieval Systems”的美國(guó)專利申請(qǐng)12/757,312中有所描述，這些專利申請(qǐng)的公開(kāi)內(nèi)容通過(guò)引用而完整地結(jié)合于本文中。應(yīng)當(dāng)理解的是，倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)可以是任何適當(dāng)類(lèi)型和構(gòu)造。如可以意識(shí)到的，倉(cāng)庫(kù)或存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12布置成搬運(yùn)產(chǎn)品箱(以及產(chǎn)品裝運(yùn)箱和訂單裝運(yùn)箱)，這些產(chǎn)品箱可以在設(shè)備中在集運(yùn)架上移動(dòng)，并且可以被集運(yùn)，用于存儲(chǔ)和獲取。例如，在一個(gè)方面，并參考圖2，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12可以任何適當(dāng)方式連接到存儲(chǔ)系統(tǒng)100，該存儲(chǔ)系統(tǒng)100基本上類(lèi)似于之前在本文中通過(guò)引用結(jié)合的美國(guó)專利申請(qǐng)12/757，220中所述的存儲(chǔ)系統(tǒng)。存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100，如存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12，可以構(gòu)造成安裝在例如已有的倉(cāng)庫(kù)結(jié)構(gòu)或被調(diào)節(jié)以適應(yīng)新的倉(cāng)庫(kù)結(jié)構(gòu)。在一個(gè)示例中，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100可以包括送入和送出傳送站170、160、多水平豎直運(yùn)送裝置150A、150B、存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130、以及多個(gè)自動(dòng)的車(chē)運(yùn)輸機(jī)器人110 (本文中稱為“機(jī)器人”)。存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130可以包括多水平的存儲(chǔ)料架模塊，其中，每個(gè)水平包括相應(yīng)的拾取通道130A、以及傳送平臺(tái)130B，用于在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的任何存儲(chǔ)區(qū)域以及任何多水平豎直運(yùn)送裝置150AU50B的任何貨架之間傳送箱單元。拾取通道130A和傳送平臺(tái)130B還允許機(jī)器人將箱單元放置到拾取庫(kù)中并且獲取定購(gòu)的箱單元。機(jī)器人11可以配置成將箱單元(諸如上述的零售商品)放置到一個(gè)或多個(gè)水平的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的拾取庫(kù)中，然后選擇性地獲取定購(gòu)的箱單元，用于將定購(gòu)的箱單元運(yùn)送到例如商店或?qū)⑾鋯卧獋魉偷酱鎯?chǔ)和獲取系統(tǒng)12，如以下將描述的。送入傳送站170和送出傳送站160可以與它們相應(yīng)的多水平豎直運(yùn)送裝置150AU50B —起操作，用于雙向地將箱單元傳送到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的一個(gè)或多個(gè)水平或者從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的一個(gè)或多個(gè)水平傳送箱單元。應(yīng)該注意到，盡管多水平豎直運(yùn)送裝置150AU50B被描述為專用的向內(nèi)運(yùn)送裝置150A和向外運(yùn)送裝置150B，但應(yīng)該懂得，運(yùn)送裝置150AU50B中的每一個(gè)可以用于向內(nèi)傳送箱單元和從存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)向外傳送箱單元兩者。當(dāng)從存儲(chǔ)系統(tǒng)100向外傳送箱單元時(shí)，機(jī)器人110可以任何適當(dāng)方式將存儲(chǔ)單元放置在向外的多水平豎直運(yùn)送裝置150B上。向外的豎直運(yùn)送裝置150B可以將箱單元傳送到送出傳送站160，該送出傳送站160可以配置成使箱單元準(zhǔn)備好運(yùn)送，或者將箱單元傳送到運(yùn)送裝置13，用于傳送到存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12 (也見(jiàn)圖1)。例如，運(yùn)送裝置可以將存儲(chǔ)系統(tǒng)100或任何其它適當(dāng)?shù)墓┙o源的向外多水平豎直運(yùn)送裝置150B與存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的向內(nèi)多水平豎直運(yùn)送裝置1501連接起來(lái)。如可以意識(shí)到的，在存儲(chǔ)系統(tǒng)100和存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12之間傳送箱單元及其內(nèi)容物期間，可以以任何適當(dāng)方式準(zhǔn)備箱單元及其內(nèi)容物，以便用于存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12。作為一個(gè)示例，運(yùn)送裝置可以包括盒或容器頂部移去站，露出箱單元的內(nèi)容物，用于每次拾取，如本文所述，使得箱單元變成產(chǎn)品裝運(yùn)箱。在另一示例中，箱單元的內(nèi)容物可以傳送到另一容器或裝運(yùn)箱(例如，產(chǎn)品裝運(yùn)箱)。如圖1所示，還參考圖4-4C，通常，倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)12可包括能夠容納例如未被包含的箱的存儲(chǔ)位置(例如，布置在可以豎直堆疊的料架中，見(jiàn)例如圖4，并且沿著通道分布)，例如產(chǎn)品箱以及產(chǎn)品和訂單裝運(yùn)箱。如可意識(shí)到的，相同類(lèi)型的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT或未包含的箱可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的不同位置，使得當(dāng)該類(lèi)型的品目的其它箱不可獲得時(shí)，該類(lèi)型品目的至少一個(gè)可以被獲取。存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)還可以配置成為每個(gè)存儲(chǔ)位置(例如，拾取面)提供多個(gè)進(jìn)入路徑或途徑，使得機(jī)器人110可以在通往存儲(chǔ)位置的主要路徑被阻擋的情況下使用例如第二路徑來(lái)到達(dá)每個(gè)存儲(chǔ)位置。應(yīng)該注意，本文所示的存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)具有僅為示例性的構(gòu)造，并且可以具有用于如本文所述地存儲(chǔ)和獲取箱單元的任何適當(dāng)構(gòu)造和構(gòu)件。例如，圖1中的存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)被顯示為具有單個(gè)端的存儲(chǔ)系統(tǒng)(例如，模塊20和傳送平臺(tái)130B僅位于拾取通道130A和存儲(chǔ)料架500X的一端)，但應(yīng)該懂得，模塊20和傳送平臺(tái)130B可以位于拾取通道130A和存儲(chǔ)料架500X的兩端，如圖1A所示。如可意識(shí)到的，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)還可以具有任何適當(dāng)數(shù)量的存儲(chǔ)片段或料架500X，任何適當(dāng)數(shù)量的傳送平臺(tái)130B和相應(yīng)的模塊20。作為另一個(gè)示例，根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的方面的存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)可以包括位于存儲(chǔ)片段的三個(gè)或四個(gè)側(cè)面上的傳送平臺(tái)和相應(yīng)的模塊20，用于服務(wù)，例如，載入設(shè)置在建筑物的不同側(cè)上的倉(cāng)庫(kù)，或者模塊可以位于兩個(gè)存儲(chǔ)片段之間，使得存儲(chǔ)片段從傳送平臺(tái)橫向延伸，傳送平臺(tái)在存儲(chǔ)片段之間延伸，并且為饋送模塊20的豎直運(yùn)送裝置提供產(chǎn)品和/或訂單裝運(yùn)箱。參考圖4A-4C，將更詳細(xì)地描述存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130。根據(jù)示例性實(shí)施例，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130包括例如任何適當(dāng)數(shù)量的豎直支撐件612和任何適當(dāng)數(shù)量的水平支撐件610、611、613。應(yīng)該注意，術(shù)語(yǔ)豎直和水平僅用于示例性目的，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的支撐件可以具有任何適當(dāng)?shù)目臻g定向。在該示例性實(shí)施例中，豎直支撐件612和水平支撐件610、611、613可以形成一系列具有存儲(chǔ)間510、511的存儲(chǔ)模塊501、502、503。水平支撐件610、611、613可以配置成支撐存儲(chǔ)貨架600 (如下所述)以及通道空間130A中的地板或軌道(用于機(jī)器人110走行)。水平支撐件61、611、613可以配置成減小水平支撐件610、611、613之間的拼接板的數(shù)量，并且因此減小例如機(jī)器人110的輪胎將遇到的拼接板的數(shù)量。僅用于示例性的目的，通道地板130F可以是由膠合金屬板構(gòu)成的實(shí)心地板，具有例如夾在金屬片材的片材之間的木芯。如可以意識(shí)到的，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的地板可以具有任何適當(dāng)?shù)姆謱?、層疊、實(shí)心或其它的構(gòu)造，并且可以由任何適當(dāng)材料構(gòu)造，包括但不限于塑料、金屬、木頭和復(fù)合物。在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，地板可以由蜂巢結(jié)構(gòu)或其它適當(dāng)輕重量但基本上剛性的結(jié)構(gòu)構(gòu)成。地板可以涂覆抗磨損材料或以抗磨損材料處理，或者包括當(dāng)磨損時(shí)可以被更換的可更換片材或板。用于機(jī)器人Iio的軌道1300 (圖3D)可以結(jié)合或者以其它方式固定到例如通道地板上，用于當(dāng)機(jī)器人110在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)走行時(shí)以基本上直線或直的走行路徑來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人110。軌道1300的適當(dāng)舉例在之前通過(guò)引用結(jié)合的題目為 “AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS” 的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?2/757，312中有所描述。地板可以任何適當(dāng)方式附接到例如一個(gè)或多個(gè)豎直和水平支撐件(或任何其它適當(dāng)?shù)闹谓Y(jié)構(gòu))，諸如利用任何適當(dāng)?shù)木o固件，包括但不限于螺栓和焊接。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，例如在圖3D中所示，用于機(jī)器人110的軌道1300可以任何適當(dāng)方式固定到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的一個(gè)或多個(gè)豎直支撐件，使得機(jī)器人跨立于相鄰的軌道1300之間，用于橫跨拾取通道130A。如圖3D中所示，一個(gè)或多個(gè)拾取通道可以基本上在豎直方向不被地板所阻擋(例如，拾取通道不具有地板)。在每一個(gè)拾取水平上不存在地板可以允許維護(hù)人員走下拾取通道，否則每個(gè)存儲(chǔ)水平之間的高度可能會(huì)基本上阻止維護(hù)人員橫跨拾取通道。仍然參考圖4-4C，每個(gè)存儲(chǔ)間510、511可以保持存儲(chǔ)貨架600上的一個(gè)或多個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT，這些存儲(chǔ)貨架600被拾取通道130A所分開(kāi)(也見(jiàn)圖1 )。應(yīng)該注意，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝運(yùn)箱CT可以放置在相同的貨架上，彼此相鄰(例如，產(chǎn)品裝運(yùn)箱定位在訂單裝運(yùn)箱旁邊，并反之亦可)，如圖4B所示，在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的相同水平上的相同存儲(chǔ)陣列中，如圖1所示，或者產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT可以與訂單裝運(yùn)箱CT分開(kāi)，并且反之亦可(例如，一個(gè)存儲(chǔ)通道500X具有產(chǎn)品裝運(yùn)箱，另一個(gè)不同的存儲(chǔ)料架500X具有訂單裝運(yùn)箱，或者存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的一個(gè)水平具有產(chǎn)品裝運(yùn)箱，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的另一個(gè)不同的水平具有訂單裝運(yùn)箱)。控制器，諸如控制器120，可以配置成指定和跟蹤裝運(yùn)箱CT、PT的存儲(chǔ)位置，用于操縱通過(guò)存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的裝運(yùn)箱CT、PT。還應(yīng)該注意到，在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，豎直支撐件612和/或水平支撐件610、611、613可以配置成允許調(diào)節(jié)尺寸貨架和/或地板相對(duì)于例如彼此及存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)所在的設(shè)備的地板的高度或高程。在另一方面，存儲(chǔ)貨架和地板的高程可以固定。如圖4A所示，存儲(chǔ)模塊501配置為端模塊，其具有例如其它存儲(chǔ)模塊502、503的寬度的大約一半。作為示例，端模塊501可以具有在一側(cè)上定位的壁和在相反側(cè)上定位的拾取通道130A。端模塊501的深度Dl可以使得進(jìn)入模塊501上的存儲(chǔ)貨架600是通過(guò)位于存儲(chǔ)模塊501上的一側(cè)上的拾取通道130A實(shí)現(xiàn)的，而模塊502、503的存儲(chǔ)貨架600可以由位于模塊502、503的兩側(cè)上的拾取通道130A進(jìn)入，允許例如存儲(chǔ)模塊502,503的深度大致是存儲(chǔ)模塊501的深度Dl的兩倍。存儲(chǔ)貨架600可以包括一個(gè)或多個(gè)支撐腿620L1、620L2、它們從例如水平支撐件610、611、613延伸。支撐腿620L1、620L2可以具有任何適當(dāng)?shù)臉?gòu)造，并且可以是例如基本上U形的槽道620的一部分，使得腿通過(guò)槽道部分620B彼此連接。槽道部分620B可以在槽道620和一個(gè)或多個(gè)水平支撐件610、611、613之間提供附接點(diǎn)。在替代性實(shí)施例中，每個(gè)支撐腿620L1、620L2可以配置成單獨(dú)地安裝到水平支撐件610、611、613。在該示例性實(shí)施例中，每個(gè)支撐腿620L1、620L2包括彎曲部分620H1、620H2，它們具有配置成支撐存儲(chǔ)在貨架600上的箱單元的適當(dāng)?shù)谋砻鎱^(qū)域。彎曲部分620H1、620H2可以配置成基本上防止存儲(chǔ)在貨架上的箱單元的變形。在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，腿部分620H1、620H2可以具有適當(dāng)?shù)暮穸然蚓哂腥魏纹渌m當(dāng)?shù)男螤詈?或構(gòu)造用于支撐存儲(chǔ)在貨架上的箱單元。如圖17A和17B所示，支撐腿620L1、620L2或槽道620可以形成板條式或波紋狀貨架結(jié)構(gòu)，其中，例如支撐腿620L1、620L2之間的空間620S允許機(jī)器人110的臂或指進(jìn)入貨架，用于將箱單元傳送到貨架，以及從貨架傳送箱單元。應(yīng)該注意，貨架600的支撐腿620L1、620L2可以配置成用于存儲(chǔ)箱單元，而相鄰的箱單元彼此隔開(kāi)任何適當(dāng)距離。例如，支撐腿620L1、620L2之間沿著箭頭698方向的間距或間隔可以使得箱單元被放置在貨架600上，距離是箱單元之間的大約一個(gè)間距，例如，減小機(jī)器人110使箱單元放置在貨架上以及從貨架移去時(shí)箱單元之間的接觸。僅用于示例性目的，彼此相鄰放置的箱單元可以分隔開(kāi)，例如，沿著方向698隔開(kāi)大約2. 54cm的距離。在替代性實(shí)施例中，貨架上的箱單元之間的間隔可以是任何適當(dāng)間隔。還應(yīng)該注意到，將箱單元傳送到多水平豎直運(yùn)送裝置150AU50B以及從多水平豎直運(yùn)送裝置150A、150B傳送箱單元可以與以上參考存儲(chǔ)貨架600所述的基本類(lèi)似方式發(fā)生(不管傳送是由機(jī)器人110直接進(jìn)行還是間接進(jìn)行)。倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)還可以包括例如運(yùn)輸系統(tǒng)，其包括自動(dòng)車(chē)或機(jī)器人110以及提升裝置150 (也見(jiàn)圖3和圖5，其示出了示例性運(yùn)輸裝置，諸如機(jī)器人車(chē)110和提升裝置150，諸如連續(xù)的豎直運(yùn)送裝置，其能夠搬運(yùn)例如未包含的箱以及產(chǎn)品裝運(yùn)箱和訂單裝運(yùn)箱)，其能夠?qū)⑾浜脱b運(yùn)箱運(yùn)輸?shù)秸麄€(gè)存儲(chǔ)陣列中的存儲(chǔ)位置以及從整個(gè)存儲(chǔ)陣列中的存儲(chǔ)位置運(yùn)輸箱和裝運(yùn)箱。如可以意識(shí)到的，運(yùn)輸系統(tǒng)能夠?qū)?lái)自存儲(chǔ)位置的箱和裝運(yùn)箱放置到設(shè)備內(nèi)的期望的位置，并且獲取箱和裝運(yùn)箱，用于實(shí)現(xiàn)補(bǔ)貨和訂單履行，如以下進(jìn)一步描述的。如之前所述，所示出的倉(cāng)庫(kù)或存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)的布置僅是示例性的，并且在替代性實(shí)施例中，系統(tǒng)可以具有任何期望的構(gòu)造。參考圖3A-3N，機(jī)器人110通常包括框架1200、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1210、控制系統(tǒng)1220和載荷區(qū)域1230。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1210和控制系統(tǒng)1220可以任何適當(dāng)方式安裝到框架上?？蚣芸梢孕纬奢d荷區(qū)域1230，并且可以配置成用于將傳送臂或操作裝置1235可移動(dòng)地安裝到機(jī)器人110上。