專利名稱：拾取坯料堆的方法與裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種拾取坯料堆的方法。
更特定地，本發(fā)明涉及一種拾取堆放在貨盤上、給定數(shù)量的坯料料堆，將其逐次地運(yùn)輸?shù)较銦煷虬O(shè)備的方法。以下，純粹地以舉例的方式對(duì)該方法進(jìn)行說(shuō)明。
背景技術(shù)：
在煙草工業(yè)中，一定數(shù)量的坯料堆放置在多層疊放的貨盤上。相鄰層之間為一個(gè)分隔件所分隔。該分隔件通常是一張紙板或類似的東西。每層中的坯料被一個(gè)帶有鉸鏈?zhǔn)讲娴氖叭〖B續(xù)拾取，該叉的自由端朝向要拾取的坯料堆，被壓下到下面的分隔件上，使分隔件向下輕微變形。仍下壓在分隔件上的叉自由端然后向待拾取的坯料堆移動(dòng)，使叉插入到料堆下面。在上述過(guò)程中，叉圍繞平行于分隔件平面的軸線，在叉朝分隔件向下傾斜的初接觸位置和與分隔件大致平行的拾取位置之間旋轉(zhuǎn)。
上述拾取方法通常是有效和精確的，只有在叉的速度超過(guò)一定閾值時(shí)才會(huì)引起問(wèn)題。達(dá)到或者超過(guò)此速度閾值時(shí)，叉將會(huì)弄皺或刺透分隔件。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，通過(guò)提供一種拾取料堆的方法來(lái)完善上述方法，從而克服該方法上面提到的缺點(diǎn)。
根據(jù)本發(fā)明，提供了一種按照權(quán)利要求1，和優(yōu)選直接和/或間接地從屬于權(quán)利要求1的任一權(quán)利要求所要求的拾取坯料料堆的方法。
本發(fā)明也涉及到用于拾取坯料料堆的裝置。
根據(jù)本發(fā)明，提供了一種按照權(quán)利要求7，和優(yōu)選直接和/或間接從屬于權(quán)利要求7的任一權(quán)利要求所要求的拾取坯料料堆的裝置。
附圖概述參考附圖舉例說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)非限定性的實(shí)施例，其中

圖1為本發(fā)明拾取裝置的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的示意性側(cè)視圖；圖2為圖1中第一細(xì)節(jié)的放大圖；圖3和4分別為圖1中第二細(xì)節(jié)的后視和側(cè)視放大圖；圖5為圖3中的兩個(gè)不同操作位置下，其細(xì)節(jié)部分沿圖3中V-V線的剖視圖；圖6為圖3中兩個(gè)不同操作位置的細(xì)節(jié)部分沿圖3中VI-VI線的剖視圖；圖7為沿圖4中VII-VII線的剖視圖；圖8為圖7中一個(gè)細(xì)節(jié)變型的放大視圖；及圖9到13是一些圖1所示裝置在一系列連續(xù)工作位置的示意圖，其中為清楚起見，去掉了一些部分。
具體實(shí)施例方式
圖1中的標(biāo)號(hào)1表示拾取裝置的整體，其用于從位于大致水平的平面4上面的貨盤3上，連續(xù)拾取坯料料堆2。該平面由基坐框架5支持，并可相對(duì)于框架5在大致垂直的方向6上移動(dòng)。料堆2堆放在貨盤3上，由一些多層疊放的層7組成，其中每一層與下面的層7用通常由紙板或類似物制成的分隔板8來(lái)分隔。該分隔板的邊沿部分9(圖4)伸出層7的外圍。圖1和圖4中更清楚地示出，每一層7中，料堆2沿方向11排列成一些平行的行10。
