一種用于無人機(jī)高空航拍的自穩(wěn)平臺的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于無人機(jī)高空航拍的自穩(wěn)平臺,包括固定機(jī)架，固定機(jī)架包括下平臺，下平臺的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸，傳動軸的中部通過鍵安裝有傳動齒輪，傳動齒輪沿軸向方向分別與六個(gè)傳動支鏈相嚙合，六個(gè)傳動支鏈上的六個(gè)驅(qū)動軸上端通過軸承均與支撐臺相連；所述支撐臺的中部通過軸承與傳動軸相連，支撐臺的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱；六根支撐柱的下端面均安裝在下平臺上；傳動軸的上端通過聯(lián)軸器與傳動絲杠相連；傳動絲杠的中部通過螺紋連接方式安裝有傳動滑塊。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的穩(wěn)定升降航拍功能，具有結(jié)構(gòu)簡單、自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能好、升降航拍性能好和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
一種用于無人機(jī)高空航拍的自穩(wěn)平臺
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，具體的說是一種用于無人機(jī)高空航拍的自穩(wěn)平臺。【背景技術(shù)】
[0002]云臺是監(jiān)控系統(tǒng)中用于安裝和固定攝像設(shè)備的支撐設(shè)備，并非直接進(jìn)行圖像接收，而是由云臺來控制攝像機(jī)或其它設(shè)備的轉(zhuǎn)動方向。而無人機(jī)航拍云臺屬于云臺中的一類，其主要應(yīng)用于用于建設(shè)規(guī)劃、工程勘察、災(zāi)情勘察，搶險(xiǎn)救災(zāi)、交通狀況監(jiān)視和高空巡航等實(shí)用性航拍方面。
[0003]在實(shí)際應(yīng)用過程中，由于無人機(jī)在飛行過程中自身姿態(tài)的不斷改變和外界天氣因素的影響，給整個(gè)無人機(jī)機(jī)身帶來了一定的抖動，從而嚴(yán)重影響了航拍的質(zhì)量；因此，用來搭載攝像機(jī)和照相機(jī)的航拍云臺自身的穩(wěn)定性直接決定了拍攝質(zhì)量的好壞。目前對于航拍云臺的增穩(wěn)措施一般是通過電子設(shè)備檢測系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，但是電子檢測系統(tǒng)均存有一定的滯后性，不能根據(jù)無人機(jī)在飛行過程中姿態(tài)的改變來及時(shí)的調(diào)整航拍云臺的姿態(tài)進(jìn)行補(bǔ)償， 且現(xiàn)有的航拍云臺由于升降過程中存在抖動問題導(dǎo)致不能實(shí)現(xiàn)剛性升降調(diào)節(jié)高度，從一定程度降低了高空航拍的視角，降低了工作效率。因此，急需一種自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能好、 不存在滯后性能和剛性升降性能好的無人機(jī)航拍云臺。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種用于無人機(jī)高空航拍的自穩(wěn)平臺，可以解決現(xiàn)有無人機(jī)在航拍過程中由于自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能差、電子檢測系統(tǒng)調(diào)整存在滯后性、外界天氣因素產(chǎn)生抖動導(dǎo)致航拍效果差、不能剛性升降調(diào)節(jié)導(dǎo)致航拍視角小和工作效率低的難題，本發(fā)明利用6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的穩(wěn)定升降航拍功能，具有結(jié)構(gòu)簡單、自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能好、升降航拍性能好和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種用于無人機(jī)高空航拍的自穩(wěn)平臺，包括固定機(jī)架，所述固定機(jī)架包括下平臺，所述下平臺的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸，傳動軸的中部通過鍵安裝有傳動齒輪，傳動齒輪沿軸向方向分別與六個(gè)傳動支鏈相嚙合，通過六個(gè)傳動支鏈從六個(gè)角度同時(shí)帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的方式增加了傳動扭轉(zhuǎn)力，提高了傳動的平穩(wěn)性，傳動支鏈包括底端通過電機(jī)座安裝在下平臺上的傳動電機(jī)，傳動電機(jī)的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸相連，驅(qū)動軸的中部通過鍵安裝有驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪與傳動齒輪相嚙合，且六個(gè)傳動支鏈上的六個(gè)驅(qū)動軸上端通過軸承均與支撐臺相連，傳動電機(jī)帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸帶動驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，從而組成了由六個(gè)驅(qū)動齒輪帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)，提高了傳動的平穩(wěn)性;所述支撐臺的中部通過軸承與傳動軸相連，支撐臺的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱，六根支撐柱的下端面均安裝在下平臺上，六根支撐柱起到均勻固定支撐臺的功能，從而使得傳動軸在行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)的帶動下可以穩(wěn)定的在支撐臺上轉(zhuǎn)動;所述傳動軸的上端通過聯(lián)軸器與傳動絲杠相連，傳動絲杠的中部通過螺紋連接方式安裝有傳動滑塊，傳動滑塊為正六邊形結(jié)構(gòu)，傳動滑塊的六個(gè)端面分別焊接有六根移動柱，六根移動柱的末端分別安裝在六個(gè)直線滑軌上，通過傳動滑塊的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動滑塊上的六根移動柱在傳動絲杠的帶動下能在六個(gè)直線滑軌上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動，六個(gè)直線滑軌通過螺釘分別安裝在六塊支撐板上，六塊支撐板的下端分別焊接在下平臺上，六塊支撐板起到固定支撐六個(gè)直線滑軌的作用，增加了移動柱在對應(yīng)直線滑軌的穩(wěn)定性;所述六塊支撐板的上端內(nèi)壁上分別焊接有六根限位支柱，六根限位柱的中部分別開設(shè)有六個(gè)方型限位口，六根限位支柱的末端分別焊接在固定臺上，固定臺的中部通過軸承與傳動絲杠的上端相連;所述六根移動柱的上端面分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈，六個(gè)并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺上，且每個(gè)并聯(lián)支鏈的中部均穿設(shè)在對應(yīng)限位支柱的方型限位口中，限位支柱的方型限位口起到限定并聯(lián)支鏈運(yùn)動范圍的作用，上平臺用于安裝高空航拍設(shè)備，通過六根移動柱分別帶動六個(gè)并聯(lián)支鏈作升降運(yùn)動，六個(gè)并聯(lián)支鏈同步帶動上平臺上的高空航拍設(shè)備作升降運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明升降航拍的功能，能調(diào)節(jié)到最適合的高空航拍視角，提高了航拍效果;所述并聯(lián)支鏈包括下端焊接在移動柱上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸，一號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒，一號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有液壓缸，液壓缸的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒，二號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸，二號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺的下端面上，本發(fā)明通過一號球鉸工作時(shí)形成的球面副S、液壓缸伸縮時(shí)形成的移動副P和二號球鉸工作時(shí)形成的球面副S組成了 SPS并聯(lián)支鏈，而本發(fā)明中的固定機(jī)架作為定平臺、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺上的高空航拍設(shè)備在航拍過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了機(jī)身姿態(tài)調(diào)整和外界天氣因素帶來的抖動現(xiàn)象，自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能好，且本發(fā)明的6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)能夠隨著外力的影響立馬做出相應(yīng)的航拍姿勢調(diào)整，不存在任何滯后性，提高了航拍效果。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述六個(gè)傳動支鏈與六根支撐柱之間采用相互交錯(cuò)方式安裝在下平臺上，既增加了傳動的平穩(wěn)性能，也增加了支撐柱對支撐臺的均勻支撐性能。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述下平臺的中心軸線與上平臺的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使下平臺與上平臺保持平行，從而使得在無人機(jī)飛行過程中高空航拍設(shè)備可以始終保持平穩(wěn)，穩(wěn)定性能好。
[0008]工作時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有無人機(jī)上，然后在上平臺安裝無高空航拍設(shè)備， 當(dāng)無人機(jī)高空航拍視角沒有達(dá)到合適視角需要調(diào)整高空航拍設(shè)備相對于無人機(jī)的高度時(shí)， 六個(gè)傳動支鏈上的六個(gè)傳動電機(jī)同時(shí)開始工作，六個(gè)傳動電機(jī)分別帶動六個(gè)驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動， 六個(gè)驅(qū)動軸帶動六個(gè)驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，六個(gè)驅(qū)動齒輪帶動傳動齒輪運(yùn)動，傳動齒輪帶動傳動軸轉(zhuǎn)動，傳動軸帶動傳動絲杜轉(zhuǎn)動，傳動絲杜帶動傳動滑塊運(yùn)動，由于傳動滑塊的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動滑塊上的六根移動柱在傳動絲杠的帶動下能在六個(gè)直線滑軌上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動，六根移動柱分別帶動六個(gè)并聯(lián)支鏈作升降運(yùn)動，六個(gè)并聯(lián)支鏈同步帶動上平臺上的高空航拍設(shè)備作升降運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明升降航拍的功能，能將本發(fā)明調(diào)節(jié)到最適合的高空航拍視角，提高了航拍效果，且由于本發(fā)明中的固定機(jī)架作為定平臺、六個(gè)SPS 