在一個(gè)示例中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1210可以包括設(shè)置在機(jī)器人110的驅(qū)動(dòng)端1298上的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1211、1212以及設(shè)置在機(jī)器人110的從動(dòng)端1299上的連個(gè)空轉(zhuǎn)輪1213、1214。輪1211-1214可以任何適當(dāng)方式安裝到框架1200，并且由任何適當(dāng)材料構(gòu)造成，諸如低滾動(dòng)阻力的聚氨酯。應(yīng)該注意，機(jī)器人110可以具有任何適當(dāng)數(shù)量的驅(qū)動(dòng)輪和空轉(zhuǎn)輪。在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，輪1211-1214可以相對(duì)于機(jī)器人110的縱向軸線1470 (圖3F)大致固定(例如，輪的旋轉(zhuǎn)平面相對(duì)于機(jī)器人的縱向軸線1470固定在基本平行的定向)，以便允許機(jī)器人110沿著基本上直線移動(dòng)，例如當(dāng)機(jī)器人在傳送平臺(tái)130B (例如，圖1)上或在拾取通道130A (例如，圖1)內(nèi)走行時(shí)。在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和空轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)平面可以相對(duì)于機(jī)器人的縱向軸線1470樞轉(zhuǎn)(例如，可轉(zhuǎn)向)，通過(guò)將一個(gè)或多個(gè)空轉(zhuǎn)輪或驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)平面相對(duì)于縱向軸線1470轉(zhuǎn)動(dòng)，從而為機(jī)器人110提供轉(zhuǎn)向能力。輪1211-1214可以基本上剛性地安裝到框架1200，使得每個(gè)輪的旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于框架1200基本上靜止。在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，輪1211-1214可以通過(guò)例如任何適當(dāng)?shù)膽覓煅b置而移動(dòng)地安裝到框架，使得輪1211-1214的旋轉(zhuǎn)軸線可以相對(duì)于框架1200移動(dòng)。將輪1211-1214可移動(dòng)地安裝到框架1200上可以允許機(jī)器人在不平衡的表面上基本使自己保持水平，同時(shí)將輪1211-1214保持為與表面接觸。每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1211、1212可以通過(guò)相應(yīng)的馬達(dá)1211M、1212M而單獨(dú)地受到驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)1211M、1212M可以是任何適當(dāng)馬達(dá)，僅用于示例性目的，是直流電動(dòng)馬達(dá)。馬達(dá)1211M、1212M可以由任何適當(dāng)功率源來(lái)驅(qū)動(dòng)，諸如通過(guò)例如安裝到框架1200的電容器1400(圖4B)來(lái)驅(qū)動(dòng)。如可以認(rèn)識(shí)到的，功率源可以是任何適當(dāng)?shù)墓β试?，例如電池或燃料電池。在另一些方面，馬達(dá)可以是交流電動(dòng)馬達(dá)或內(nèi)燃馬達(dá)。馬達(dá)也可以是單個(gè)馬達(dá)，帶有兩個(gè)獨(dú)立可操作的驅(qū)動(dòng)系/傳動(dòng)裝置，用于獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)1211M、1212M可以配置成雙向操作，并且可以在例如控制系統(tǒng)1220的控制下單獨(dú)地操作，用于實(shí)現(xiàn)加熱器110的轉(zhuǎn)向，如以下將描述的。馬達(dá)1211M、1212M可以配置成用于當(dāng)機(jī)器人處于前向定向(例如，在走行方向之后的驅(qū)動(dòng)端1298)或反向定向(例如，在走行方向之前的驅(qū)動(dòng)端1298)時(shí)以任何適當(dāng)速度驅(qū)動(dòng)機(jī)器人110，帶有任何適當(dāng)?shù)募铀俣取Ｔ谒_(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，馬達(dá)1211M、1212M配置成直接驅(qū)動(dòng)它們相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輪1211、1212，而在其它方面，馬達(dá)1211M、1212M可以通過(guò)任何適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)裝置而間接地連接到它們相應(yīng)的輪1211、1212，傳動(dòng)裝置可以是例如驅(qū)動(dòng)軸、皮帶和滑輪和/或齒輪箱。機(jī)器人110的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1210可以包括電動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，諸如再生制動(dòng)系統(tǒng)(例如，對(duì)電容器1400 (圖3F)充電，在制動(dòng)下驅(qū)動(dòng)機(jī)器人110)。在替代性實(shí)施例中，機(jī)器人110可以包括任何適當(dāng)?shù)臋C(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)可以配置成提供任何適當(dāng)?shù)募铀俣?減速度以及任何適當(dāng)?shù)臋C(jī)器人走行速度。僅用于示例性目的，馬達(dá)1211MU212M可以配置成為機(jī)器人提供大約3. 048米/秒2的加速度/減速度(在機(jī)器人滿負(fù)載時(shí))，傳送平臺(tái)130B的大約1. 524米/秒的有關(guān)速度以及傳送平臺(tái)的大約9. 144米/秒或大約10米/秒的直線速度。如上所述，驅(qū)動(dòng)輪1211、1212及空轉(zhuǎn)輪1213、1214相對(duì)于框架1200基本上固定，用于在機(jī)器人在例如傳送平臺(tái)130B上走行(例如圖1)的同時(shí)沿著基本上直的路徑引導(dǎo)機(jī)器人110。直線路經(jīng)的校正可以通過(guò)本文所述的驅(qū)動(dòng)輪1211、1212的不同旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，引導(dǎo)輥1250、1251可以安裝到框架上以幫助在傳送平臺(tái)130B上引導(dǎo)機(jī)器人110，諸如通過(guò)與傳送平臺(tái)130B的壁的接觸，或者軌可以設(shè)置在傳送平臺(tái)上，其方式基本上類(lèi)似于拾取通道130A (用于允許機(jī)器人110在傳送平臺(tái)130B上轉(zhuǎn)動(dòng)并且進(jìn)入拾取通道130A)，以便引導(dǎo)機(jī)器人110。然而，在該示例中，當(dāng)例如機(jī)器人110在拾取通道130A、傳送平臺(tái)130B或傳送區(qū)域295之間轉(zhuǎn)換時(shí)，固定的驅(qū)動(dòng)輪和空轉(zhuǎn)輪1211-1214可能不提供機(jī)器人110的靈活轉(zhuǎn)向。在一個(gè)方面，機(jī)器人110可以設(shè)置有一個(gè)或多個(gè)可縮回的腳輪1260、1261，用于允許機(jī)器人110在拾取通道130A、傳送平臺(tái)130B和機(jī)器人傳送站140AU40B之間轉(zhuǎn)換時(shí)進(jìn)行例如基本上直角的轉(zhuǎn)動(dòng)。應(yīng)該注意到，盡管示出和描述了兩個(gè)腳輪1260、1261，但在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，機(jī)器人110可以具有多于或少于兩個(gè)可縮回的腳輪。可縮回的腳輪1260、1261可以任何適當(dāng)方式安裝到框架1200，當(dāng)腳輪1260、1261處于縮回位置時(shí)，空轉(zhuǎn)輪1213、1214以及驅(qū)動(dòng)輪1211、1212都與地板表面接觸，諸如軌1300或結(jié)構(gòu)130的傳送平臺(tái)130B的表面1300S，而當(dāng)腳輪1260、1261下降時(shí)，空轉(zhuǎn)輪1213、1214被提升離開(kāi)地板表面。隨著腳輪1260、1261被伸展或下降，空轉(zhuǎn)輪1213、1214升起離開(kāi)地板表面，使得機(jī)器人110的從動(dòng)端1299可以通過(guò)例如驅(qū)動(dòng)輪1211、1212的差速旋轉(zhuǎn)而繞著機(jī)器人的點(diǎn)P樞轉(zhuǎn)。例如，馬達(dá)1211MU212M可以獨(dú)立地和不同地操作，用于造成機(jī)器人110繞著點(diǎn)P樞轉(zhuǎn)，該點(diǎn)P位于例如輪1211、1212之間的中間，而機(jī)器人的從動(dòng)端1299相應(yīng)地通過(guò)腳輪1260、1261繞著點(diǎn)P擺動(dòng)。在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，空轉(zhuǎn)輪1213、1214可以由非可縮回的腳輪1260’、1261’(圖3G)替代，機(jī)器人110的直線運(yùn)動(dòng)受到驅(qū)動(dòng)輪1211、1212中的每一個(gè)的不同旋轉(zhuǎn)速度的控制，如本文所述。非可縮回的腳輪1260’、1261’可以是可釋放地鎖定的腳輪，使得腳輪1260’、1261’可以選擇性地鎖定在預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)定向，以便例如沿著走行路徑輔助引導(dǎo)機(jī)器人110。例如，在機(jī)器人110在傳送平臺(tái)130B上和/或拾取通道130A內(nèi)直線運(yùn)動(dòng)期間，非可縮回的腳輪1260’、1261’可以鎖定在一定向，使得腳輪1260’、1261’的輪基本上與相應(yīng)的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1213、1214對(duì)準(zhǔn)(例如，腳輪的輪的旋轉(zhuǎn)平面相對(duì)于機(jī)器人的縱向軸線1470固定在基本上平行的定向)?？梢匀魏芜m當(dāng)方式使非可縮回腳輪1260’、1261’的輪的旋轉(zhuǎn)平面相對(duì)于機(jī)器人110的縱向軸線1470鎖定和釋放。例如，機(jī)器人110的控制器(其可以位于機(jī)器人上或者遠(yuǎn)離機(jī)器人，諸如控制器120)可以配置成通過(guò)例如控制任何適當(dāng)?shù)闹聞?dòng)器和/或鎖定機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)腳輪1260’、1261’的鎖定和釋放。機(jī)器人110還可以設(shè)置有引導(dǎo)輪1250-1253。如圖3C和3D最佳所示，當(dāng)機(jī)器人110在例如拾取通道130A和/或傳送區(qū)域295 (圖1)中走行時(shí)，機(jī)器人110的移動(dòng)可以由軌道或帶軌的引導(dǎo)系統(tǒng)來(lái)引導(dǎo)。應(yīng)該注意，傳送區(qū)域295可以允許機(jī)器人110進(jìn)入多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500 (統(tǒng)稱為運(yùn)送裝置150)的運(yùn)輸貨架730 (圖5A-5F)。軌引導(dǎo)系統(tǒng)可以包括設(shè)置在機(jī)器人110的兩側(cè)上的軌1300。軌1300和引導(dǎo)輪1250-1253可以允許機(jī)器人110在不帶有復(fù)雜的轉(zhuǎn)向和導(dǎo)航控制子系統(tǒng)的情況下高速走行。軌1300可以配置有凹入部分1300R，該凹入部分1300R成形為容納機(jī)器人110的引導(dǎo)輪1250-1253。應(yīng)該注意，軌可以具有任何適當(dāng)?shù)臉?gòu)造，諸如不帶有凹入部分1300R。軌1300可以與例如存儲(chǔ)料架結(jié)構(gòu)130的一個(gè)或多個(gè)水平以及豎直支撐件398、399 —體形成或者固定到這些支撐件。如圖3D所示，拾取通道可以基本上不具有地板，使得引導(dǎo)軌1300的機(jī)器人輪支撐件1300S延伸離開(kāi)存儲(chǔ)區(qū)域一預(yù)先確定的距離，以便具有足夠的表面區(qū)域使機(jī)器人110的輪1211-1214(或者在可鎖定的腳輪的情況下是輪1260’、1261’)沿著軌1300騎跨。在替代性實(shí)施例中，拾取通道可以具有在拾取通道的兩側(cè)上的相鄰的存儲(chǔ)區(qū)域之間延伸的任何適當(dāng)?shù)牡匕?。在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，軌1300可以包括摩擦部件1300F，用于為機(jī)器人110的驅(qū)動(dòng)輪1211、1212提供牽引。摩擦部件1300F可以是任何適當(dāng)部件，例如涂層、粘合劑襯背條帶或者基本上產(chǎn)生摩擦表面用于與機(jī)器人110的輪相互作用的任何其它適當(dāng)部件。盡管示出和描述了四個(gè)引導(dǎo)輪1250-1253，但應(yīng)該懂得，機(jī)器人110可以具有任何適當(dāng)數(shù)量的引導(dǎo)輪。引導(dǎo)輪1250-1253可以任何適當(dāng)方式安裝到例如機(jī)器人的框架1200。在一個(gè)示例中，引導(dǎo)輪1250-1253可以通過(guò)例如彈簧和減振裝置安裝到框架1200，以便提供引導(dǎo)輪1250-1253和框架1200之間的相對(duì)移動(dòng)。引導(dǎo)輪1250-1253和框架之間的相對(duì)移動(dòng)可以是阻尼運(yùn)動(dòng)，其配置成例如緩沖機(jī)器人110以及其對(duì)于軌道1300中的任何方向變化和不規(guī)則性(例如，軌道段之間的錯(cuò)開(kāi)的連接點(diǎn)等)的載荷。在其它示例中，引導(dǎo)輪1250-1253可以剛性地安裝到框架1200。引導(dǎo)輪1250-1253和軌道1300的凹入部分1300R之間的固定可以配置成在例如傳送臂1235的轉(zhuǎn)向和/或延伸期間(例如，抵消由傳送臂上的懸置負(fù)載產(chǎn)生的任何傾斜運(yùn)動(dòng))為機(jī)器人提供穩(wěn)定性(例如，抗傾斜)。應(yīng)該注意，在傳送臂1235的轉(zhuǎn)向和/或延伸期間，機(jī)器人可以任何適當(dāng)方式被穩(wěn)定。例如，機(jī)器人110可以包括適當(dāng)?shù)呐渲叵到y(tǒng)，用于抵消通過(guò)傳送臂1235的延伸在機(jī)器人上產(chǎn)生的任何力矩。傳送臂1235可以移動(dòng)地安裝到框架1200，在例如載荷區(qū)域1230內(nèi)。應(yīng)該注意，載荷區(qū)域1230和傳送臂1235可以適當(dāng)?shù)卦O(shè)定尺寸，用于運(yùn)輸存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)100中的箱。例如，載荷區(qū)域1230和傳送臂1235的寬度W可以與存儲(chǔ)貨架600的深度D (圖6B)基本上相同或大于該深度D。在另一不例中，載荷區(qū)域1230和傳送臂1235的長(zhǎng)度L可以與傳送通過(guò)系統(tǒng)100的最大品目長(zhǎng)度基本相同或者大于該最大品目的長(zhǎng)度，品目長(zhǎng)度沿著機(jī)器人110的縱向軸線1470 (圖3F)定向。還參考圖3E和3F，傳送臂1235可以包括多個(gè)指1235A、一個(gè)或多個(gè)推桿1235B以及圍欄1235F。如可以意識(shí)到的，傳送臂可以具有任何適當(dāng)構(gòu)造和/或構(gòu)件。傳送臂1235可以配置成從載荷區(qū)域1230延伸和縮回，用于將負(fù)載傳送到機(jī)器人110以及從機(jī)器人110傳送負(fù)荷。在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，傳送臂1235可以配置成相對(duì)于機(jī)器人的縱向軸線1470以單側(cè)的方式操作或延伸(例如，沿方向1471從機(jī)器人的一側(cè)延伸)，以便增加例如機(jī)器人的可靠性，同時(shí)降低機(jī)器人復(fù)雜性和成本。應(yīng)該注意，在傳送臂1235僅對(duì)于機(jī)器人110的一側(cè)可操作的情況下，機(jī)器人可以配置成自我定向，用于進(jìn)入拾取通道130A和/或傳送區(qū)域295，驅(qū)動(dòng)端1298或從動(dòng)端1299面對(duì)走行的方向，使得機(jī)器人的可操作側(cè)面對(duì)期望的方向，用于放下負(fù)載或拾起負(fù)載。在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，機(jī)器人110可以配置成使得傳送臂1235相對(duì)于機(jī)器人的縱向軸線1470能夠以雙側(cè)的方式操作或延伸(例如，能夠沿方向1471和1472從機(jī)器人的兩側(cè)延伸)。在一個(gè)示例中，傳送臂1235的指1235A可以配置成使得指1235A能夠獨(dú)立地或以一個(gè)或多個(gè)組的方式延伸和縮回。例如，每個(gè)指可以包括鎖定機(jī)構(gòu)1410，該鎖定機(jī)構(gòu)1410選擇性地將每個(gè)指1235A接合到例如機(jī)器人110的框架1200或傳送臂1235的可移動(dòng)部件，諸如推桿1235B。推桿1235B (以及聯(lián)接到推桿的任何指)例如可以被任何適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)，諸如凸軸馬達(dá)1495。凸軸馬達(dá)1495可以通過(guò)任何適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)裝置連接到例如推桿，僅用于示例性目的，傳動(dòng)裝置是皮帶和滑輪系統(tǒng)1495B (圖3E)。在一個(gè)示例中，用于將指1235A聯(lián)接到例如推桿1235B的鎖定機(jī)構(gòu)可以例如是由馬達(dá)1490驅(qū)動(dòng)的凸輪軸，其配置成造成每個(gè)指與推桿或框架的接合/分開(kāi)。在其它示例中， 鎖定機(jī)構(gòu)可以包括單獨(dú)的裝置，諸如與指1235A中相應(yīng)的一個(gè)相關(guān)聯(lián)的螺線管閂鎖。應(yīng)該 注意，推桿可以包括驅(qū)動(dòng)器，用于沿著箭頭1471、1472的方向移動(dòng)推桿，用于實(shí)現(xiàn)由機(jī)器人 110所攜帶的負(fù)載的定向(例如，對(duì)準(zhǔn))的改變，抓住由機(jī)器人110所攜帶的負(fù)載或者用于任 何其它適當(dāng)?shù)哪康?。在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，當(dāng)一個(gè)或多個(gè)鎖定機(jī)構(gòu)1410與例如推桿 1235B接合時(shí)，相應(yīng)的指1235A基本上與推桿1235B的移動(dòng)一致地沿著箭頭1471、1472的方 向延伸和縮回，而鎖定機(jī)構(gòu)1410與例如框架1200接合的指1235A相對(duì)于框架1200保持基 本上靜止。
在所公開(kāi)實(shí)施例的另一個(gè)方面，傳送臂1235可以包括驅(qū)動(dòng)桿123 或其它適當(dāng)?shù)?驅(qū)動(dòng)部件。驅(qū)動(dòng)桿123 可以配置成使得其不直接接觸機(jī)器人110上所攜帶的負(fù)載。驅(qū)動(dòng) 桿123 可以由適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)，使得驅(qū)動(dòng)桿1235D以基本類(lèi)似于以上關(guān)于推桿1235B 所述的方式沿著箭頭1471、1472的方向走行。在該示例性實(shí)施例中，鎖定機(jī)構(gòu)1410可以配 置成鎖到驅(qū)動(dòng)桿123 上，使得相應(yīng)的指1235A可以獨(dú)立于推桿而延伸和縮回，并且反之也 可。在其它方面，推桿1235B可以包括基本上類(lèi)似于鎖定機(jī)構(gòu)1410的鎖定機(jī)構(gòu)，用于選擇 性地將推桿鎖定到驅(qū)動(dòng)桿123 或框架1200，驅(qū)動(dòng)桿配置成當(dāng)推桿1235B與驅(qū)動(dòng)桿123 接合時(shí)造成推桿1235B的移動(dòng)。