參考圖1，拾取裝置1包括一個(gè)拾取組件12，其與方向11交叉，并朝向每個(gè)分隔板8的邊沿部分9的部分9a。拾取組件12包括一個(gè)鉸鏈?zhǔn)讲?3，該叉從可以沿著平行于方向11的平面移動(dòng)的連接桿14一端，沿方向11突出，突出的長(zhǎng)度類似于料堆2在方向11上的長(zhǎng)度。其另一端鉸接到曲柄15和16。這兩個(gè)曲柄依次鉸接到一個(gè)受未示出的邏輯件控制的車架17上，該車架可以在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下沿一條平行于方向11的頂軌18移動(dòng)。車架17上設(shè)有一個(gè)已知致動(dòng)裝置(未示出)，由上述邏輯件(未示出)控制，獨(dú)立地操縱曲柄15和16以便移動(dòng)鉸鏈?zhǔn)讲?3，并且還可能調(diào)整其相應(yīng)于水平面的斜度。
拾取裝置1還包括一個(gè)穩(wěn)定裝置19，如下面所詳述的，用于在拾取組件12的叉13接合分隔板8時(shí)，使各分隔板8張緊并大致不變形。
參考圖1，穩(wěn)定裝置19包括一個(gè)大致垂直地位于拾取組件12和平臺(tái)4之間的搖桿臂20，水平銷21垂直于方向11并被支撐在框架5的固定位置上，該臂以水平銷21為支點(diǎn)樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)。搖桿臂20包括一個(gè)底臂22和一個(gè)頂臂23，在臂22和23之間配有從搖桿臂20伸向平臺(tái)4的支架24，支架24的自由端連接到一個(gè)向下伸長(zhǎng)的并在支架24和框架5上的一點(diǎn)間拉伸的彈簧25，以便通常向平臺(tái)4推動(dòng)頂臂23，并特定別將頂臂23推向平臺(tái)4上的一個(gè)貨盤3。底臂22的底端從側(cè)面接觸線性致動(dòng)裝置27的輸出桿26的自由端。該線性致動(dòng)裝置由框架5支撐在與平臺(tái)4相對(duì)的上底臂22的一側(cè)，且平行于方向11的水平位置。
如圖5a所更清楚地所示，頂臂23由塞28從頂端封閉，通過(guò)該塞以旋轉(zhuǎn)和軸向固定的方式裝配有銷29，并以軸向固定方式將頂臂23與圍繞軸線30自由旋轉(zhuǎn)的頭部31相連，銷29具有與頂臂23同軸旋轉(zhuǎn)的軸線30。頭部31在頂端支撐著(圖1)支撐/夾持工具32，該工具由夾持裝置32及探測(cè)桿34組成，夾緊裝置32包括一個(gè)可移動(dòng)的頂部鉗夾33，探測(cè)桿34形成了夾持裝置32的大致固定的底部鉗夾。
如圖3、4和7更清楚地所示，探測(cè)桿34包括一個(gè)由安裝在頭部31頂部的L形擋板35所形成的支撐件，以便相對(duì)頭部31圍繞與軸線30和方向11交叉并大致水平的軸36進(jìn)行擺動(dòng)。更特別地，擋板35包括板37，該板37大致垂直于軸線30，至少和貨盤3一樣寬，并用于支持分隔板8中邊沿部分9的部分9a。在朝向頭部31頂部的下表面上，板37上安裝有一個(gè)垂直于板37的臂38，該臂被軸36穿過(guò)，并進(jìn)入頭部31的內(nèi)部，使得底端部分與大致水平的彈簧39接觸，彈簧39與軸線30交叉并在臂38和頭部31的側(cè)壁40之間張緊。彈簧39控制平臺(tái)4在方向6上的運(yùn)動(dòng)并朝向平臺(tái)4推動(dòng)臂38，及遠(yuǎn)離用于檢測(cè)臂38相對(duì)于彈簧39的運(yùn)動(dòng)的止動(dòng)傳感器41和頭部31上的止擋42而推動(dòng)臂38。擋板35還包括一定數(shù)量的齒43，齒從板37向下伸出，并沿朝向平臺(tái)4的板37邊沿等距分布。
在圖8的實(shí)施例中，每個(gè)齒43都安裝有用于圍繞平行于軸36的軸線旋轉(zhuǎn)的接觸滾輪44。
夾持裝置32的頂部鉗夾33包括一個(gè)致動(dòng)裝置45，其依次包括一個(gè)平行于軸36并用于穿過(guò)頭部31旋轉(zhuǎn)的軸46；一些連接到軸46的曲柄47(只示出了一個(gè))；一些圍繞軸36樞轉(zhuǎn)的搖桿臂48。每個(gè)搖桿臂48包括一個(gè)朝向平臺(tái)4的臂49；和一個(gè)鉸接在相應(yīng)的連接桿51上的臂50，該連接桿的小端以旋轉(zhuǎn)的方式連接到相應(yīng)曲柄47的自由端。部件46-51形成了一個(gè)由活塞53控制的傳動(dòng)裝置52，該活塞平行于搖桿臂20的頂臂23，由搖桿臂20所支撐，其輸出桿54通過(guò)連接桿55連接到軸46上的另一曲柄56的端部。