并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺上的高空航拍設(shè)備在航拍過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了機(jī)身姿態(tài)調(diào)整和外界天氣因素帶來的抖動現(xiàn)象，自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能好，且本發(fā)明的6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)能夠隨著外力的影響立馬做出相應(yīng)的航拍姿勢調(diào)整，不存在任何滯后性，提高了航拍效果，最終實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定升降航拍的功能。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:
[0010]1、本發(fā)明通過六個(gè)驅(qū)動齒輪同時(shí)帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)，從而帶動六個(gè)并聯(lián)支鏈在六根移動柱上穩(wěn)定的上下移動，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明升降航拍的功能，能將本發(fā)明調(diào)節(jié)到最適合的高空航拍視角，提高了航拍效果；
[0011]2、本發(fā)明中的固定機(jī)架作為定平臺、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了 6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺上的高空航拍設(shè)備在航拍過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了機(jī)身姿態(tài)調(diào)整和外界天氣因素帶來的抖動現(xiàn)象， 自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能好，且6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)能夠隨著外力的影響立馬做出相應(yīng)的航拍姿勢調(diào)整，不存在任何滯后性，提高了航拍效果；
[0012]3、本發(fā)明解決了現(xiàn)有無人機(jī)在航拍過程中由于自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能差、電子檢測系統(tǒng)調(diào)整存在滯后性、外界天氣因素產(chǎn)生抖動導(dǎo)致航拍效果差、不能剛性升降調(diào)節(jié)導(dǎo)致航拍視角小和工作效率低的難題，利用6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的穩(wěn)定升降航拍功能，且具有結(jié)構(gòu)簡單、自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能好、升降航拍性能好和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)?！靖綀D說明】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0014]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本發(fā)明的全剖視圖；
[0016]圖3是本發(fā)明圖2的A-A向剖視圖；[〇〇17]圖4是本發(fā)明圖2的B-B向剖視圖。具體實(shí)施例
[0018]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0019]如圖1至圖4所示，一種用于無人機(jī)高空航拍的自穩(wěn)平臺，包括固定機(jī)架1，所述固定機(jī)架1包括下平臺11，所述下平臺11的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸12,傳動軸12的中部通過鍵安裝有傳動齒輪13,傳動齒輪13沿軸向方向分別與六個(gè)傳動支鏈14相嚙合，通過六個(gè)傳動支鏈14從六個(gè)角度同時(shí)帶動傳動齒輪13轉(zhuǎn)動的方式增加了傳動扭轉(zhuǎn)力，提高了傳動的平穩(wěn)性，傳動支鏈14包括底端通過電機(jī)座安裝在下平臺11上的傳動電機(jī)141，傳動電機(jī)141的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸142相連，驅(qū)動軸142的中部通過鍵安裝有驅(qū)動齒輪 143,驅(qū)動齒輪143與傳動齒輪13相嚙合，且六個(gè)傳動支鏈14上的六個(gè)驅(qū)動軸142上端通過軸承均與支撐臺15相連，傳動電機(jī)41帶動驅(qū)動軸142轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸142帶動驅(qū)動齒輪143轉(zhuǎn)動， 