在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，推桿1235B可以是一件式桿，其跨所有的指1235A。 在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，推桿1235B可以是分段的桿，具有任意適當(dāng)數(shù)量的段1235B1、 1235B2。每個(gè)段1235B1、1235B2可以對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)指1235A的組，使得僅推桿1235B 的對(duì)應(yīng)于延伸/縮回的指1235A的部分沿著箭頭1471、1472的方向移動(dòng)，而推桿1235B的 剩余段保持靜止，以便避免位于靜止的指1235A上的負(fù)載的移動(dòng)。
傳送臂1235的指1235A彼此之間可以隔開(kāi)一段預(yù)先確定的距離，使得指1235A 配置成穿過(guò)存儲(chǔ)貨架600的對(duì)應(yīng)支撐腿620L1、620L2和多水平的豎直運(yùn)送裝置150AU50B 上的貨架730的對(duì)應(yīng)的支撐指910或者在它們之間穿過(guò)。在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，指 1235A可以配置成穿過(guò)機(jī)器人傳送站的對(duì)應(yīng)的支撐指，用于通過(guò)機(jī)器人傳送站將機(jī)器人負(fù) 載傳遞給多水平豎直運(yùn)送裝置。指1235A之間的間隔以及傳送臂1235的指的長(zhǎng)度允許被 傳送到機(jī)器人110以及從機(jī)器人110傳送的負(fù)載的整個(gè)長(zhǎng)度和寬度被傳送臂1235所支撐。
傳送臂1235可以包括任何適當(dāng)?shù)奶嵘b置1245L，該提升裝置1235L配置成沿著 基本上垂直于傳送臂1235的延伸/縮回的平面的方向移動(dòng)傳送臂1235。
還參考圖3H-3J，在一個(gè)示例中，通過(guò)將傳送臂1235的指1235A延伸進(jìn)入存儲(chǔ)貨 架600的支撐腿620L1、620L2之間的空間620S以及位于貨架600的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)品目 1500之下而從例如存儲(chǔ)貨架600取得負(fù)載(基本類(lèi)似于負(fù)載750-753)。傳送臂提升裝置 1235L適當(dāng)?shù)嘏渲贸商嵘齻魉捅?235，用于將一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)品目1500提升離開(kāi)貨架600。 指1235A被縮回，使得一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)品目被放置在機(jī)器人110的載荷區(qū)域1230之上。提 升裝置1235L降低傳送臂1235，使得一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)品目被降低進(jìn)入機(jī)器人110的載荷區(qū) 域1230中。在其它示例中，在機(jī)器人110的傳送臂1235不包括提升裝置1235L的情況下， 存儲(chǔ)貨架600可以配置有提升馬達(dá)，用于升起和降低目標(biāo)品目。圖31示出了三個(gè)指1235A 的延伸，用于傳送負(fù)載1501。圖3J顯示了貨架1550，其具有并排定位的兩個(gè)品目或負(fù)載 1502、1503。在圖3J中，傳送臂1235的三個(gè)指1235A被延伸，用于從貨架1550僅獲得負(fù)載1502。如圖3J所示，應(yīng)該注意到，由機(jī)器人110攜帶的負(fù)載可以包括一個(gè)或多個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn) 箱和/或訂單裝運(yùn)箱(例如，負(fù)載1502包括兩個(gè)分開(kāi)的盒，負(fù)載1503包括三個(gè)分開(kāi)的盒)。 還應(yīng)該注意到，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，傳送臂1235的延伸可以被控制，用于從多個(gè)品目 從獲取預(yù)先確定數(shù)量的品目。例如，圖3J中的指1235A可以被延伸，使得僅品目1502A被 獲取，而品目1502B保持在貨架1550上。在另一示例中，指1235A可以僅部分地延伸進(jìn)入 貨架600中(例如，進(jìn)入的量小于貨架600的深度D)，使得位于例如貨架前部(例如，鄰近拾 取通道)的第一品目被拾取，而位于貨架后部、在第一品目之后的第二品目保持在貨架上。
如上所述，機(jī)器人110可以包括可縮回圍欄1235F。參考圖3K-3N，圍欄1235F可以 任何適當(dāng)方式可移動(dòng)地安裝到機(jī)器人Iio的框架1200，使得當(dāng)負(fù)載傳送到機(jī)器人載荷區(qū)域 1230以及從機(jī)器人載荷區(qū)域1230被傳送時(shí)，諸如負(fù)載1600的負(fù)載穿過(guò)縮回的圍欄1235F 之上，如圖3K所示。一旦負(fù)載1600位于載荷區(qū)域1230中，圍欄1235F可以被任何適當(dāng)驅(qū)動(dòng) 馬達(dá)1610而被升起或延伸，使得圍欄1235F延伸到機(jī)器人110的指1235A之上，用于基本上 防止負(fù)載1600移出載荷區(qū)域1230，如圖3L所示。機(jī)器人110可以配置成抓住負(fù)載1600， 例如在運(yùn)輸過(guò)程中固定負(fù)載。例如，推桿1235B可以沿著箭頭1620的方向朝向圍欄1235F 移動(dòng)，使得負(fù)載1600被夾在或抓在推桿1235B和圍欄1235F之間，如圖3M和3所示。如可 意識(shí)到的，機(jī)器人110可以包括適當(dāng)?shù)膫鞲衅?，用于檢測(cè)由推桿1235B和/或圍欄1235F施 加到負(fù)載1600上的壓力，防止損壞負(fù)載1600。在替代性實(shí)施例中，負(fù)載1600可以以任何適 當(dāng)方式被機(jī)器人110抓住。
再次參考圖3F和3G，機(jī)器人110可以包括設(shè)置在載荷區(qū)域1230中的輥道1235RB。 輥道1235RB可以包括橫向于機(jī)器人110的縱向軸線1470設(shè)置的一個(gè)或多個(gè)輥1235R。輥 1235R可以設(shè)置在載荷區(qū)域1230內(nèi)，使得輥1235R和指1235A交替地定位，使得指1235A可 以通過(guò)輥1235R之間，用于將品目傳送到載荷區(qū)域1230以及從載荷區(qū)域1230傳送品目，如 以上所述。一個(gè)或多個(gè)推動(dòng)器1235P可以設(shè)置在載荷區(qū)域1230中，使得一個(gè)或多個(gè)推動(dòng)器 1235P的接觸部件沿著基本垂直于輥1235R的旋轉(zhuǎn)軸線的方向延伸和縮回。一個(gè)或多個(gè)推 動(dòng)器1235P可以配置成在載荷區(qū)域1230內(nèi)沿著輥1235R沿著箭頭1266的方向(例如，基本 平行于機(jī)器人110的縱向軸線1470)前后地推動(dòng)負(fù)載1600，用于在載荷區(qū)域1230內(nèi)縱向地 調(diào)整負(fù)載1600的位置。在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，輥1235R可以是從動(dòng)輥，使得例如機(jī) 器人的控制器控制輥，用于移動(dòng)負(fù)載1600，使得負(fù)載在載荷區(qū)域1230內(nèi)定位在預(yù)先確定的 位置。在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，負(fù)載可以任何適當(dāng)方式移動(dòng)到載荷區(qū)域內(nèi)的預(yù)先確定 的位置。負(fù)載1600在載荷區(qū)域1230內(nèi)的縱向調(diào)整可以允許定位負(fù)載1600，用于將負(fù)載從 載荷區(qū)域傳送到例如存儲(chǔ)位置或其它適當(dāng)位置，諸如多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500。
應(yīng)該注意，機(jī)器人110可以配置成與存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12中的其它機(jī)器人110連 通，形成同類(lèi)間碰撞避免系統(tǒng)，使得機(jī)器人能夠彼此隔開(kāi)預(yù)先確定的距離在存儲(chǔ)和獲取系 統(tǒng)12中走行，其方式基本類(lèi)似于之前通過(guò)引用而完整地結(jié)合于本文中的題目為“CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS” 的美國(guó)專利申請(qǐng) 12/757，337 中所描述的。 還應(yīng)該注意到，此處對(duì)于機(jī)器人110的描述僅是示例性的，機(jī)器人和運(yùn)輸車(chē)可以具有任何 適當(dāng)構(gòu)造，用于在存儲(chǔ)位置和運(yùn)送裝置1501、1500之間運(yùn)輸負(fù)載。
參考圖5A-5F，運(yùn)送裝置1501、1500(統(tǒng)稱為運(yùn)送裝置150)將被更詳細(xì)地描述。應(yīng) 該注意，輸入多水平豎直運(yùn)送裝置1501和相關(guān)聯(lián)的傳送站1701可以基本上類(lèi)似于送出多水平豎直運(yùn)送裝置1500和相關(guān)聯(lián)的送出傳送站1700，除了向著存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12和來(lái)自 存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的材料流的方向。如可以意識(shí)到的，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12可以包括多個(gè) 送入和送出多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500，它們可以由例如存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的每個(gè)水 平上的機(jī)器人110進(jìn)入(通過(guò)例如傳送站295)，使得一個(gè)或多個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT或訂單裝運(yùn) 箱CT可以從多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500傳送到相應(yīng)的水平上的每個(gè)存儲(chǔ)空間，并且從 每個(gè)存儲(chǔ)空間傳送到相應(yīng)的水平能夠的多個(gè)豎直運(yùn)送裝置1501、1500中的任意一個(gè)。機(jī)器 人110可以配置成利用一次拾取在存儲(chǔ)空間和多水平豎直運(yùn)送裝置之間傳送產(chǎn)品裝運(yùn)箱 PT和訂單裝運(yùn)箱CT (例如，基本上直接在存儲(chǔ)空間和多水平豎直運(yùn)送裝置之間)。在進(jìn)一 步的示例中，指定的機(jī)器人110從多水平豎直運(yùn)送裝置的貨架拾取產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝 運(yùn)箱CT，將產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝運(yùn)箱CT運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)130的預(yù)先確定的存儲(chǔ)區(qū)域，并 且將產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝運(yùn)箱CT放置在預(yù)先確定的存儲(chǔ)區(qū)域(并且反之也可)。應(yīng)該注 意，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝運(yùn)箱CT可以基本上隨機(jī)的位置存儲(chǔ)在存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12中， 使得存在多個(gè)路徑來(lái)取得每個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝運(yùn)箱CT。
總體而言，多水平豎直運(yùn)送裝置包括載荷貨架730 (圖5A-5F)，該載荷貨架730 附接到形成以基本上恒定速度連續(xù)移動(dòng)或循環(huán)的豎直環(huán)的鏈或皮帶(附圖中所示的環(huán)的形 狀僅僅是示例性的，并且應(yīng)該懂得，環(huán)可以具有任何適當(dāng)形狀，包括矩形和蛇形)，使得貨架 730使用被稱為連續(xù)傳送的“串珠”原理，在環(huán)的任何點(diǎn)執(zhí)行加載和卸載，而不會(huì)變慢或停 止。多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500可以由服務(wù)器控制，諸如控制服務(wù)器120或任何其它 適當(dāng)?shù)目刂破?。一個(gè)或多個(gè)適當(dāng)?shù)挠?jì)算機(jī)工作站700可以任何適當(dāng)方式連接到多水平豎直 運(yùn)送裝置1501、1500以及服務(wù)器120 (例如，有線連接或無(wú)線連接)，用于提供(作為一個(gè)示 例)目錄管理、多水平豎直運(yùn)送裝置功能和控制、以及消費(fèi)者訂單履行。如可以意識(shí)到的，計(jì) 算機(jī)工作站700和/或服務(wù)器120可以被編程以控制送入和/或送出運(yùn)送裝置系統(tǒng)。在所 公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，一個(gè)或多個(gè)工作站700和控制服務(wù)器120可以包括控制機(jī)柜、可編 程邏輯控制器和可變頻率驅(qū)動(dòng)器，用于驅(qū)動(dòng)多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500。在所公開(kāi)實(shí)施 例的其它方面，工作站700和/或控制服務(wù)器120可以具有任何適當(dāng)構(gòu)件和構(gòu)造。
多水平豎直運(yùn)送裝置150可以包括框架710，該框架710配置成支撐從動(dòng)部件，例 如鏈720。鏈720可以聯(lián)接到貨架730，該貨架730可移動(dòng)地安裝到框架710，使得鏈720實(shí) 現(xiàn)貨架730繞著框架710的基本連續(xù)的移動(dòng)。在替代性實(shí)施例中，任何適當(dāng)驅(qū)動(dòng)連接(例如， 皮帶或線纜)可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)貨架730。貨架可以包括裝卸臺(tái)900，該裝卸臺(tái)900可以包括例 如任何適當(dāng)成形的框架911，在該示例中，框架911是大致“U”形(例如，具有側(cè)向部件，這些 側(cè)向部件在一端通過(guò)橫跨部件連接)，并且任何適當(dāng)數(shù)量的隔開(kāi)的指910從框架911延伸。 指910可以配置成用于支撐產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝運(yùn)箱CT。在一個(gè)示例中，每個(gè)指910可 以可移除地緊固到框架911，用于便于更換或修理單獨(dú)的指910。指910和框架911可以形 成一體結(jié)構(gòu)或裝卸臺(tái)，其限定落座的表面，該表面接觸并支撐產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝運(yùn)箱 CT。應(yīng)該注意，貨架730僅示出了代表性結(jié)構(gòu)，在所公開(kāi)實(shí)施例的其它方面，貨架730可以 具有任何適當(dāng)構(gòu)造和尺寸，用于運(yùn)輸產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝運(yùn)箱CT。間隔開(kāi)的指910配置 成與傳送臂或機(jī)器人110的操作裝置以及送入傳送站170交接，用于在多水平豎直運(yùn)送裝 置150和一個(gè)或多個(gè)傳送站170和機(jī)器人110之間傳送產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝運(yùn)箱CT。
多水平豎直運(yùn)送裝置150還可以包括適當(dāng)?shù)姆€(wěn)定裝置，例如用于在豎直走行時(shí)穩(wěn)定貨架730的從動(dòng)穩(wěn)定鏈。在一個(gè)示例中，穩(wěn)定裝置可以包括鏈驅(qū)動(dòng)的卡爪，這些卡爪沿向 上方向和向下方向與貨架接合，以形成例如與貨架730的三點(diǎn)接合。在例如一個(gè)或多個(gè)計(jì) 算機(jī)工作站700和控制服務(wù)器120的控制之下，用于貨架730和穩(wěn)定裝置的驅(qū)動(dòng)鏈720可 以驅(qū)動(dòng)地聯(lián)接到例如任何適當(dāng)數(shù)量的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。
在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可以有任何適當(dāng)數(shù)量的貨架730安裝和附接到驅(qū)動(dòng)鏈 720。如圖5B所示，每個(gè)貨架730可以配置成(僅用于示例的目的)在貨架730的相應(yīng)位置 (諸如位置A、C)攜帶任何適當(dāng)數(shù)量的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝運(yùn)箱CT (例如，單個(gè)豎直運(yùn)送 裝置在功能上等同于彼此相鄰布置的多個(gè)獨(dú)立操作的運(yùn)送裝置)。
如可以意識(shí)到的，每個(gè)多水平豎直運(yùn)送裝置150可以非確定性地與存儲(chǔ)貨架600 的每個(gè)存儲(chǔ)位置連通(例如，每個(gè)運(yùn)送裝置對(duì)于所有的存儲(chǔ)貨架都是通用的)。例如，如上所 述，在存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的每個(gè)水平上的機(jī)器人110能夠沿著相應(yīng)水平的傳送平臺(tái)130B 和拾取通道130A走行，使得每個(gè)機(jī)器人110能夠進(jìn)入相應(yīng)水平的任意一個(gè)多水平豎直運(yùn)送 裝置150以及存儲(chǔ)貨架600的任意一個(gè)存儲(chǔ)空間(每個(gè)機(jī)器人對(duì)于所有的存儲(chǔ)位置和運(yùn)送 裝置150都是通用的)。如上所述，機(jī)器人能夠采取多個(gè)路徑到達(dá)任何給定的存儲(chǔ)位置，使 得如果一個(gè)路徑基本被堵塞，存在另一個(gè)可用的路徑到達(dá)存儲(chǔ)位置或另一個(gè)可用路徑到達(dá) 保持與位于所堵塞的通道中的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT或訂單裝運(yùn)箱CT基本相同的期望的產(chǎn)品裝運(yùn) 箱PT或訂單裝運(yùn)箱CT的另一個(gè)存儲(chǔ)位置。由于多個(gè)路徑和隨機(jī)的存儲(chǔ)位置(例如，至少具 有相同品目的產(chǎn)品裝運(yùn)箱存儲(chǔ)在存儲(chǔ)系統(tǒng)12的隨機(jī)位置或間隔開(kāi)的位置)，機(jī)器人110允 許每個(gè)多水平豎直運(yùn)送裝置150非確定性地與存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12內(nèi)的每個(gè)存儲(chǔ)位置連通。