頂部鉗夾33也包括一些叉件57，每個(gè)叉件連接到相應(yīng)的搖臂48的臂49上，并大致為U形，其依次包括兩個(gè)朝向平臺(tái)4的臂58，它們伸到板37的上面，分開的距離大于叉13的寬度。
在實(shí)際使用中，一旦貨架3放到了如圖1所示保持在較低位置的平臺(tái)4上，平臺(tái)4將沿方向6升高到從上面數(shù)的第二層7(記為7a)朝向探測(cè)桿裝置34(圖9)的位置。更特定地，平臺(tái)4升高，直到疊放在7a層和頂層7(記為7b)之間的分隔板8(記為8a)位于稍高于板37的位置，利用彈簧25對(duì)側(cè)并作用在搖桿臂20的底臂22上的線性致動(dòng)裝置27的輸出桿26，保持該板的齒43與面向?qū)?a的側(cè)面脫開。
然后桿26縮回(圖10)，使探測(cè)桿裝置34的齒43接觸到面對(duì)的層7a的側(cè)面。在這種連接下，需要指出的是，層7a的側(cè)面與齒43的表面之間的任何平行缺陷都可以通過(guò)頭部31繞軸線30的旋轉(zhuǎn)來(lái)補(bǔ)償。
執(zhí)行所有上述操作時(shí)，夾持裝置32都處于開啟位置。
然后，平臺(tái)4降下(圖11)，使板37接觸到分隔板8的邊沿部分9的部分9a的下表面，該分隔板8疊放在層7a與7b之間，記為8a。相對(duì)于彈簧35，該接觸繞軸36稍稍旋轉(zhuǎn)整個(gè)擋板35，使板37接觸止擋42并啟動(dòng)傳感器41，傳感器41使平臺(tái)4停止在如圖11所示的工作位置。在該位置朝向叉13的分隔板8a上的邊沿部分9的部分9a位于板37的鄰近于齒43并朝向平臺(tái)4的位置。在這里(圖12)，夾持裝置32的頂部鉗夾33朝向板37運(yùn)動(dòng)到閉合位置，以?shī)A持分隔板8a的邊沿部分9，使之在叉13降下來(lái)以連續(xù)移動(dòng)層7b上的料堆2時(shí)保持平直、緊固。
更特定地，由圖12中虛線所示，叉13接觸板37上的分隔板8a上的邊沿部分9的部分9a，加強(qiáng)了分隔板8a并因而防止其撕裂。由于分隔板8a被夾持裝置32保持平直，使叉在分隔板8a上向選定的層7b中的料堆2光滑地、不停頓地滑動(dòng)。
為拾取位于叉件57前的料堆2，分隔板8仍要通過(guò)叉件57的臂58與叉13正確接合，該臂間的距離足夠分開以便叉13插入。
一旦層7b中所有料堆2都已被移走，夾持裝置32開啟(圖13)并從層7a縮回；分隔板8a被未指明的已知拾取裝置移走；重復(fù)對(duì)一個(gè)層7進(jìn)行這些動(dòng)作直到所有的料堆2都被移走。
在一個(gè)沒有示出，但是易于從附圖和上述描述中推論出的變例中，支撐/夾持裝置32的頂部鉗夾33被省去，而底部鉗夾34被一個(gè)用于支撐邊沿部分9a的支撐件34代替。支撐件34的頂部表面有一些吸孔，用于從下面支撐和保持邊沿部分9a，這些吸孔連接到適當(dāng)?shù)囊阎⊙b置。
權(quán)利要求
1.一種用于拾取坯料料堆的方法，所述料堆(2)布置在分隔板(8)上的至少一層(7)，所述方法包括拾取步驟，其中，所述料堆(2)被拾取件(13)連續(xù)拾取，所述拾取件(13)壓在所述分隔板(8)上，面向所述待移除料堆(2)，然后，拾取件沿給定的拾取方向(11)接觸所述分隔板(8)，并在所述待移除料堆(2)的下面滑動(dòng)；該方法的特征在于，包括支撐與夾持步驟，其中，沿與分隔板(8)平面交叉的方向和所述拾取方向(11)將分隔板(8)張緊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