從而組成了由六個(gè)驅(qū)動齒輪143帶動傳動齒輪13轉(zhuǎn)動的行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)，提高了傳動的平穩(wěn)性;所述支撐臺15的中部通過軸承與傳動軸12相連，支撐臺15的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱16,六根支撐柱16的下端面均安裝在下平臺11上，六根支撐柱16起到均勻固定支撐臺15的功能，從而使得傳動軸12在行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)的帶動下可以穩(wěn)定的在支撐臺15上轉(zhuǎn)動;所述傳動軸12的上端通過聯(lián)軸器與傳動絲杠17相連，傳動絲杠17的中部通過螺紋連接方式安裝有傳動滑塊18,傳動滑塊18為正六邊形結(jié)構(gòu)，傳動滑塊18的六個(gè)端面分別焊接有六根移動柱19,六根移動柱19的末端分別安裝在六個(gè)直線滑軌110上，通過傳動滑塊18的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動滑塊18上的六根移動柱19在傳動絲杠17的帶動下能在六個(gè)直線滑軌110上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動，六個(gè)直線滑軌110通過螺釘分別安裝在六塊支撐板111上，六塊支撐板111的下端分別焊接在下平臺11上，六塊支撐板111起到固定支撐六個(gè)直線滑軌110的作用，增加了移動柱19在對應(yīng)直線滑軌110的穩(wěn)定性;所述六塊支撐板 111的上端內(nèi)壁上分別焊接有六根限位支柱112,六根限位柱112的中部分別開設(shè)有六個(gè)方型限位口，六根限位支柱112的末端分別焊接在固定臺113上，固定臺113的中部通過軸承與傳動絲杠17的上端相連;所述六根移動柱19的上端面分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈2,六個(gè)并聯(lián)支鏈2的上端均勻安裝在上平臺3上，且每個(gè)并聯(lián)支鏈2的中部均穿設(shè)在對應(yīng)限位支柱112的方型限位口中，限位支柱112的方型限位口起到限定并聯(lián)支鏈2運(yùn)動范圍的作用，上平臺3用于安裝高空航拍設(shè)備，通過六根移動柱19分別帶動六個(gè)并聯(lián)支鏈2作升降運(yùn)動，六個(gè)并聯(lián)支鏈2同步帶動上平臺3上的高空航拍設(shè)備作升降運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明升降航拍的功能， 能調(diào)節(jié)到最適合的高空航拍視角，提高了航拍效果;所述并聯(lián)支鏈2包括下端焊接在移動柱 19上的空心下螺紋軸21，空心下螺紋軸21上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸22,一號球鉸22的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒23, 一號套筒23的上端通過螺紋連接方式安裝有液壓缸24,液壓缸24的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒25,二號套筒25的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸26,二號球鉸26的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸27,空心上螺紋軸27焊接在上平臺3的下端面上，本發(fā)明通過一號球鉸22工作時(shí)形成的球面副S、液壓缸24伸縮時(shí)形成的移動副P和二號球鉸26工作時(shí)形成的球面副S組成了SPS 并聯(lián)支鏈2,而本發(fā)明中的固定機(jī)架1作為定平臺、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺3上的高空航拍設(shè)備在航拍過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了機(jī)身姿態(tài)調(diào)整和外界天氣因素帶來的抖動現(xiàn)象，自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能好，且本發(fā)明的6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)能夠隨著外力的影響立馬做出相應(yīng)的航拍姿勢調(diào)整，不存在任何滯后性，提高了航拍效果。
[0020]所述六個(gè)傳動支鏈14與六根支撐柱16之間采用相互交錯(cuò)方式安裝在下平臺11上， 既增加了傳動的平穩(wěn)性能，也增加了支撐柱16對支撐臺15的均勻支撐性能。[〇〇21]所述下平臺11的中心軸線與上平臺3的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使下平臺11與上平臺3保持平行，從而使得在無人機(jī)飛行過程中高空航拍設(shè)備可以始終保持平穩(wěn)，穩(wěn)定性能好。
[0022]工作時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有無人機(jī)上，然后在上平臺3安裝無高空航拍設(shè)備，當(dāng)無人機(jī)高空航拍視角沒有達(dá)到合適視角需要調(diào)整高空航拍設(shè)備相對于無人機(jī)的高度時(shí)，六個(gè)傳動支鏈14上的六個(gè)傳動電機(jī)141同時(shí)開始工作，六個(gè)傳動電機(jī)141分別帶動六個(gè)驅(qū)動軸142轉(zhuǎn)動，六個(gè)驅(qū)動軸142帶動六個(gè)驅(qū)動齒輪143轉(zhuǎn)動，六個(gè)驅(qū)動齒輪143帶動傳動齒輪13運(yùn)動，傳動齒輪13帶動傳動軸12轉(zhuǎn)動，傳動軸12帶動傳動絲杠17轉(zhuǎn)動，傳動絲杠17帶動傳動滑塊18運(yùn)動，由于傳動滑塊18的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動滑塊18上的六根移動柱 