在操作中，也參考圖5C-5F，正在傳送進(jìn)入存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的存儲(chǔ)區(qū)域130的 產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT (例如，來(lái)自工作站24)通過(guò)例如一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人 110被載入，并且將圍繞多水平豎直運(yùn)送裝置1501循環(huán)，并且從相應(yīng)的運(yùn)送裝置移除，以便 放置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的存儲(chǔ)區(qū)域(圖5G，框8000和8010)。如以下進(jìn)一步所述，在示例性實(shí)施例 中，箱單元至多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500的輸入載入序列(例如，諸如在傳送站1701的 相應(yīng)送入輸入側(cè)和相應(yīng)存儲(chǔ)水平上的機(jī)器人傳送位置)可以基本上與多水平豎直運(yùn)送裝置 1501、1500的輸出或卸載序列(例如，諸如在傳送站1700的相應(yīng)輸出側(cè)和相應(yīng)存儲(chǔ)水平上 的機(jī)器人傳送位置)相獨(dú)立，并且反之亦可。在一個(gè)示例中，在多水平豎直運(yùn)送裝置150的 向上走行期間，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT可以載入到貨架730上，并且在多水平 豎直運(yùn)送裝置150的向下走行期間，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT可以從貨架730卸 載。通過(guò)示例的方式，多水平豎直運(yùn)送裝置貨架730i和730ii (圖可以順序地載入，但 當(dāng)卸載時(shí)，貨架730ii可以在貨架730i之前卸載。如可以意識(shí)到的，多水平豎直運(yùn)送裝置形 成被稱為分類(lèi)器的裝置，能夠?qū)M(jìn)入多水平豎直運(yùn)送裝置(諸如由機(jī)器人110從存儲(chǔ)貨架 位置輸送)的容器進(jìn)行分類(lèi)，與離開(kāi)多水平豎直運(yùn)送裝置的容器的分類(lèi)不同，反之亦可。應(yīng) 該注意，貨架730可以通過(guò)多水平豎直運(yùn)送裝置的一個(gè)或多個(gè)循環(huán)來(lái)載入。在其它示例中， 產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT (在附圖中總的標(biāo)為1500)可以任何適當(dāng)方式載入到 貨架730或從貨架730卸載。
如可意識(shí)到的，多水平豎直運(yùn)送裝置貨架730上的箱單元的位置限定了機(jī)器人 110所拾取的位置。機(jī)器人可以配置成從貨架730拾取任何適當(dāng)?shù)漠a(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或 訂單裝運(yùn)箱CT，不管在貨架730上的位置以及產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT的尺寸如何。在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12可以包括機(jī)器人定位系統(tǒng),用于將 機(jī)器人定位成靠近貨架730，以便從預(yù)先確定的一個(gè)貨架730拾取期望的裝運(yùn)箱(例如，機(jī) 器人110被定位成與產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT對(duì)準(zhǔn))。機(jī)器人定位系統(tǒng)還可以 配置成將機(jī)器人傳送臂的延伸與貨架730的移動(dòng)(例如，速度和位置)相關(guān)聯(lián)，使得傳送臂被 延伸和縮回以便從多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500的預(yù)先確定的貨架730移除(或進(jìn)行放 置)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT。僅用于示例性目的，機(jī)器人110可以由例如計(jì)算 機(jī)工作站700或控制服務(wù)器120 (圖5A)來(lái)指令，以便將傳送臂延伸進(jìn)入產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和 /或訂單裝運(yùn)箱CT的走行路徑中。隨著產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT被多水平豎直 運(yùn)送裝置1501沿著箭頭860的方向所攜帶，機(jī)器人傳送臂的指通過(guò)貨架730的指910，用 于將產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT從貨架730傳送到攜帶系統(tǒng)1135 (例如，產(chǎn)品裝 運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT通過(guò)貨架730和機(jī)器人傳送臂的相對(duì)運(yùn)動(dòng)而從指910升起)。 如可以意識(shí)到的，貨架之間的間距P可以是任何適當(dāng)距離，用于允許貨架730以基本上連續(xù) 的速度圍繞多水平豎直運(yùn)送裝置循環(huán)的同時(shí)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT在多水平 豎直運(yùn)送裝置的機(jī)器人110之間傳遞。機(jī)器人傳送臂可以以任何適當(dāng)方式被縮回，使得產(chǎn) 品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT不再位于多水平豎直運(yùn)送裝置150A的貨架730的走行 路徑中。攜帶系統(tǒng)1130可以如圖3N所示完全縮回，用于將產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn) 箱CT傳送到機(jī)器人110。
應(yīng)該注意，多水平豎直運(yùn)送裝置1500 (以及運(yùn)送裝置1501)配置成允許裝運(yùn)箱、容 器和/或箱單元繞著運(yùn)送裝置環(huán)連續(xù)地循環(huán)往復(fù)，使得箱單元可以在任何適當(dāng)時(shí)間移動(dòng)到 例如送出傳送站1700 (或送入傳送站1701)，用于履行訂單。例如，第一裝運(yùn)箱位于多水平 豎直運(yùn)送裝置1500的第一貨架上，第二裝運(yùn)箱位于多水平豎直運(yùn)送裝置1500的第二貨架 上，其中，第一貨架位于多水平豎直運(yùn)送裝置1500的一系列貨架中的第二貨架之前，第二 裝運(yùn)箱將要在第一裝運(yùn)箱之前被提供到送出傳送站1700。第一貨架(保持第一裝運(yùn)箱)可 以被允許通過(guò)送出傳送站而不卸載第一裝運(yùn)箱，以便允許第二裝運(yùn)箱從第二貨架移除。因 此，裝運(yùn)箱可以任何順序放置在多水平豎直運(yùn)送裝置1500的貨架上。送出傳送站1700在 期望的時(shí)間從多水平豎直運(yùn)送裝置的期望的貨架移除裝運(yùn)箱(如本文所述)，使得獨(dú)立的裝 運(yùn)箱以例如預(yù)先確定的序列被運(yùn)輸?shù)较蛲獾募\(yùn)架(或其它適當(dāng)?shù)念?lèi)似于容器的運(yùn)輸支撐 件)，用于運(yùn)送到消費(fèi)者。
參考圖和5F，為了沿向外的方向傳送產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT (例 如，從存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)移動(dòng)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT或者將產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/ 或訂單裝運(yùn)箱CT移出存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng))，機(jī)器人110從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的相應(yīng)的預(yù)先確定的存儲(chǔ) 區(qū)域拾取一個(gè)或多個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CTl 150 (圖5G，框8020)。如可以意 識(shí)到的，根據(jù)例如要履行的訂單，從存儲(chǔ)區(qū)域130拾取產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT。例如，控制器120可以 將要履行的訂單通知一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人，并且指令機(jī)器人拾取預(yù)先確定的產(chǎn)品裝運(yùn)箱，用 于履行訂單。在一個(gè)方面，產(chǎn)品裝運(yùn)箱可以批量拾取，例如，基本上以相同的時(shí)間，或者一個(gè) 接一個(gè)地拾取，并以預(yù)先確定的序列放置在運(yùn)送裝置1500上。通過(guò)機(jī)器人傳送臂相對(duì)于機(jī) 器人110的框架的延伸，利用機(jī)器人110的傳送臂可以使產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱 CT延伸進(jìn)入多水平豎直運(yùn)送裝置1500 (基本類(lèi)似于運(yùn)送裝置1501)的貨架730的路徑中。 應(yīng)該注意，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT 1150可以第一預(yù)先確定的順序序列放置在多水平豎直運(yùn)送裝置1500上(圖5G，框8030)。第一預(yù)先確定的順序可以是任何適當(dāng)順序。 貨架730沿著箭頭870的方向的移動(dòng)的基本上連續(xù)的速度造成貨架730的指910通過(guò)機(jī)器 人傳送臂的指，使得貨架730的移動(dòng)將拾取面1150從機(jī)器人傳送臂的指升起。拾取面1150 圍繞多水平豎直運(yùn)送裝置1500走行到送出傳送站1700 (基本類(lèi)似于送入傳送站1701)，在 該送出傳送站1700，拾取面1150以任何適當(dāng)方式(諸如通過(guò)適當(dāng)?shù)倪\(yùn)送裝置系統(tǒng))從貨架 730移除。通過(guò)例如送出傳送站1700，以第二預(yù)先確定的順序序列將產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或 訂單裝運(yùn)箱CT從多水平豎直運(yùn)送裝置1500移除，該第二預(yù)先確定的順序序列可以不同并 且獨(dú)立于第一預(yù)先確定的順序序列(圖5G，框8040)。第二預(yù)先確定的順序序列可以依賴于 任何適當(dāng)因素，例如產(chǎn)品需求品目包裝存貨，或者產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT輸送 到模塊20的順序。應(yīng)該注意，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT在多水平豎直運(yùn)送裝置 1501、1500以及送入及送出傳送站1701、1700之間的相應(yīng)的傳送可以任何適當(dāng)方式發(fā)生。
應(yīng)該注意，除了訂單履行之外，控制服務(wù)器120例如可以配置成出于任何適當(dāng)目 的而命令從存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12移除產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT。在示例性實(shí)施 例中，容器(諸如產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝運(yùn)箱CT)在存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12中的分布(分類(lèi))使 得利用任何期望的分類(lèi)序列而以任何適當(dāng)順序?qū)⑷萜魈峁┯糜谳斔偷侥K20?？刂品?wù) 器120還可以配置成當(dāng)履行訂單時(shí)結(jié)合例如商店計(jì)劃規(guī)則，使得產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單 裝運(yùn)箱CT由機(jī)器人110以第一預(yù)先確定的序列(例如，箱單元的第一分類(lèi))提供到相應(yīng)的多 水平豎直運(yùn)送裝置1500，然后以第二預(yù)先確定的序列(例如，箱單元的第二分類(lèi))從相應(yīng)的 多水平豎直運(yùn)送裝置1500移除，使得來(lái)自產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT的品目能夠放置在訂單裝運(yùn)箱CT 中，或者訂單裝運(yùn)箱CT可以預(yù)先確定的順序被放置在集運(yùn)架或其它適當(dāng)?shù)倪\(yùn)送容器/裝置 中(見(jiàn)例如以上所述的圖5G)。例如，在產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT的第一分類(lèi)中， 機(jī)器人110可以任何順序拾取相應(yīng)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT。機(jī)器人110可 以攜帶拾取的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT穿過(guò)拾取通道和傳送平臺(tái)(例如，繞著傳 送平臺(tái)循環(huán))直到預(yù)先確定的時(shí)間，此時(shí)，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT被輸送到預(yù) 先確定的多水平豎直運(yùn)送裝置1500。在容器的第二分類(lèi)中，一旦容器位于多水平豎直運(yùn)送 裝置1500上，容器(諸如產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT)可以繞著運(yùn)送裝置循環(huán)直到 預(yù)先確定的時(shí)間，此時(shí)，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT被輸送到送出傳送站1700。應(yīng) 該注意，容器被輸送到模塊20的順序可以對(duì)應(yīng)于例如任何適當(dāng)?shù)氖叭∫?guī)則。這些規(guī)則可以 結(jié)合例如消費(fèi)者商店中的通道布局、或?qū)?yīng)于例如將要卸載訂單裝運(yùn)箱CT的商店中的特 定位置的品目的群組、或者貨物的類(lèi)型。產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT被輸送到模 塊20的順序還對(duì)應(yīng)于產(chǎn)品的特性，諸如產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT的尺寸、重量 和耐久性。例如，其中具有易碎品目的容器可以在較重的、更有耐久性的品目被輸送到模塊 20之后被輸送到模塊，用于放置在訂單裝運(yùn)箱CT中。
與存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)/機(jī)械架構(gòu)相結(jié)合的控制服務(wù)器120能夠最大化負(fù)載平 衡。如本文所述，通過(guò)存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12，存儲(chǔ)空間/存儲(chǔ)位置與產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂 單裝運(yùn)箱CT的運(yùn)輸相分離。例如，通過(guò)存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12，存儲(chǔ)體積(例如，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT 和/或訂單裝運(yùn)箱CT在存儲(chǔ)中的分布)獨(dú)立于并且不影響產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn) 箱CT的吞吐量。存儲(chǔ)陣列空間可以相對(duì)于輸出而基本上均勻地分布。水平分類(lèi)(例如，對(duì) 于每個(gè)存儲(chǔ)水平，第一機(jī)器人110可以穿過(guò)例如傳送平臺(tái)130B達(dá)到任何適當(dāng)?shù)臅r(shí)間量，以便例如如果其它機(jī)器人的容器要在第一機(jī)器人110的容器之間輸送到多水平豎直運(yùn)送裝 置，則允許其它機(jī)器人拾取訂單的相應(yīng)容器并且將這些容器輸送到多水平豎直運(yùn)送裝置) 以及高速機(jī)器人110以及多水平豎直運(yùn)送裝置1500的豎直分類(lèi)基本上產(chǎn)生存儲(chǔ)陣列空間， 該存儲(chǔ)陣列空間相對(duì)于從存儲(chǔ)陣列的輸出位置(例如，多水平豎直運(yùn)送裝置1500的送出傳 送站1700)基本上均勻地分布?；旧暇鶆蚍植嫉拇鎯?chǔ)空間陣列還允許產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和 /或訂單裝運(yùn)箱CT從每個(gè)送出傳送站1700以期望的基本上恒定的速度輸出，使得產(chǎn)品裝 運(yùn)箱PT和/或訂單裝運(yùn)箱CT以任何期望的順序提供。為了實(shí)現(xiàn)最大的負(fù)載平衡，控制服 務(wù)器120的控制架構(gòu)可以使得，控制服務(wù)器120不基于存儲(chǔ)空間相對(duì)于多水平豎直運(yùn)送裝 置1500的地理位置(這將導(dǎo)致存儲(chǔ)空間的虛擬定位)來(lái)將存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)(例如，存儲(chǔ)陣列)中的 存儲(chǔ)空間關(guān)聯(lián)到多水平豎直運(yùn)送裝置1500 (例如，離多水平豎直運(yùn)送裝置最近的存儲(chǔ)空間 不被分配給從該多水平豎直運(yùn)送裝置移動(dòng)/移動(dòng)到該多水平豎直運(yùn)送裝置的箱)。相反，控 制服務(wù)器120可以將存儲(chǔ)空間均勻地映射到每個(gè)多水平豎直運(yùn)送裝置1500，然后選擇機(jī)器 人110、存儲(chǔ)位置和輸出多水平豎直運(yùn)送裝置1500貨架放置，使得來(lái)自存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中的任何 位置的容器以期望的順序以預(yù)先確定的基本上恒定的速度從期望的多水平豎直運(yùn)送裝置 輸出(例如，在送出傳送站)出來(lái)，用于填充訂單裝運(yùn)箱CT和消費(fèi)者訂單。
應(yīng)該注意，控制服務(wù)器120可以任何適當(dāng)方式配置成與機(jī)器人110、多水平豎直運(yùn) 送裝置1501、1500、送入或送出傳送站1701、1700以及存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的其它適當(dāng)特征 /構(gòu)件通信。機(jī)器人110、多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500以及傳送站1701、1700可以各具 有相應(yīng)的控制器，這些控制器可以與控制服務(wù)器120通信，用于傳遞和/或接收例如相應(yīng)的 操作狀態(tài)、位置(在機(jī)器人110的情況下)或任何其它適當(dāng)信息?？刂品?wù)器可以記錄由機(jī) 器人110、多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500以及傳送站1701、1700所發(fā)送的信息，用于例如 計(jì)劃訂單履行或補(bǔ)貨任務(wù)。