的方法，其特征在于，所述支撐與夾持步驟發(fā)生在所述拾取步驟之前，并在所述拾取步驟過(guò)程中持續(xù)進(jìn)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的方法，其特征在于，所述分隔板(8)包括邊沿部分(9a)，該邊沿部分伸出所述層(7)，至少朝向所述拾取件(13)，并與所述拾取方向(11)交叉；所述支撐與夾持步驟包括在垂直方向和所述拾取方向(11)上夾持所述邊沿部分(9a)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的方法，其特征在于，在所述支撐與夾持步驟中，所述邊沿部分(9a)被夾持裝置(32)夾持在開啟位置和夾持位置之間，在夾持位置抵靠底部支撐件(35)夾持所述邊沿部分(9a)，該夾持裝置包括用于支撐所述邊沿部分(9a)的底部支撐件(35)，和可相對(duì)所述底部支撐件(35)移動(dòng)的頂部鉗夾(33)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4中所述的方法，其特征在于，支撐與夾持步驟包括如下子步驟在開啟位置，沿著所述層(7)并朝向邊沿部分(9a)設(shè)置所述夾持裝置(32)；將所述層(7)和相關(guān)的所述分隔板(8)移動(dòng)到一個(gè)高于所述底部支撐件(35)的高度；向所述邊沿部分(9a)移動(dòng)所述夾持裝置(32)，使所述底部支撐件(35)定位在緊靠邊沿部分(9a)的下面；移動(dòng)所述層(7)和相關(guān)分隔板(8)，使所述邊沿部分(9a)接觸所述底部支撐件(35)；并且移動(dòng)所述頂部鉗夾(33)到所述夾持位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的方法，其特征在于，在所述支撐與夾持步驟中，從下面利用夾持裝置(32)以吸取的方式支撐并保持所述邊沿部分(9a)，該裝置包括用于支持邊沿部分(9a)的支撐件(34)；所述支撐件的頂面帶有數(shù)個(gè)吸孔，用于從下面支撐和夾持所述邊沿部分(9a)；吸取裝置與所述吸孔相連。
7.一種拾取裝置，用于拾取放置在分隔板(8)上至少一層(7)上的坯料料堆，所述裝置包括可以移向及移開所述層(7)的拾取件(13)；致動(dòng)裝置(15、16)，用于將所述拾取件(13)移動(dòng)到所述分隔板(8)上朝向所述待移除料堆的位置；并且所述裝置沿給定拾取方向(11)，接觸所述分隔板(8)并在所述待移除料堆(2)下面滑動(dòng)所述拾取件(13)；其特征在于，包括支撐/夾持工具(32)，用于在與分隔板(8)平面交叉的方向和所述拾取方向(11)上張緊所述分隔板(8)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7中所述的裝置，其中，所述分隔板(8)包括伸出所述層(7)的邊沿部分(9a)，該邊沿部分至少朝向所述拾取件(13)，并與所述拾取方向(11)交叉；所述支撐/夾持工具(32)包括夾持裝置(32)，該夾持裝置依次包括用于支撐所述邊沿部分(9a)的底部支撐件(35)和頂部鉗夾(35)，該頂部夾鉗(35)在開啟位置和夾持位置之間可相對(duì)底部支撐件(35)移動(dòng)，在夾持位置抵靠底部支撐件(35)夾持所述邊沿部分(9a)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，還包括支撐工具(19)，用于支撐所述夾持裝置(32)；第一致動(dòng)裝置(4)，用于向所述層(7)和所述夾持裝置(32)施加在垂直方向上的第一相對(duì)運(yùn)動(dòng)；第二致動(dòng)裝置(27)，用于向所述層(7)和所述夾持裝置(32)施加從側(cè)面接近和離開的第二相對(duì)運(yùn)動(dòng)，該第二相對(duì)運(yùn)動(dòng)與所述第