19在傳動絲杠17的帶動下能在六個(gè)直線滑軌110上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動，六根移動柱19分別帶動六個(gè)并聯(lián)支鏈2作升降運(yùn)動，六個(gè)并聯(lián)支鏈2同步帶動上平臺3上的高空航拍設(shè)備作升降運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明升降航拍的功能，能將本發(fā)明調(diào)節(jié)到最適合的高空航拍視角，提高了航拍效果，且由于本發(fā)明中的固定機(jī)架1作為定平臺、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺3上的高空航拍設(shè)備在航拍過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了機(jī)身姿態(tài)調(diào)整和外界天氣因素帶來的抖動現(xiàn)象，自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能好，且本發(fā)明的6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)能夠隨著外力的影響立馬做出相應(yīng)的航拍姿勢調(diào)整，不存在任何滯后性，提高了航拍效果，最終實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定升降航拍的功能，解決了現(xiàn)有無人機(jī)在航拍過程中由于自身機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能差、電子檢測系統(tǒng)調(diào)整存在滯后性、外界天氣因素產(chǎn)生抖動導(dǎo)致航拍效果差、不能剛性升降調(diào)節(jié)導(dǎo)致航拍視角小和工作效率低的難題，達(dá)到了目的。[〇〇23]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于無人機(jī)高空航拍的自穩(wěn)平臺，其特征在于:包括固定機(jī)架(1)，所述固定機(jī) 架(1)包括下平臺(11)，所述下平臺(11)的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸(12)，傳動軸 (12)的中部通過鍵安裝有傳動齒輪(13)，傳動齒輪(13)沿軸向方向分別與六個(gè)傳動支鏈 (14)相嚙合，傳動支鏈(14)包括底端通過電機(jī)座安裝在下平臺(11)上的傳動電機(jī)(141)，傳 動電機(jī)(141)的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸(142)相連，驅(qū)動軸(142)的中部通過鍵安裝有 驅(qū)動齒輪(143)，驅(qū)動齒輪(143)與傳動齒輪(13)相嚙合，且六個(gè)傳動支鏈(14)上的六個(gè)驅(qū) 動軸(142)上端通過軸承均與支撐臺(15)相連;所述支撐臺(15)的中部通過軸承與傳動軸 (12)相連，支撐臺(15)的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱(16)，六根支撐柱(16) 的下端面均安裝在下平臺(11)上；所述傳動軸(12)的上端通過聯(lián)軸器與傳動絲杠(17)相 連，傳動絲杠(17)的中部通過螺紋連接方式安裝有傳動滑塊(18)，傳動滑塊(18)為正六邊 形結(jié)構(gòu)，傳動滑塊(18)的六個(gè)端面分別焊接有六根移動柱(19)，六根移動柱(19)的末端分 別安裝在六個(gè)直線滑軌(110)上，六個(gè)直線滑軌(110)通過螺釘分別安裝在六塊支撐板 (111)上，六塊支撐板(111)的下端分別焊接在下平臺(11)上;所述六塊支撐板(111)的上端 內(nèi)壁上分別焊接有六根限位支柱(112)，六根限位柱(112)的中部分別開設(shè)有六個(gè)方型限位 口，六根限位支柱(112)的末端分別焊接在固定臺(113)上，固定臺(113)的中部通過軸承與 傳動絲杠(17)的上端相連;所述六根移動柱(19)的上端面分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈(2)，六 個(gè)并聯(lián)支鏈(2)的上端均勻安裝在上平臺(3)上，且每個(gè)并聯(lián)支鏈(2)的中部均穿設(shè)在對應(yīng) 限位支柱(112)的方型限位口中；所述并聯(lián)支鏈(2)包括下端焊接在移動柱(19)上的空心下螺紋軸(21)，空心下螺紋軸 (21)上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸(22)，一號球鉸(22)的上端通過螺紋連接方式安 裝有一號套筒(23)，一號套筒(23)的上端通過螺紋連接方式安裝有液壓缸(24)，液壓缸 (24)的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒(25)，二號套筒(25)的上端通過螺紋連接方 式安裝有二號球鉸(26)，二號球鉸(26)的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸 (27)，空心上螺紋軸(27)焊接在上平臺(3)的下端面上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無人機(jī)高空航拍的自穩(wěn)平臺，其特征在于:所述六個(gè) 傳動支鏈(14)與六根支撐柱(16)之間采用相互交錯(cuò)方式安裝在下平臺(11)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無人機(jī)高空航拍的自穩(wěn)平臺，其特征在于:所述下平 臺(11)的中心軸線與上平臺(3)的中心軸線相重合。
【文檔編號】B64D47/08GK106005458SQ201610343462
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月22日
【發(fā)明人】程嵐
【申請人】程嵐