如可以認(rèn)識(shí)到的，存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)的任何適當(dāng)?shù)目刂破?，例如控制服?wù)器120，可 以配置成當(dāng)提供存取容器的路徑被限制或阻擋時(shí)，產(chǎn)生任何適當(dāng)數(shù)量的替代路徑，用于從 它們相應(yīng)的存儲(chǔ)位置獲取一個(gè)或多個(gè)產(chǎn)品或訂單裝運(yùn)箱。例如，控制服務(wù)器120可以包括 適當(dāng)?shù)木幊獭⒋鎯?chǔ)和其它結(jié)構(gòu)，用于分析由機(jī)器人110、多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500以 及傳送站1701、1700所發(fā)送的信息，用于計(jì)劃?rùn)C(jī)器人110至存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的預(yù)先確定的品目 的主要或優(yōu)選路徑。優(yōu)選的路徑可以是機(jī)器人110能夠獲取該品目的最快和/或最直接的 路徑。在其它示例中，優(yōu)選的路徑可以是任何適當(dāng)路徑?？刂品?wù)器120還可以配置成分 析由機(jī)器人110、多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500以及傳送站1701、1700所發(fā)送的信息，用 于確定沿著優(yōu)選路徑是否存在任何障礙。如果沿著優(yōu)選路徑存在障礙，則控制服務(wù)器可以 確定用于獲取容器的一個(gè)或多個(gè)次要或替代性的路徑，以便避開(kāi)障礙，并且在例如履行訂 單方面沒(méi)有任何實(shí)質(zhì)性延遲的情況下能夠獲取容器。應(yīng)該意識(shí)到，通過(guò)例如機(jī)器人110上 的任何適當(dāng)?shù)目刂破飨到y(tǒng)，諸如控制系統(tǒng)1220 (圖3A)，機(jī)器人路徑計(jì)劃也可以發(fā)生在機(jī)器 人110自身。作為示例，機(jī)器人控制系統(tǒng)1220可以配置成與控制服務(wù)器120通信，用于訪 問(wèn)來(lái)自其它機(jī)器人110、多水平豎直運(yùn)送裝置1501、1500和傳送站1701、1700的信息，用于 確定優(yōu)選和/或替代性路徑，以便以基本類(lèi)似于以上所述的方式獲取品目。應(yīng)該注意，機(jī)器 人控制系統(tǒng)1220可以包括任何適當(dāng)?shù)木幊獭⒋鎯?chǔ)和/或其它結(jié)構(gòu)，以便確定優(yōu)選和/或替 代性路徑。
參考圖1，倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)12與補(bǔ)貨和訂單履行系統(tǒng)20交接或者以其它方式聯(lián)接到補(bǔ) 貨和訂單履行系統(tǒng)20 (其可以例如如圖所示地位于設(shè)施內(nèi))。因此，倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)12和補(bǔ)貨和 訂單履行系統(tǒng)20基本上是集成的，使得由倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)12實(shí)現(xiàn)的倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)放置和(箱和裝運(yùn)箱 的)獲取流以及由補(bǔ)貨和訂單履行系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的(產(chǎn)品箱或裝運(yùn)箱和訂單裝運(yùn)箱的)補(bǔ)貨和訂 單履行流都可以由操作地連接到倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)12和補(bǔ)貨和訂單履行系統(tǒng)20并與其通信的控制 系統(tǒng)(未示出)來(lái)處理和控制。如可以意識(shí)到的，響應(yīng)于選擇來(lái)自商店或消費(fèi)者的需要履行 的期望訂單(該訂單具有一個(gè)或多個(gè)訂單明細(xì))的適當(dāng)?shù)木幊毯兔?，控制系統(tǒng)120初始適 當(dāng)?shù)拿顓f(xié)議，造成倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)獲取期望的產(chǎn)品箱或裝運(yùn)箱，并且將其傳送到補(bǔ)貨系統(tǒng)20。然 后，控制系統(tǒng)120可以操作補(bǔ)貨系統(tǒng)20，使得對(duì)應(yīng)于訂單明細(xì)的期望的容器從產(chǎn)品箱/裝 運(yùn)箱PT被拾取，并且放置到對(duì)應(yīng)于商店/消費(fèi)者訂單的訂單裝運(yùn)箱CT中?？刂葡到y(tǒng)120 和補(bǔ)貨系統(tǒng)20配置成用于實(shí)現(xiàn)從產(chǎn)品箱/裝運(yùn)箱PT至訂單裝運(yùn)箱CT的最優(yōu)單元拾取和 傳送，如以下進(jìn)一步所述。由補(bǔ)貨系統(tǒng)20和控制系統(tǒng)120實(shí)現(xiàn)的訂單履行序列(例如，填充 訂單裝運(yùn)箱的序列)、以及因此倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)補(bǔ)給補(bǔ)貨系統(tǒng)的獲取序列可以與運(yùn)送負(fù)載的序列 (即，訂單裝運(yùn)箱加載到例如集運(yùn)架和/或卡車(chē)上用于從設(shè)施運(yùn)送的序列)分離。填充的訂 單裝運(yùn)箱CT可以通過(guò)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)12運(yùn)輸并且存儲(chǔ)在存儲(chǔ)位置中(例如，在產(chǎn)品箱/裝運(yùn)箱或 者在分開(kāi)的位置之間分布)，根據(jù)運(yùn)送負(fù)載序列等待被獲取。訂單履行序列可以布置成使得 一個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT可以填充履行系統(tǒng)中的多個(gè)訂單裝運(yùn)箱CT，如同以下更詳細(xì)所述。因 此，多個(gè)訂單裝運(yùn)箱各可以具有不同的訂單明細(xì)(即，每個(gè)訂單裝運(yùn)箱可以對(duì)應(yīng)于不同的商 店)，但具有共同的訂單品目(所有定購(gòu)的共同的貨物單元)，其可以由包含期望貨物單元的 一個(gè)(或多個(gè))產(chǎn)品箱/裝運(yùn)箱來(lái)填充。如可以意識(shí)到的，這提供了產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT和訂單裝 運(yùn)箱OT之間的最大同步，因此減小了由倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)12進(jìn)行的拾取和獲取，并且對(duì)于通過(guò)倉(cāng)庫(kù) 系統(tǒng)和履行系統(tǒng)的干線的給定或最小裝運(yùn)箱/箱的流量而增大了吞吐量(訂單履行)。
現(xiàn)在參考圖6和6A，示出了補(bǔ)貨系統(tǒng)20的被稱為模塊(因?yàn)樵摬糠只旧媳患?成，作為單元操作)的示意性透視圖。例如，再次參考圖1，設(shè)施顯示為具有多個(gè)模塊20 (用 于舉例的目的，有五個(gè))，但是在不同的實(shí)施例中，設(shè)施可以具有任何適當(dāng)?shù)臄?shù)量(一個(gè)或多 個(gè))。補(bǔ)貨系統(tǒng)的部分20還可以從一個(gè)角度被認(rèn)為是模塊，即該部分可以以模塊的方式聯(lián) 接到倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的輸入和輸出位置(例如，輸入和輸出MVC150，也見(jiàn)圖5-5F)。補(bǔ)貨系統(tǒng)20可 以配置成形成(出于描述的目的)訂單履行單元22。每個(gè)訂單履行單元22可以具有一個(gè)或 多個(gè)(例如示出了兩個(gè))訂單履行站24A、24B。訂單履行單元22布置成有利于將補(bǔ)貨模塊 20中的一個(gè)(或多個(gè))產(chǎn)品容器或裝運(yùn)箱PT拾取到補(bǔ)貨模塊中的一個(gè)或多個(gè)訂單容器或裝 運(yùn)箱CT。換句話說(shuō)，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT可以保留在補(bǔ)貨模塊20中，直到要(此時(shí))從產(chǎn)品裝運(yùn) 箱接收貨物單元的履行站24處的所有訂單裝運(yùn)箱CT已經(jīng)接收到定購(gòu)的單元(此時(shí)，產(chǎn)品裝 運(yùn)箱被返回到倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng))，或者直到產(chǎn)品裝運(yùn)箱是空的(當(dāng)產(chǎn)品裝運(yùn)箱被發(fā)送用共同的貨物 單元填充)。模塊和單元的構(gòu)造是示例性的，在替代性實(shí)施例中，可以具有任何適當(dāng)構(gòu)造。
如前所述，模塊20可以通過(guò)送入和送出站(諸如MVC1501、1500)聯(lián)接到倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。 示出了一個(gè)送入站和一個(gè)送出站作為舉例，但模塊可以具有一個(gè)或多個(gè)送入站以及一個(gè)或 多個(gè)送出站。并且，例如，一個(gè)MVC150顯示在送入和送出站的每一個(gè)上，并且在示例性實(shí) 施例中，送入和送出站可以在送入部分1501和送出部分1500的每一個(gè)處具有一個(gè)或多個(gè) MVC (和/或其它適當(dāng)?shù)奶嵘b置)。每個(gè)單元22可以包括例如產(chǎn)品裝運(yùn)箱/箱運(yùn)送裝置32 (所有其它適當(dāng)?shù)倪\(yùn)輸裝置)，見(jiàn)圖7A，訂單裝運(yùn)箱運(yùn)送裝置34，見(jiàn)圖7C，(術(shù)語(yǔ)運(yùn)送裝置 此處用來(lái)方便地指模塊中的運(yùn)輸裝置，并且應(yīng)該理解，運(yùn)輸裝置可以是任何適當(dāng)類(lèi)型并且 不限于運(yùn)送裝置的構(gòu)造)，空的產(chǎn)品裝運(yùn)箱運(yùn)送裝置36，見(jiàn)圖7D，補(bǔ)貨產(chǎn)品裝運(yùn)箱引入運(yùn)送 裝置38，見(jiàn)圖7E，以及訂單發(fā)貨運(yùn)送裝置40，見(jiàn)圖7F。
在示例性實(shí)施例中，產(chǎn)品裝運(yùn)箱運(yùn)送裝置32可以是閉環(huán)的，用于將產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT 和/或部分填充的訂單裝運(yùn)箱CT從存儲(chǔ)區(qū)域130 (從輸入站MVC150I送入)運(yùn)送到補(bǔ)貨單 元的工作站。應(yīng)該注意，每個(gè)模塊20的產(chǎn)品裝運(yùn)箱32可以任何適當(dāng)方式(諸如利用適當(dāng)?shù)?運(yùn)送裝置路徑)連接到每個(gè)豎直的運(yùn)送裝置1500，使得產(chǎn)品裝運(yùn)箱可以從任何一個(gè)運(yùn)送裝 置1500傳送到模塊20中的任何一個(gè)工作站(例如，每個(gè)傳輸裝置1500對(duì)于所有的模塊20 和工作站24都是共用的)。例如，傳送站1700可以將運(yùn)送裝置32連接到相應(yīng)的多個(gè)豎直 運(yùn)送裝置1500，用于將產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT從存儲(chǔ)區(qū)域130傳送到運(yùn)送裝置32。如可以意識(shí)到 的，運(yùn)送裝置32還可以任何適當(dāng)方式聯(lián)接到運(yùn)送裝置13，用于將產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT基本上直接 地從存儲(chǔ)系統(tǒng)100傳送到運(yùn)送裝置32，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT不進(jìn)入存儲(chǔ)區(qū)域130中。此處，運(yùn)送 裝置32還與每個(gè)補(bǔ)貨單元22的每個(gè)工作站24A、24B相連通。因此，如果需要的話，一個(gè)產(chǎn) 品裝運(yùn)箱PT可以移動(dòng)到一個(gè)或多個(gè)補(bǔ)貨工作站，直到要(此時(shí))從產(chǎn)品裝運(yùn)箱接收貨物單元 的履行站24處的所有訂單裝運(yùn)箱CT已經(jīng)接收到定購(gòu)的單元(此時(shí)，產(chǎn)品裝運(yùn)箱被返回到倉(cāng) 庫(kù)系統(tǒng))，或者直到產(chǎn)品裝運(yùn)箱是空的(當(dāng)產(chǎn)品裝運(yùn)箱被發(fā)送用共同的貨物單元填充)。如圖 7A所示，運(yùn)送裝置32形成例如運(yùn)輸環(huán)L1-L3，這些運(yùn)輸環(huán)配置成允許產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT圍繞運(yùn) 送裝置基本上連續(xù)地走行，用于分類(lèi)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT并將產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT運(yùn)輸?shù)矫總€(gè)工作站 24A、24B。如可以意識(shí)到的，運(yùn)送裝置32可以具有對(duì)應(yīng)于工作站24A、24B的站32A、32B，在 此處，產(chǎn)品裝運(yùn)箱可以被停止，用于由工作站上的操作者拾取。站32A、32B可以具有任何適 當(dāng)構(gòu)造以便減小在填充訂單裝運(yùn)箱CT時(shí)操作者的移動(dòng)。例如，站32A、32B可以具有彎曲或 有角度的構(gòu)造，以便沿著操作者所獲取的方向來(lái)偏置運(yùn)送裝置(例如，站的右側(cè)的角度可以 朝向操作者，或者遠(yuǎn)離操作者，并且站的左側(cè)的角度可以朝向操作者或遠(yuǎn)離操作者，由站的 左側(cè)和右側(cè)形成的角度或曲線的頂點(diǎn)位于鄰近操作者的位置并且基本上在站的中央)?？?以包括適當(dāng)?shù)木彌_和接口，使得產(chǎn)品裝運(yùn)箱能夠停在期望的站32A，32B處，同時(shí)在運(yùn)送裝 置的其它部分繼續(xù)沿著運(yùn)送裝置移動(dòng)產(chǎn)品裝運(yùn)箱。如可以意識(shí)到的，環(huán)L1-L3可以配置成 允許例如順序混亂的產(chǎn)品裝運(yùn)箱繞著環(huán)走行，使得順序混亂的產(chǎn)品裝運(yùn)箱被放置為期望的 順序，用于填充訂單裝運(yùn)箱，基本上不會(huì)擾亂產(chǎn)品裝運(yùn)箱至工作站的流動(dòng)。一個(gè)或多個(gè)臨時(shí) 的存儲(chǔ)隊(duì)列32Q也可以是運(yùn)送裝置32的一部分，例如在工作站24之間的位置，和/或在工 作站24和運(yùn)送裝置1501、1500之間的位置，使得裝運(yùn)箱可以被輸送到隊(duì)列32Q，并且在適 當(dāng)?shù)臅r(shí)間釋放到工作站，用于裝運(yùn)箱的進(jìn)一步分類(lèi)。應(yīng)該注意到，存儲(chǔ)隊(duì)列32Q可以位于運(yùn) 送裝置32的任何適當(dāng)部分。如圖7A所示，在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，運(yùn)送裝置32可以 具有至輸出站MVC1500的輸出。另一個(gè)輸出320可以被提供，用于使空的產(chǎn)品裝運(yùn)箱輸送 到空產(chǎn)品裝運(yùn)箱返回運(yùn)送裝置36 (也見(jiàn)圖7D)，用于返回設(shè)施中的產(chǎn)品裝運(yùn)箱填充站(未示 出)。可提供適當(dāng)自動(dòng)化的門(mén)或圍欄或其它有方向的裝置(在例如控制器120的控制之下)， 用于在運(yùn)送裝置32的不同部分上沿著預(yù)先確定的路線引導(dǎo)裝運(yùn)箱。
在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，訂單裝運(yùn)箱或訂單運(yùn)送裝置34被布置為與模塊20 的每個(gè)補(bǔ)貨工作站24A、24B連通，并且可以將空的訂單裝運(yùn)箱CT中的物品運(yùn)輸?shù)矫總€(gè)工作站。應(yīng)該注意，訂單運(yùn)送裝置34可以具有定位在運(yùn)送裝置34的任何適當(dāng)部分的一個(gè)或多個(gè) 存儲(chǔ)隊(duì)列34Q，用于臨時(shí)地存儲(chǔ)訂單裝運(yùn)箱，其方式基本上類(lèi)似于關(guān)于存儲(chǔ)隊(duì)列32Q所描述 的。如圖6、6A和7C最佳所示，訂單運(yùn)送裝置34與每個(gè)工作站的兩側(cè)(左側(cè)和右側(cè))連通， 并且在每個(gè)工作站的左側(cè)和右側(cè)分別具有站34S1、34S0 (將在以下更詳細(xì)討論)，訂單裝運(yùn) 箱CT停在站34S1、34S0處用于填充。如可以意識(shí)到的，訂單運(yùn)送裝置34可以具有成環(huán)的 布置，類(lèi)似于以上關(guān)于運(yùn)送裝置32所述的，使得任何順序混亂的訂單裝運(yùn)箱可以圍繞一個(gè) 或多個(gè)環(huán)走行，而不擾亂運(yùn)送裝置34上的訂單裝運(yùn)箱的流動(dòng)，使得順序混亂的訂單裝運(yùn)箱 放置在合適的位置或序列，用于在工作站24填充。在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，產(chǎn)品運(yùn)送 裝置32和訂單運(yùn)送裝置34可以豎直地偏離(至少在工作站處)，如圖7-7C所示，產(chǎn)品運(yùn)送 裝置32延伸跨過(guò)工作站的前部，訂單運(yùn)送裝置34沿著工作站的左側(cè)和右側(cè)延伸。如可以 意識(shí)到的，訂單運(yùn)送裝置34包括輸入341，在一個(gè)方面，該輸入341通過(guò)傳送站1700連接到 多水平豎直運(yùn)送裝置1500，使得在初始填充訂單裝運(yùn)箱CT之后，如果需要添加另外的品目 到訂單裝運(yùn)箱CT，則訂單裝運(yùn)箱CT可以從存儲(chǔ)區(qū)域130傳送回到工作站24A、24B。在另一 方面，輸入341還可以任何適當(dāng)方式連接到訂單裝運(yùn)箱供應(yīng)區(qū)域(未示出)，用于將空的訂單 裝運(yùn)箱供應(yīng)到工作站24A、24B。運(yùn)送裝置34可以具有輸出340，該輸出340將填充的訂單 裝運(yùn)箱CT通過(guò)傳送站1701引導(dǎo)到例如運(yùn)送裝置1501，用于引入到存儲(chǔ)區(qū)域130。
輸出340可以任何適當(dāng)方式(諸如通過(guò)適當(dāng)?shù)倪\(yùn)送裝置路徑)連接到每個(gè)運(yùn)送裝置 1501，使得從每個(gè)模塊20輸出的訂單裝運(yùn)箱CT可以使用任何一個(gè)運(yùn)送裝置1501被引入存 儲(chǔ)區(qū)域130 (例如，每個(gè)運(yùn)送裝置1501對(duì)于每個(gè)模塊20和工作站24是共用的)。如可以意 識(shí)到的，輸出340還可以連接到例如單獨(dú)發(fā)貨運(yùn)送裝置40，用于將填充的訂單裝運(yùn)箱CT基 本上直接地傳送到發(fā)貨區(qū)域，用于將填充的訂單裝運(yùn)箱CT運(yùn)輸?shù)较M(fèi)者?？商峁┻m當(dāng)自動(dòng) 化的門(mén)或圍欄或其它有方向的裝置(在例如控制器120的控制之下)，用于在運(yùn)送裝置34的 不同部分上沿著預(yù)先確定的路線引導(dǎo)訂單裝運(yùn)箱。