一相對(duì)運(yùn)動(dòng)交叉；和第三致動(dòng)裝(52-54)，用于在所述開啟位置和所述夾持位置間移動(dòng)所述頂部鉗夾(33)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9中所述的裝置，其中，所述第一致動(dòng)裝置(4)支撐所述層(7)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9中所述的裝置，其中，所述第一致動(dòng)裝置(4)包括可以垂直移動(dòng)的平臺(tái)(4)，該平臺(tái)支撐所述層(7)和所述分隔板(8)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11中所述的裝置，其特征在于，所述支撐件(19)位于所述第一致動(dòng)裝置(4)的側(cè)面，在所述第一致動(dòng)裝置(4)和所述拾取件(13)之間，并包括大致垂直設(shè)置以圍繞大致水平的第一軸線(21)擺動(dòng)的搖桿臂(19)，所述搖桿臂(19)包括頂臂(23)和底臂(22)；并且所述頂臂(23)上裝有頭部(31)，用于支撐所述夾持裝置(32)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12中所述的裝置，其特征在于，所述頭部(31)連接到所述頂臂(23)，以圍繞與所述第一軸線(21)交叉的第二軸線(30)，相對(duì)于所述頂臂(23)空轉(zhuǎn)。
14.根據(jù)權(quán)利要求12中所述的裝置，其特征在于，所述第二致動(dòng)裝置27連接到所述底臂(22)，被致動(dòng)以便從彈性件25對(duì)面的所述層(7)中縮回所述夾持裝置(32)。
15.根據(jù)權(quán)利要求8中所述的裝置，其中，所述夾持裝置(32)的底部支撐件(35)包括探測(cè)桿裝置(37、38、41)，用于控制所述夾持裝置(32)相對(duì)于所述分隔板(8)的邊沿部分(9a)的位置；所述探測(cè)桿裝置(37、38、41)控制所述第一致動(dòng)裝置4。
16.根據(jù)權(quán)利要求8中所述的裝置，其特征在于，所述頂部鉗夾(33)包括至少一個(gè)叉件(57)，朝向拾取方向(11)，并包括兩個(gè)臂(58)，所述兩個(gè)臂分開得充分遠(yuǎn)，以使所述夾取件(13)在兩臂(58)之間通過(guò)。
17.根據(jù)權(quán)利要求7中所述的裝置，其特征在于，所述分隔板(8)包括邊沿部分(9a)，該邊沿部分伸出所述層(7)，至少朝向所述拾取件(13)，并與所述拾取方向(11)交叉；所述支撐/夾持裝置(32)包括用于支撐所述邊沿部分(9a)的支撐件(34)；所述支撐件的頂表面上具有數(shù)個(gè)吸孔，用于從下面支撐和夾持所述邊沿部分(9a)；吸取裝置與所述吸孔連接。
全文摘要
一種用于拾取坯料料堆(2)的方法和裝置(1)，其中，料堆(2)被放置分隔板(8)上的至少一層(7)上，分隔板(8)具有伸出層(7)的邊沿部分(9)，拾取件(13)連續(xù)地移除料堆(2)。該拾取件的自由端被壓在朝向待移除的料堆(2)的分隔板(8)上一定位置，然后沿給定的拾取方向(11)接觸分隔板(8)，并在待移除的料堆(2)之下滑動(dòng)；分隔板(8)上邊沿部分(9)的部分(9a)與拾取方向(11)交叉并朝向拾取件(13)，在料堆(2)的移除前和移除中，夾持裝置(32)將部分(9a)夾持在與該部分的平面交叉并沿拾取方向(11)的位置。
文檔編號(hào)B65G59/02GK1490230SQ0312341
公開日2004年4月21日 申請(qǐng)日期2003年5月6日 優(yōu)先權(quán)日2002年5月6日
發(fā)明者馬里奧·斯帕塔福拉, 阿爾貝托·斯塔尼, 托 斯塔尼, 馬里奧 斯帕塔福拉 申請(qǐng)人:吉第聯(lián)合股份公司