還參考圖8A-8C和7D，示出了代表性的工作站24A的前部、后部和部分后部的相 應(yīng)的示意圖。工作站24可以布置成在模塊20的每個(gè)環(huán)L1-L3內(nèi)的相對(duì)的對(duì)(圖7D)。例 如，如圖7D所示，使用環(huán)L3作為示例，運(yùn)送裝置32可以具有第一和第二縱向運(yùn)送裝置部分 32L1、32L2。橫向或側(cè)向運(yùn)送裝置部分，諸如部分32C1、32C2可以在縱向部分32L1、32L2之 間延伸，以便形成例如環(huán)L3。站32A、32B定位在這些橫向運(yùn)送裝置部分32C1、32C2的相應(yīng) 一個(gè)上。為每個(gè)工作站對(duì)24A、24B提供進(jìn)入路徑AP，并且配置成使得路徑AP允許操作者進(jìn) 入相對(duì)的工作站24A、24B中的一個(gè)。工作站可以是相似的，并且如可以意識(shí)到的,工作站基 本上對(duì)稱地布置，使得操作者可以從用兩個(gè)手拾取和填充訂單，例如，用左手和右手幾乎同 時(shí)地進(jìn)行。每個(gè)工作站可以配置成考慮到操作者的左右手習(xí)慣，并且包括用于實(shí)現(xiàn)訂單裝 運(yùn)箱的填充的符合左右手習(xí)慣的特征，如以下所述。
在一個(gè)方面，通過(guò)例如控制器120或任何其它適當(dāng)方式，將活動(dòng)的訂單裝運(yùn)箱 CTAIXTAO以人體工效學(xué)的方式放置在操作者的左手側(cè)和右手側(cè)，以便被填充。如上所述， 被緩沖的訂單裝運(yùn)箱也可以以人體工效學(xué)的方式定位在操作者的側(cè)面，用于隨機(jī)的拾取和 訂單履行。(圖12，框2200)。作為隨機(jī)拾取的一個(gè)示例，如果存在訂單裝運(yùn)箱(例如，活動(dòng) 的和/或緩沖的)需要來(lái)自產(chǎn)品裝運(yùn)箱的相同品目，控制器120例如可以配置成造成一個(gè)或 多個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT的獲取以及將所獲取的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT引導(dǎo)到站32A、32B的相應(yīng)的索引.位置，如以下所述。(圖12，框2210)?？刂破?20還可以配置成給予操作者手側(cè)(handed) 或方向性的指示(例如，聽(tīng)覺(jué)或視覺(jué)指示，其方式類(lèi)似于以下所述)，以便將預(yù)先確定數(shù)量的品目放入活動(dòng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTA0中(圖12，框2220)，使用用戶的兩只手(左手將品目從操作者的左側(cè)的容器移出或移入，右手將品目從操作者的右手側(cè)的容器移出或移入)(圖 12，框2230)。一旦品目被傳送到活性的相應(yīng)的訂單裝運(yùn)箱，控制器120將為操作者提供另一手側(cè)的指示(例如，聽(tīng)覺(jué)或視覺(jué)，其方式類(lèi)似于以下所述)，以便將預(yù)先確定的量的品目傳送到緩沖的訂單裝運(yùn)箱的一個(gè)或多個(gè)(例如，多個(gè)單獨(dú)由一個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱填充，使得品目從產(chǎn)品裝運(yùn)箱取出，并且傳送到活性產(chǎn)品裝運(yùn)箱和一個(gè)或多個(gè)緩沖的產(chǎn)品裝運(yùn)箱，同時(shí)產(chǎn)品裝運(yùn)箱保持在工作站上)。(圖12，框2240和2250)。一旦品目從產(chǎn)品裝運(yùn)箱傳送到活性的和緩沖的訂單裝運(yùn)箱的每一個(gè)，控制器120配置成造成產(chǎn)品裝運(yùn)箱從工作站移除，使得新的一組產(chǎn)品裝運(yùn)箱到達(dá)活性產(chǎn)品裝運(yùn)箱站LH、RH。(圖12，框2260)。如圖8A-8C所示，活動(dòng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTA0顯示為角度朝向操作者，但應(yīng)該懂得，活動(dòng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、 CTAO相對(duì)于操作者可以具有任何適當(dāng)?shù)目臻g關(guān)系。在活動(dòng)的(正被填充的)和緩沖的位置之間的工作站處(例如，排列在運(yùn)送裝置站34S1、34I0處)，可以為一個(gè)或多個(gè)訂單裝運(yùn)箱提供旋轉(zhuǎn)的或其它適當(dāng)?shù)膫魉拖到y(tǒng)AL。例如，傳送系統(tǒng)AL可以配置成將來(lái)自運(yùn)送裝置34的一個(gè)或多個(gè)訂單裝運(yùn)箱提升到人體工效學(xué)的高度，然后使一個(gè)或多個(gè)訂單裝運(yùn)箱傾斜，以便允許以最小的操作者移動(dòng)將品目從產(chǎn)品裝運(yùn)箱傳送到訂單裝運(yùn)箱。如可以意識(shí)到的，一些緩沖的裝運(yùn)箱可以被提升AL提升到用于填充的位置，使得緩沖的裝運(yùn)箱可以隨機(jī)地被填充，如以上所述。如以上所述，每個(gè)訂單裝運(yùn)箱可以對(duì)應(yīng)于獨(dú)特的商店訂單，并且因此，分別在操作者的1、0側(cè)的活動(dòng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTA0可以具有不同的訂單壽命(因此，可以從不同的產(chǎn)品裝運(yùn)箱填充)。
在所公開(kāi)實(shí)施例的一個(gè)方面，控制系統(tǒng)120可以被編程，使得當(dāng)實(shí)現(xiàn)工作站的活動(dòng)裝卸臺(tái)時(shí)，排隊(duì)到工作站的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT與位于站上的活動(dòng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTAO以及訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTAO的相對(duì)側(cè)或位置相關(guān)聯(lián)(例如，確定性的訂單履行或拾取，其中， 僅活動(dòng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTAO從相應(yīng)的一個(gè)活動(dòng)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、PTAO接收品目)。 應(yīng)該注意，訂單裝運(yùn)箱可以定位在工作站處，其序列對(duì)應(yīng)于消費(fèi)者訂單或是任何其它適當(dāng)?shù)男蛄小?圖13，框2300)。參考圖9A和9B，通過(guò)示例的方式，在工作站(見(jiàn)圖9A)處緩沖的產(chǎn)品裝運(yùn)箱(見(jiàn)例如圖9B中的裝運(yùn)箱ΡΤΙΒ、ΡΤ0Β)被排序，諸如以交替的ΡΤΙ、ΡΤ0序列， 以便對(duì)應(yīng)于工作站的相應(yīng)側(cè)1、O上的相應(yīng)活性(以及緩沖的)訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTAO的明細(xì)。例如，產(chǎn)品裝運(yùn)箱可以成對(duì)地被供應(yīng)到工作站24 (例如，一個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT被操作者的左手獲取，一個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱被操作者的右手獲取)，其中，每個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱包括僅一個(gè)SKU 或產(chǎn)品類(lèi)型。(圖13，框2310)。產(chǎn)品運(yùn)送裝置32可以配置成(例如，通過(guò)來(lái)自控制器120 和適當(dāng)傳感器的命令)沿著運(yùn)送裝置32對(duì)產(chǎn)品裝運(yùn)箱進(jìn)行索引，用于將產(chǎn)品裝運(yùn)箱定位在合適的位置，使操作者的手(例如，左手或右手)來(lái)拾取并且將品目放在操作者的對(duì)應(yīng)側(cè)的訂單裝運(yùn)箱中。(圖13，框2320)。在運(yùn)送裝置32從一側(cè)送入產(chǎn)品裝運(yùn)箱的示例性實(shí)施例中，在工作站緩沖的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTIB、PTOB可以跨活動(dòng)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱站移動(dòng)到對(duì)應(yīng)于活動(dòng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTA0的位置。例如，緩沖的裝運(yùn)箱PTIB可以跨站RH移動(dòng)，使得裝運(yùn)箱 PTIB變成站LH處的活動(dòng)的裝運(yùn)箱PTAI，而緩沖的裝運(yùn)箱PTOB移動(dòng)到站RH，變成活動(dòng)的裝運(yùn)箱ΡΤΑ0。因此，對(duì)應(yīng)于各個(gè)訂單裝運(yùn)箱的不同訂單明細(xì)的不同單元可以被兩個(gè)手拾取，例如由操作者的左手和右手基本同時(shí)拾取，而操作者不需要跨過(guò)身體地轉(zhuǎn)動(dòng)或進(jìn)行手臂的運(yùn)動(dòng)(例如，不需要使用操作者的右手將品目從位于操作者的右側(cè)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTAO放置在位于操作者左側(cè)的活動(dòng)的訂單裝運(yùn)箱CTAI中，或反之也是這樣)。如從圖9A-9B所看到的， 產(chǎn)品裝運(yùn)箱進(jìn)入站或者拾取區(qū)域RH、LH，并且停在站RH、LH之一，使得拾取位置確定性地以任何適當(dāng)方式發(fā)送信號(hào)給操作者，告知從相應(yīng)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、PTAO獲取的品目的放置位置。(圖13，框2330)。例如，如果產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTAI位于操作者的左手側(cè)，則從產(chǎn)品裝運(yùn)箱 PTAI拾取的品目被放置在位于操作者的左手側(cè)的訂單裝運(yùn)箱CTAI中。類(lèi)似地，如果產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTAO位于操作者的右手側(cè)，則從產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTAO拾取的品目被放置在位于操作者的右手側(cè)的訂單裝運(yùn)箱CTAO中。工作站24可以布置成當(dāng)將品目從產(chǎn)品裝運(yùn)箱傳送到訂單裝運(yùn)箱時(shí)提供最小的操作者移動(dòng)。作為非限制性示例，工作站可以配置成使得操作者僅需要將品目移出產(chǎn)品裝運(yùn)箱幾英寸即可，到產(chǎn)品裝運(yùn)箱之上并放入產(chǎn)品裝運(yùn)箱，不需要操作者轉(zhuǎn)動(dòng)他/她的身體和/或頭向左或右朝向相應(yīng)的訂單裝運(yùn)箱。應(yīng)該注意，在重的品目要從產(chǎn)品裝運(yùn)箱移動(dòng)到訂單裝運(yùn)箱(例如，該品目不能夠用使用者的一只手舉起)的情況下，操作者所坐的椅子可以配置成旋轉(zhuǎn)用于將重的品目放入訂單裝運(yùn)箱，使得操作者不需要扭動(dòng)操作者的后背。
可以設(shè)置一個(gè)或多個(gè)顯示裝置D1、D0，用于在工作站24上的拾取和放置操作期間由操作者觀察，以便指示多個(gè)品目要從各個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、PTAO移除，通過(guò)操作者的相應(yīng)的手(例如，左手或右手)放置到相應(yīng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTAO中。(圖13，框2340、 2350)。在一個(gè)方面，顯示裝置D1、DO可以基本上定位成就在它們所關(guān)聯(lián)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱 PTAI, PTAO之后，或者在操作者的視域內(nèi)并且容易地將顯示裝置D1、DO與它們相應(yīng)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、PTAO關(guān)聯(lián)起來(lái)的任何其它適當(dāng)位置。應(yīng)該注意，顯示裝置D1、DO可以定位成 “下視”構(gòu)造，使得當(dāng)操作者在看至少產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、PTAO內(nèi)的品目時(shí)可以看到顯示裝置 D1、D0,使得操作者不需要將其眼睛移開(kāi)要傳送的品目，并且使得操作者不需要改變視域而觀察顯示裝置D1、D0。作為顯示裝置放置的一個(gè)非限制 性示例，顯示裝置DI和產(chǎn)品裝運(yùn)箱 PTAI都放置在操作者的左手側(cè)，使得顯示裝置DI指示有多少個(gè)品目要從產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTAI 移除并放置到訂單裝運(yùn)箱CTAI中。類(lèi)似地，顯示裝置DO和產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTAO都放置在操作者的右手側(cè)，使得顯示裝置DO指示有多少個(gè)品目要從產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTAO移除并放置到訂單裝運(yùn)箱CTAO中。應(yīng)該注意，盡管顯示了兩個(gè)顯示裝置D1、D0，但應(yīng)該懂得，可以提供單個(gè)顯示裝置，其中，單個(gè)顯示裝置操作來(lái)指示要從產(chǎn)品裝運(yùn)箱ΡΤΑΙ、ΡΤΑ0移除的品目的數(shù)量。顯示裝置D1、D0可以是任何適當(dāng)?shù)娘@示裝置，例如燈和/或LCD或其它平板顯示裝置的陣列。
顯示裝置可以配置成(例如，通過(guò)與控制器120通信)“遞減計(jì)數(shù)”要拾取的品目的數(shù)量。例如，如果有三個(gè)品目要從產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTAI移除并放置到訂單裝運(yùn)箱CTAI中，則來(lái)自顯示裝置的初始指示(例如，當(dāng)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTAI到達(dá)站LH時(shí))將指示要移除三個(gè)品目。 當(dāng)?shù)谝粋€(gè)品目被移除并放置到訂單裝運(yùn)箱CTAI中時(shí)，顯示裝置改變?yōu)橹甘緝蓚€(gè)另外的品目要被移除(例如，點(diǎn)亮的燈的數(shù)量從三個(gè)變?yōu)閮蓚€(gè)，或者被顯示的數(shù)字從‘3’變?yōu)椤?’)， 以此類(lèi)推。如可以意識(shí)到的，顯示裝置D1、D0可以任何適當(dāng)方式連接到例如控制器120，用于提供要從產(chǎn)品裝運(yùn)箱移除的品目的數(shù)量的指示。例如，控制器120可以配置成造成顯示裝置D1、DO任何適當(dāng)方式指示要從相應(yīng)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、PTAO移除的品目的初始數(shù)量。 控制器120可以連接到任何適當(dāng)?shù)膫鞲衅骰蚋櫾O(shè)備，用于感測(cè)/檢測(cè)或以其它方式證明品目從產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、PTAO移除并且放置到相應(yīng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTAO中。(圖13， 框2360)。在一個(gè)示例中，工作站24可以包括重量傳感器1000，用于感測(cè)每個(gè)訂單裝運(yùn)箱 CTA1、CTA0的重量。重量傳感器1000可以任何適當(dāng)方式連接到控制器120，并且控制器120 可以配置成(諸如通過(guò)任何適當(dāng)存儲(chǔ)器)具有產(chǎn)品裝運(yùn)箱ΡΤΑΙ、ΡΤΑ0中的每個(gè)單獨(dú)品目的重量。隨著每個(gè)品目放置在訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTAO中，訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTA0的重量改變，改變的量為從相應(yīng)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱ΡΤΑΙ、ΡΤΑ0取出的每個(gè)品目的重量?？刂破?20可以配置成識(shí)別訂單裝運(yùn)箱重量的這種提高(通過(guò)重量傳感器1000)，并且確定有多少來(lái)自產(chǎn)品裝運(yùn)箱 ΡΤΑΙ、ΡΤΑ0的品目已經(jīng)被放置到相應(yīng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTA0中。基于放置到訂單裝運(yùn)箱 CTAI, CTAO的品目的數(shù)量，控制器120配置成確定來(lái)自每個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、PTAO的多少更多品目要放置到相應(yīng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTA0中并且相應(yīng)地改變顯示裝置D1、D0以便指示有多少更多品目要從產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、PTAO移除。
在另一方面，工作站24可以包括一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)跟蹤單元MT，該運(yùn)動(dòng)跟蹤單元MT 配置成跟蹤例如操作者的手在產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、ΡΤΑ0和相應(yīng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTA0之間的運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)跟蹤單元MT可以任何適當(dāng)方式連接到例如控制器120。運(yùn)動(dòng)跟蹤單元可以包括例如手套2000 (圖10)，其具有表面(例如，反射性表面)或其它適當(dāng)?shù)奶卣?010，運(yùn)動(dòng)跟蹤單元MT配置成檢測(cè)該特征2010。如可以意識(shí)到的，表面或其它適當(dāng)特征2010可以具有任何適當(dāng)形狀并且固定到任何適當(dāng)可穿戴的物體上，例如，手鐲或戒指。應(yīng)該注意，手套還可以配置成增加抓持并降低手的疲勞?？刂破?20可以配置成(例如通過(guò)運(yùn)動(dòng)跟蹤單元 MT)跟蹤使用者的左手和右手在相應(yīng)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱和訂單裝運(yùn)箱PTA1、CTAI和PTAO、CTAO 之間移動(dòng)的次數(shù)，并且改變相應(yīng)的顯示裝置D1、DO上的指示，以便顯示要從相應(yīng)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱ΡΤΑΙ、ΡΤΑ0移除的品目的降低的數(shù)量。如可以意識(shí)到的，運(yùn)動(dòng)跟蹤單元MT和重量傳感器1000可以一起操作或單獨(dú)操作，以便確定放置在訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTAO中的品目的數(shù)量。應(yīng)該注意，放置在訂單裝運(yùn)箱中的品目的數(shù)量可以任何適當(dāng)方式跟蹤，用于如本文所述地改變顯示裝置 D1、D0。
運(yùn)動(dòng)跟蹤單元MT還可以配置成指示在裝運(yùn)箱從工作站24前進(jìn)之前何時(shí)操作者的手上沒(méi)有產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、ΡΤΑ0。
控制器120還可以配置成通過(guò)例如音頻耳機(jī)HS來(lái)與操作者通信。音頻耳機(jī)HS可以提供操作者和控制器120之間的雙向通信(例如，通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別和語(yǔ)音產(chǎn)生或文本至語(yǔ)音)?？刂破?20可以配置成將手側(cè)的聽(tīng)覺(jué)指示提供給操作者指示，用于非限制性示例性目的，要從每個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱PTA1、PTAO移除的品目的數(shù)量、品目放置的位置、和品目放置的誤差。耳機(jī)HS還可以與其它耳機(jī)通信，以便允許在例如管理人員和操作者之間進(jìn)行雙向通信?？刂破?20還可以配置成從操作者接收輸入，例如，用于非限制性示例性目的，對(duì)放置在訂單裝運(yùn)箱中的品目的數(shù)量的確認(rèn)，在從產(chǎn)品裝運(yùn)箱的最后的拾取之后何時(shí)產(chǎn)品裝運(yùn)箱可以前進(jìn)的確認(rèn)，操作者要進(jìn)行休息的指令。
現(xiàn)在參考圖11，將描述存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的示例性操作。如上所述，產(chǎn)品裝運(yùn)箱 PT以任何適當(dāng)方式被引入存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)。(圖11，框800)。例如，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT可以從另一個(gè)存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)傳送，諸如圖2的系統(tǒng)100或從發(fā)貨區(qū)域，該發(fā)貨區(qū)域?qū)睦缰圃焐痰倪\(yùn)輸卡車(chē)提供產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT或箱單元?？梢酝ㄟ^(guò)移除裝運(yùn)箱或箱單元的頂部來(lái)操作產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT或箱單元，以便提供對(duì)其中內(nèi)容物的獲取。產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT以任何適當(dāng)方式被傳送到例如存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的向內(nèi)運(yùn)送裝置1501，諸如通過(guò)例如運(yùn)送裝置13。(圖11，框 810)。產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT從運(yùn)送裝置1501移除并且放置在存儲(chǔ)區(qū)域130中的指定的存儲(chǔ)位置。 (圖11，框820)。如可以意識(shí)到的，自動(dòng)的車(chē)，諸如車(chē)110可以在運(yùn)送裝置1501和存儲(chǔ)區(qū)域之間運(yùn)輸產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT。當(dāng)收到訂單時(shí)，指定為履行訂單的產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT從存儲(chǔ)區(qū)域130 移除到達(dá)運(yùn)送裝置1500，通過(guò)例如車(chē)110，用于傳送到預(yù)先確定的一個(gè)或多個(gè)工作站24。在工作站24，品目從活動(dòng)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱ΡΤΑΙ、ΡΤΑ0移除，并且放置在相應(yīng)的訂單裝運(yùn)箱CTA1、 CTAO中，用于履行例如消費(fèi)者訂單。(圖11，框840)。應(yīng)該注意，如上所述，在隨機(jī)的訂單履行中，在產(chǎn)品裝運(yùn)箱從工作站移除之前，一個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱可以用于填充多個(gè)訂單裝運(yùn)箱，而在確定性的訂單履行中，一個(gè)產(chǎn)品裝運(yùn)箱用于僅填充一個(gè)訂單裝運(yùn)箱(例如，在活動(dòng)的訂單裝運(yùn)箱被填充從產(chǎn)品裝運(yùn)箱所指定的品目之后，產(chǎn)品裝運(yùn)箱基本上立即從工作站移除，見(jiàn)圖13，框2370，但應(yīng)該懂得，產(chǎn)品裝運(yùn)箱可以從工作站移除到存儲(chǔ)區(qū)域，不必填充，例如對(duì)于該產(chǎn)品裝運(yùn)箱的完整訂單，諸如當(dāng)產(chǎn)品裝運(yùn)箱具有不足夠的品目來(lái)履行指定的量時(shí))?？刂破骺梢耘渲贸稍斐蛇\(yùn)送裝置32將產(chǎn)品裝運(yùn)箱傳送離開(kāi)站LH、RH，來(lái)自該產(chǎn)品裝運(yùn)箱的品目已經(jīng)被傳送到訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTA0，使得其他產(chǎn)品箱可以被索引到該站，用于完成將指定的品目傳送到訂單裝運(yùn)箱CTA1、CTAO中。如可以意識(shí)到的，任何適當(dāng)數(shù)量的產(chǎn)品裝運(yùn)箱可以被傳送到站LH、RH，用于將品目傳送到單個(gè)的訂單裝運(yùn)箱(例如，品目傳送到單個(gè)的訂單裝運(yùn)箱是品目從站LH、RH傳送到相應(yīng)的訂單裝運(yùn)箱，其中訂單裝運(yùn)箱不從活動(dòng)的位置移動(dòng)，直到訂單裝運(yùn)箱被填充所有指定的品目，見(jiàn)圖13，框2380，但應(yīng)該懂得，訂單裝運(yùn)箱可以從工作站移除到存儲(chǔ)區(qū)域，不需要填充例如該產(chǎn)品裝運(yùn)箱的完整訂單)。如上所述，產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT可以圍繞運(yùn)送裝置32的環(huán)L1-L3傳送，以便將產(chǎn)品裝運(yùn)箱傳送到需要來(lái)自裝運(yùn)箱的品目來(lái)履行消費(fèi)者訂單的任何工作站24。在消費(fèi)者訂單履行之后在其中留有品目的產(chǎn)品裝運(yùn)箱被運(yùn)送裝置1501和車(chē)110傳送回到存儲(chǔ)區(qū)域130?？梢酝ㄟ^(guò)例如適當(dāng)?shù)倪\(yùn)送裝置 (例如，運(yùn)送裝置320)從工作站移除空的產(chǎn)品裝運(yùn)箱，并且返回到存儲(chǔ)區(qū)域?？盏漠a(chǎn)品裝運(yùn)箱可以傳送到發(fā)貨區(qū)域，用于在系統(tǒng)12中重用，或者丟棄。填充或部分填充的訂單裝運(yùn)箱 CT可以通過(guò)運(yùn)送裝置1501和車(chē)110從工作站24傳送到存儲(chǔ)區(qū)域130中，它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域130中，直到訂單裝運(yùn)箱CT要運(yùn)送到消費(fèi)者時(shí)為止。(圖11，框840)。如可以意識(shí)到的，在工作站24處被填充之后，產(chǎn)品裝運(yùn)箱可以直接傳送到運(yùn)輸區(qū)域，而不需放置在存儲(chǔ)區(qū)域130中。當(dāng)訂單裝運(yùn)箱CT要運(yùn)送到消費(fèi)者時(shí)，車(chē)110從存儲(chǔ)區(qū)域130移除訂單裝運(yùn)箱 CT,并且將它們傳送到運(yùn)送裝置1500。訂單裝運(yùn)箱CT以任何適當(dāng)方式從運(yùn)送裝置1500傳送到訂單發(fā)貨運(yùn)送裝置40，諸如通過(guò)傳送站1500。訂單發(fā)貨運(yùn)送裝置40將訂單裝運(yùn)箱CT 傳送到發(fā)貨區(qū)域，在發(fā)貨區(qū)域，它們準(zhǔn)備好用于以任何適當(dāng)方式運(yùn)送，諸如通過(guò)將訂單裝運(yùn)箱包裝起來(lái)，將訂單裝運(yùn)箱放置在集運(yùn)架上或者其它運(yùn)送容器上，或者將訂單裝運(yùn)箱放置在運(yùn)輸裝置中，用于運(yùn)送到消費(fèi)者(圖11，框850)。如可以意識(shí)到的，控制器120或其它適當(dāng)?shù)目刂破鞅慌渲脼閷⒚畎l(fā)送給存儲(chǔ)和獲取系統(tǒng)12的構(gòu)件，以便實(shí)現(xiàn)將產(chǎn)品裝運(yùn)箱PT 引入系統(tǒng)12并且傳送系統(tǒng)12內(nèi)的產(chǎn)品裝運(yùn)箱和訂單裝運(yùn)箱，用于履行消費(fèi)者訂單。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供了一種用于存儲(chǔ)和獲取設(shè)置在容器中的貨物的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括多水平存儲(chǔ)陣列，每個(gè)水平具有運(yùn)輸區(qū)域和存儲(chǔ)區(qū)域，存儲(chǔ)區(qū)域包括配置成在其上保持容器的存儲(chǔ)貨架陣列，運(yùn)輸區(qū)域基本上是連續(xù)的，并且布置成連通地將存儲(chǔ)貨架彼此相連；至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置，用于將容器運(yùn)輸?shù)蕉嗨酱鎯?chǔ)陣列的至少一個(gè)水平以及從多水平存儲(chǔ)陣列的至少一個(gè)水平運(yùn)輸容器；至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)， 定位在至少一個(gè)水平上，并且配置成橫穿運(yùn)輸區(qū)域，在至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置和存儲(chǔ)貨 架的容器存儲(chǔ)位置之間運(yùn)輸容器，使得至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置通過(guò)運(yùn)輸車(chē)與至少一個(gè)水 平上的存儲(chǔ)貨架的每一個(gè)的容器存儲(chǔ)位置非確定性地連通；與至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置連 通地連接的送入運(yùn)輸系統(tǒng)，用于進(jìn)入產(chǎn)品容器、保持存儲(chǔ)貨架上的庫(kù)存貨物；以及訂單履行 站，其布置成用于從存儲(chǔ)貨架上的產(chǎn)品容器中的庫(kù)存貨物產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于消費(fèi)者訂單的訂單容 器并且保持消費(fèi)者訂單所指定的訂單貨物，履行站通過(guò)至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置連通地連 接到多水平存儲(chǔ)陣列，使得來(lái)自履行站的訂單容器進(jìn)入到多水平存儲(chǔ)陣列的存儲(chǔ)貨架上。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，連接到送入運(yùn)輸系統(tǒng)和訂單履行站的至少一個(gè)運(yùn) 輸車(chē)是共用的運(yùn)輸車(chē)。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，陣列的存儲(chǔ)貨架按行布置，并且運(yùn)輸區(qū)域在行之 間形成通道，并且沿著存儲(chǔ)貨架的行將每個(gè)容器存儲(chǔ)位置連通地連接到至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)還包括控制器，該控制器被編程為沿著 運(yùn)輸區(qū)域引導(dǎo)至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)，使得至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)能夠沿著存儲(chǔ)貨架的每一行從至少一 個(gè)連續(xù)的提升裝置移動(dòng)到每個(gè)容器存儲(chǔ)位置。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)還包括控制器，該控制器被編程為使得 產(chǎn)品容器和訂單容器被至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)運(yùn)輸?shù)街辽僖粋€(gè)連續(xù)的提升裝置以及存儲(chǔ)貨架陣 列的容器存儲(chǔ)位置，以及從至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置以及存儲(chǔ)貨架陣列的容器存儲(chǔ)位置被 運(yùn)輸。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置限定了容器分類(lèi)器，該 容器分類(lèi)器對(duì)于多水平存儲(chǔ)陣列和訂單履行站是共用的。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，提供了一種用于存儲(chǔ)和獲取設(shè)置在容器中的貨物 的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括多水平存儲(chǔ)陣列，其每個(gè)水平具有運(yùn)輸區(qū)域和存儲(chǔ)區(qū)域，存儲(chǔ)區(qū)域 包括配置成在其上保持容器的存儲(chǔ)貨架陣列，運(yùn)輸區(qū)域基本上是連續(xù)的，并且布置成連通 地將存儲(chǔ)貨架彼此相連；至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置，用于將容器運(yùn)輸?shù)蕉嗨酱鎯?chǔ) 陣列的至少一個(gè)水平以及從多水平存儲(chǔ)陣列的至少一個(gè)水平運(yùn)輸容器；至少一個(gè)訂單履行 站，其布置成用于從存儲(chǔ)貨架上的產(chǎn)品容器中的庫(kù)存貨物產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于消費(fèi)者訂單的訂單容 器并且保持消費(fèi)者訂單所指定的訂單貨物，該至少一個(gè)訂單履行站通過(guò)至少一個(gè)連續(xù)的提 升裝置連通地連接到多水平存儲(chǔ)陣列，使得來(lái)自至少一個(gè)訂單履行站的訂單容器進(jìn)入到多 水平存儲(chǔ)陣列的存儲(chǔ)貨架上；至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)，定位在至少一個(gè)水平上，并且配置成橫穿運(yùn) 輸區(qū)域，在至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置和存儲(chǔ)貨架的容器存儲(chǔ)位置之間運(yùn)輸容器，使得至少 一個(gè)運(yùn)輸車(chē)通過(guò)至少一個(gè)基本連續(xù)的提升裝置與至少一個(gè)訂單履行站的每一個(gè)非確定性 地連通，并且對(duì)于至少一個(gè)訂單履行站的每一個(gè)來(lái)說(shuō)是共用的。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)還包括連通地連接到至少一個(gè)連續(xù)的提 升裝置的送入運(yùn)輸系統(tǒng)，用于進(jìn)入產(chǎn)品容器，將庫(kù)存貨物保持在存儲(chǔ)貨架上。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)還包括控制器，該控制器被編程為沿著 運(yùn)輸區(qū)域引導(dǎo)至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)，使得至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)能夠沿著存儲(chǔ)貨架的每一行從至少一 個(gè)連續(xù)的提升裝置移動(dòng)到每個(gè)容器存儲(chǔ)位置。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)還包括控制器，該控制器被編程為使得 產(chǎn)品容器和訂單容器被至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)運(yùn)輸?shù)街辽僖粋€(gè)連續(xù)的提升裝置以及存儲(chǔ)貨架陣 列的容器存儲(chǔ)位置，以及從至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置以及存儲(chǔ)貨架陣列的容器存儲(chǔ)位置被 運(yùn)輸。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，提供一種訂單履行站，該訂單履行站布置成用于 從設(shè)置在產(chǎn)品容器中的庫(kù)存貨物填充對(duì)應(yīng)于消費(fèi)者訂單的訂單容器，并且保持由消費(fèi)者訂 單所指定的訂單貨物。履行站包括操作者站，操作者在該操作者站從產(chǎn)品容器拾取庫(kù)存貨 物并且放置到訂單容器中；產(chǎn)品容器站，其配置成定位產(chǎn)品容器，用于由操作者在操作者站 從其拾取庫(kù)存貨物，產(chǎn)品容器站布置成限定多于一個(gè)的產(chǎn)品容器保持位置；以及訂單容器 站，其配置成用于定位訂單容器，用于由操作者在操作者站將訂單貨物放置到其中，訂單容 器站限定多于一個(gè)的訂單容器保持位置，其中，產(chǎn)品容器站和訂單容器站具有預(yù)先確定的 特性，其限定在多于一個(gè)的產(chǎn)品容器保持位置從產(chǎn)品容器進(jìn)行拾取的手側(cè)特征，每個(gè)產(chǎn)品 容器保持位置具有與相鄰的產(chǎn)品容器保持位置不同的手側(cè)。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，限定手側(cè)特征的預(yù)先確定的特性包括至少一個(gè)顯 示裝置，該至少一個(gè)顯示裝置配置成指示從操作者的一側(cè)的產(chǎn)品容器傳送并且放置到設(shè)置 在操作者的該一側(cè)的訂單容器中的庫(kù)存貨物的數(shù)量。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，限定手側(cè)特征的預(yù)先確定的特性包括通信設(shè)備， 該通信設(shè)備配置成指示從操作者的一側(cè)的產(chǎn)品容器傳送并且放置到設(shè)置在操作者的該一 側(cè)的訂單容器中的庫(kù)存貨物的數(shù)量。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，限定手側(cè)特征的預(yù)先確定的特性包括左側(cè)和右側(cè) 產(chǎn)品容器站和左側(cè)及右側(cè)訂單容器站，其中，在左側(cè)產(chǎn)品容器站從產(chǎn)品容器移除的庫(kù)存貨 物被放置到左側(cè)訂單容器站處的訂單容器中，從右側(cè)產(chǎn)品容器站的產(chǎn)品容器移除的品目被 放置在右側(cè)訂單容器站的訂單容器中。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，產(chǎn)品容器站包括左手側(cè)和右手側(cè)產(chǎn)品容器站，限 定手側(cè)特征的預(yù)先確定的特性包括操作者站，該操作者站被設(shè)置成使得左手側(cè)產(chǎn)品容器站 位于操作者站的左手側(cè)，右手側(cè)產(chǎn)品容器站定位在操作者站的右手側(cè)。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，訂單容器站包括左手側(cè)和右手側(cè)訂單容器站，限 定手側(cè)特征的預(yù)先確定的特性包括操作者站，該操作者站被設(shè)置成使得左手側(cè)訂單容器站 位于操作者站的左手側(cè)，右手側(cè)訂單容器站定位在操作者站的右手側(cè)。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第四方面，提供一種訂單履行站，該訂單履行站布置成用于 從設(shè)置在產(chǎn)品容器中的庫(kù)存貨物填充對(duì)應(yīng)于消費(fèi)者訂單的訂單容器，并且保持由消費(fèi)者訂 單所指定的訂單貨物。履行站包括操作者站，操作者在該操作者站從產(chǎn)品容器拾取庫(kù)存貨 物并且放置到訂單容器中；產(chǎn)品容器站，其配置成定位產(chǎn)品容器，用于由操作者在操作者站 從其拾取庫(kù)存貨物，產(chǎn)品容器站布置成限定多于一個(gè)的產(chǎn)品容器保持位置；訂單容器站，其 配置成用于定位訂單容器，用于由操作者在操作者站將訂單貨物放置到其中，訂單容器站 限定多于一個(gè)的訂單容器保持位置；其中，多于一個(gè)的產(chǎn)品容器保持位置和多于一個(gè)的訂 單容器保持位置配置成基本上同時(shí)由操作者在操作者站兩手拾取和放置，多于一個(gè)的產(chǎn)品 容器保持位置被索引到一個(gè)或多個(gè)訂單容器保持位置，使得拾取和放置在索引的產(chǎn)品容器 保持位置和訂單容器保持位置之間確定性地實(shí)現(xiàn)。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第四方面，一個(gè)或多個(gè)產(chǎn)品容器位置包括設(shè)置在操作者站的 右手側(cè)的第一產(chǎn)品容器位置和設(shè)置在操作者站的左手側(cè)的第二產(chǎn)品容器位置，一個(gè)或多個(gè) 訂單容器位置包括設(shè)置在操作者站的右手側(cè)的第一訂單容器位置和設(shè)置在操作者站的左 手側(cè)的第二訂單容器位置，其中，左手側(cè)和右手側(cè)產(chǎn)品和訂單容器定位成使得庫(kù)存貨物基 本上同時(shí)從左手側(cè)和右手側(cè)產(chǎn)品容器站移除并且放置在左手側(cè)和右手側(cè)的訂單容器站中 的相應(yīng)的一個(gè)中。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第四方面，訂單履行站還包括聽(tīng)覺(jué)和視覺(jué)指示器中的至少一 個(gè)，其配置成指示要從產(chǎn)品容器移除以放置到相應(yīng)的一個(gè)訂單容器中的庫(kù)存貨物的數(shù)量。
根據(jù)所公開(kāi)實(shí)施例的第四方面，訂單履行站還包括訂單容器運(yùn)送裝置和產(chǎn)品容器 運(yùn)送裝置以及連接到訂單容器運(yùn)送裝置和產(chǎn)品容器運(yùn)送裝置的每一個(gè)的控制器，該控制器 配置成控制容器在每個(gè)運(yùn)送裝置上的移動(dòng)，使得要傳送到預(yù)先確定的訂單容器的包含庫(kù)存 貨物的產(chǎn)品容器被輸送到相應(yīng)的產(chǎn)品容器保持位置，同時(shí)預(yù)先確定的訂單容器定位在預(yù)先 確定的訂單容器保持位置。
應(yīng)該懂得，前述描述僅是本發(fā)明的示例性描述。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)計(jì)各種替 代方案和修改，而不會(huì)偏離本發(fā)明。因此，本發(fā)明應(yīng)該包括落在所附權(quán)利要求范圍內(nèi)的所有 這種替代方案、修改和改變。
權(quán)利要求
1.一種用于存儲(chǔ)和獲取設(shè)置在容器中的貨物的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括 多水平存儲(chǔ)陣列，所述多水平存儲(chǔ)陣列的每個(gè)水平具有運(yùn)輸區(qū)域和存儲(chǔ)區(qū)域，所述存儲(chǔ)區(qū)域包括存儲(chǔ)貨架陣列，所述存儲(chǔ)貨架配置成在其上保持容器，所述運(yùn)輸區(qū)域基本上是連續(xù)的，并且布置成使所述存儲(chǔ)貨架彼此連通地連接； 至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置，所述至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置用于將容器運(yùn)輸?shù)剿龆嗨酱鎯?chǔ)陣列的至少一個(gè)水平，并且從所述多水平存儲(chǔ)陣列的至少一個(gè)水平運(yùn)輸容器； 定位在所述至少一個(gè)水平上的至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)，所述運(yùn)輸車(chē)配置成橫穿所述運(yùn)輸區(qū)域，在所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置和所述存儲(chǔ)貨架上的容器存儲(chǔ)位置之間運(yùn)輸容器，使得所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置借助于所述運(yùn)輸車(chē)與所述至少一個(gè)水平上的每一個(gè)存儲(chǔ)貨架的容器存儲(chǔ)位置非確定性地連通； 送入運(yùn)輸系統(tǒng)，該送入運(yùn)輸系統(tǒng)連通地連接到所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置，用于進(jìn)入產(chǎn)品容器、保持存儲(chǔ)貨架上的庫(kù)存貨物；以及 訂單履行站，該訂單履行站布置成由所述存儲(chǔ)貨架上的產(chǎn)品容器中的庫(kù)存貨物產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于消費(fèi)者訂單的訂單容器，并且保持由所述消費(fèi)者訂單所指定的訂單貨物，所述履行站借助于所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置連通地連接到所述多水平存儲(chǔ)陣列，使得來(lái)自所述履行站的訂單容器進(jìn)入所述多水平存儲(chǔ)陣列的存儲(chǔ)貨架。
2.如權(quán)利要求1所述的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，其中，連接到所述送入運(yùn)輸系統(tǒng)和所述訂單履行站的所述至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)是共用的運(yùn)輸車(chē)。
3.如權(quán)利要求1所述的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，其中，所述陣列的存儲(chǔ)貨架按行布置，并且所述運(yùn)輸區(qū)域在行之間形成通道，并且沿著所述存儲(chǔ)貨架的行將每個(gè)容器存儲(chǔ)位置連通地連接到所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置。
4.如權(quán)利要求1所述的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，其中，所述倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)還包括控制器，該控制器被編程為沿著運(yùn)輸區(qū)域引導(dǎo)所述至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)，使得所述至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)能夠沿著存儲(chǔ)貨架的每一行從所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置移動(dòng)到每個(gè)容器存儲(chǔ)位置。
5.如權(quán)利要求1所述的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，其中，所述倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)還包括控制器，該控制器被編程為使得產(chǎn)品容器和訂單容器被所述至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)運(yùn)輸?shù)剿鲋辽僖粋€(gè)連續(xù)的提升裝置以及存儲(chǔ)貨架陣列的容器存儲(chǔ)位置，以及從所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置以及存儲(chǔ)貨架陣列的容器存儲(chǔ)位置運(yùn)輸產(chǎn)品容器和訂單容器。
6.如權(quán)利要求1所述的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置限定了容器分類(lèi)器，該容器分類(lèi)器對(duì)于所述多水平存儲(chǔ)陣列和所述訂單履行站是共用的。
7.一種用于存儲(chǔ)和獲取設(shè)置在容器中的貨物的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括 多水平存儲(chǔ)陣列，所述多水平存儲(chǔ)陣列的每個(gè)水平具有運(yùn)輸區(qū)域和存儲(chǔ)區(qū)域，所述存儲(chǔ)區(qū)域包括存儲(chǔ)貨架陣列，所述存儲(chǔ)貨架配置成在其上保持容器，所述運(yùn)輸區(qū)域基本上是連續(xù)的，并且布置成使所述存儲(chǔ)貨架彼此連通地連接； 至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置，所述至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置用于將容器運(yùn)輸?shù)剿龆嗨酱鎯?chǔ)陣列的至少一個(gè)水平，并且從所述多水平存儲(chǔ)陣列的至少一個(gè)水平運(yùn)輸容器； 至少一個(gè)訂單履行站，該至少一個(gè)訂單履行站布置成由所述存儲(chǔ)貨架上的產(chǎn)品容器中的庫(kù)存貨物產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于消費(fèi)者訂單的訂單容器，并且保持由所述消費(fèi)者訂單所指定的訂單貨物，所述至少一個(gè)訂單履行站借助于所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置連通地連接到所述多水平存儲(chǔ)陣列，使得來(lái)自所述至少一個(gè)訂單履行站的訂單容器進(jìn)入所述多水平存儲(chǔ)陣列的存儲(chǔ)貨架；以及 定位在所述至少一個(gè)水平上的至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)，所述運(yùn)輸車(chē)配置成橫穿所述運(yùn)輸區(qū)域，在所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置和所述存儲(chǔ)貨架上的容器存儲(chǔ)位置之間運(yùn)輸容器，使得所述至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)借助于所述至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置非確定性地連通到所述至少一個(gè)訂單履行站中的每一個(gè)，并且對(duì)于所述至少一個(gè)訂單履行站中的每一個(gè)來(lái)說(shuō)是共用的。
8.如權(quán)利要求7所述的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，還包括送入運(yùn)輸系統(tǒng)，該送入運(yùn)輸系統(tǒng)連通地連接到所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置，用于進(jìn)入產(chǎn)品容器、保持存儲(chǔ)貨架上的庫(kù)存貨物。
9.如權(quán)利要求7所述的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，其中，所述倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)還包括控制器，該控制器被編程為沿著運(yùn)輸區(qū)域引導(dǎo)所述至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)，使得所述至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)能夠沿著存儲(chǔ)貨架的每一行從所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置移動(dòng)到每個(gè)容器存儲(chǔ)位置。
10.如權(quán)利要求7所述的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，其中，所述倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)還包括控制器，該控制器被編程為使得產(chǎn)品容器和訂單容器被所述至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)運(yùn)輸?shù)剿鲋辽僖粋€(gè)連續(xù)的提升裝置以及存儲(chǔ)貨架陣列的容器存儲(chǔ)位置，以及從所述至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置以及存儲(chǔ)貨架陣列的容器存儲(chǔ)位置運(yùn)輸產(chǎn)品容器和訂單容器。
11.一種訂單履行站，所述訂單履行站布置成用于從設(shè)置在產(chǎn)品容器中的庫(kù)存貨物填充對(duì)應(yīng)于消費(fèi)者訂單的訂單容器，并且保持由消費(fèi)者訂單所指定的訂單貨物，所述履行站包括 操作者站，操作者在該操作者站上從產(chǎn)品容器拾取庫(kù)存貨物并且將其放置到訂單容器中； 產(chǎn)品容器站，所述產(chǎn)品容器站配置成用于定位所述產(chǎn)品容器，由操作者在操作者站上從其拾取庫(kù)存貨物，所述產(chǎn)品容器站布置成限定多于一個(gè)的產(chǎn)品容器保持位置；以及 訂單容器站，所述訂單容器站配置成用于定位所述訂單容器，由操作者在操作者站上將訂單貨物放置到其中，所述訂單容器站限定多于一個(gè)的訂單容器保持位置， 其中，所述產(chǎn)品容器站和所述訂單容器站具有限定手側(cè)特征的預(yù)先確定的特性，用于從所述多于一個(gè)的產(chǎn)品容器保持位置的產(chǎn)品容器進(jìn)行拾取，每個(gè)產(chǎn)品容器保持位置具有與相鄰的產(chǎn)品容器保持位置不同的手側(cè)。
12.如權(quán)利要求11所述的訂單履行站，其中，限定手側(cè)特征的所述預(yù)先確定的特性包括至少一個(gè)顯示裝置，該至少一個(gè)顯示裝置配置成指示從操作者的一側(cè)的產(chǎn)品容器傳送并且放置到設(shè)置在操作者的該一側(cè)的訂單容器中的庫(kù)存貨物的數(shù)量。
13.如權(quán)利要求11所述的訂單履行站，其中，限定手側(cè)特征的所述預(yù)先確定的特性包括通信裝置，該通信裝置配置成指示從操作者的一側(cè)的產(chǎn)品容器傳送并且放置到設(shè)置在操作者的該一側(cè)的訂單容器中的庫(kù)存貨物的數(shù)量。
14.如權(quán)利要求11所述的訂單履行站，其中，限定手側(cè)特征的所述預(yù)先確定的特性包括左側(cè)和右側(cè)產(chǎn)品容器站和左側(cè)及右側(cè)訂單容器站，其中，從所述左側(cè)產(chǎn)品容器站的產(chǎn)品容器移除的庫(kù)存貨物被放置到左側(cè)訂單容器站處的訂單容器中，從所述右側(cè)產(chǎn)品容器站的產(chǎn)品容器移除的品目被放置在所述右側(cè)訂單容器站的訂單容器中。
15.如權(quán)利要求11所述的訂單履行站，其中，所述產(chǎn)品容器站包括左手側(cè)和右手側(cè)產(chǎn)品容器站，限定手側(cè)特征的所述預(yù)先確定的特性包括操作者站，該操作者站被設(shè)置成使得左手側(cè)產(chǎn)品容器站位于操作者站的左手側(cè)，右手側(cè)產(chǎn)品容器站定位在操作者站的右手側(cè)。
16.如權(quán)利要求11所述的訂單履行站，其中，所述訂單容器站包括左手側(cè)和右手側(cè)訂單容器站，限定手側(cè)特征的所述預(yù)先確定的特性包括操作者站，該操作者站被設(shè)置成使得左手側(cè)訂單容器站位于操作者站的左手側(cè)，右手側(cè)訂單容器站定位在操作者站的右手側(cè)。
17.一種訂單履行站，所述訂單履行站布置成用于從設(shè)置在產(chǎn)品容器中的庫(kù)存貨物填充對(duì)應(yīng)于消費(fèi)者訂單的訂單容器，并且保持由消費(fèi)者訂單所指定的訂單貨物，所述履行站包括 操作者站，操作者在該操作者站上從產(chǎn)品容器拾取庫(kù)存貨物并且將其放置到訂單容器中； 產(chǎn)品容器站，所述產(chǎn)品容器站配置成用于定位所述產(chǎn)品容器，由操作者在操作者站上從其拾取庫(kù)存貨物，所述產(chǎn)品容器站布置成限定多于一個(gè)的產(chǎn)品容器保持位置； 訂單容器站，所述訂單容器站配置成用于定位所述訂單容器，由操作者在操作者站上將訂單貨物放置到其中，所述訂單容器站限定多于一個(gè)的訂單容器保持位置； 其中，所述多于一個(gè)的產(chǎn)品容器保持位置和所述多于一個(gè)的訂單容器保持位置配置成由操作者在操作者站基本上同時(shí)兩手地拾取和放置，所述多于一個(gè)的產(chǎn)品容器保持位置被索引到所述一個(gè)或多個(gè)訂單容器保持位置，使得在所述索引的產(chǎn)品容器保持位置和訂單容器保持位置之間確定性地進(jìn)行拾取和放置。
18.如權(quán)利要求17所述的訂單履行站，其中，所述一個(gè)或多個(gè)產(chǎn)品容器位置包括設(shè)置在操作者站的右手側(cè)的第一產(chǎn)品容器位置和設(shè)置在操作者站的左手側(cè)的第二產(chǎn)品容器位置，所述一個(gè)或多個(gè)訂單容器位置包括設(shè)置在操作者站的右手側(cè)的第一訂單容器位置和設(shè)置在操作者站的左手側(cè)的第二訂單容器位置，其中，所述左手側(cè)和右手側(cè)產(chǎn)品和訂單容器定位成使得庫(kù)存貨物基本上同時(shí)從左手側(cè)和右手側(cè)產(chǎn)品容器站移除并且放置在左手側(cè)和右手側(cè)的訂單容器站中的相應(yīng)的一個(gè)中。
19.如權(quán)利要求17所述的訂單履行站，還包括聽(tīng)覺(jué)和視覺(jué)指示器中的至少一個(gè)，其配置成指示要從所述產(chǎn)品容器移除以放置到相應(yīng)的一個(gè)訂單容器中的庫(kù)存貨物的數(shù)量。
20.如權(quán)利要求17所述的訂單履行站，還包括訂單容器運(yùn)送裝置和產(chǎn)品容器運(yùn)送裝置以及連接到所述訂單容器運(yùn)送裝置和產(chǎn)品容器運(yùn)送裝置的每一個(gè)的控制器，該控制器配置成控制容器在每個(gè)運(yùn)送裝置上的移動(dòng)，使得要傳送到預(yù)先確定的訂單容器的包含庫(kù)存貨物的產(chǎn)品容器被輸送到相應(yīng)的產(chǎn)品容器保持位置，同時(shí)預(yù)先確定的訂單容器定位在預(yù)先確定的訂單容器保持位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種用于存儲(chǔ)和獲取設(shè)置在容器中的貨物的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括多水平存儲(chǔ)陣列，其包括存儲(chǔ)貨架陣列，用于在其上保持容器，至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置，用于將容器運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)陣列的至少一個(gè)水平，以及從存儲(chǔ)陣列的至少一個(gè)水平運(yùn)輸容器，定位在至少一個(gè)水平上的至少一個(gè)運(yùn)輸車(chē)，該運(yùn)輸車(chē)配置成橫穿運(yùn)輸區(qū)域，在至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置和容器存儲(chǔ)位置之間運(yùn)輸容器，使得至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置借助于運(yùn)輸車(chē)與至少一個(gè)水平上的存儲(chǔ)貨架的每一個(gè)的存儲(chǔ)位置非確定性地連通，連接到至少一個(gè)連續(xù)的提升裝置的送入運(yùn)輸系統(tǒng)，以及訂單履行站，用于產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于消費(fèi)者訂單的訂單容器，其中，訂單容器被進(jìn)入到存儲(chǔ)陣列的存儲(chǔ)貨架上。
文檔編號(hào)B65G1/00GK103003174SQ201180023588
公開(kāi)日2013年3月27日 申請(qǐng)日期2011年3月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月12日
發(fā)明者J.萊爾特 申請(qǐng)人:西姆伯蒂克有限責(zé)任公司