本發(fā)明涉及無人機，具體是一種旋翼無人機的控制方法。

背景技術(shù)：

1、旋翼無人機的控制方法背景技術(shù)是一個復(fù)雜且不斷發(fā)展的領(lǐng)域。隨著無人機技術(shù)的快速進步，對無人機控制方法的要求也日益提高。

2、旋翼無人機，作為一種常見的無人機類型，其控制方法的背景技術(shù)涵蓋了多個關(guān)鍵方面，從飛行控制理論的角度來看，多旋翼無人機的控制方法主要基于線性飛行控制理論，如pid控制、h∞控制等，這些控制方法通過對無人機的電機轉(zhuǎn)速、槳距等參數(shù)進行精確控制，現(xiàn)有的旋翼無人機大多數(shù)由多個無刷電機控制，多個無刷電機不僅增加了旋翼無人機的重量，而且還會影響旋翼無人機的續(xù)航，為此我們提出一種旋翼無人機的控制方法以解決上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種旋翼無人機的控制方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種旋翼無人機的控制方法，包括兩個機架，兩個所述機架之間固定連接有四個環(huán)形設(shè)置的旋翼支架，位于下方所述機架的下表面固定連接有四個環(huán)形設(shè)置的降落支架，位于上方所述機架的上表面固定連接有信號傳輸器，位于下方所述機架的上表面固定連接有電機，所述電機的輸出端固定連接有第一嚙合齒輪，位于上方所述機架的下表面轉(zhuǎn)動連接有四個環(huán)形設(shè)置的第二嚙合齒輪，四個所述第二嚙合齒輪的下端均固定連接有第一皮帶輪，四個所述旋翼支架的下表面均轉(zhuǎn)動連接有第二皮帶輪，四個所述第二皮帶輪與相鄰的四個第一皮帶輪分別套設(shè)有皮帶，所述第二皮帶輪的上端固定連接有第一傳動桿，所述第一傳動桿的表面固定連接有多個環(huán)形設(shè)置的第一限位塊，四個所述旋翼支架的上方均設(shè)置有兩個平行設(shè)置的圓環(huán)，所述兩個圓環(huán)之間設(shè)置有軸承，兩個所述圓環(huán)之間固定連接有圓桿，位于下方所述圓環(huán)的上端固定連接有電動推桿，所述電動推桿的左側(cè)設(shè)置有編碼控制器，位于下方所述圓環(huán)的上表面固定連接有圓筒，所述圓環(huán)的內(nèi)壁滑動連接有第二傳動桿，所述第二傳動桿的下端開設(shè)有第一限位通孔，所述第二傳動桿的表面固定連接有多個環(huán)形設(shè)置的第二限位塊，所述第二傳動桿的表面滑動連接有轉(zhuǎn)動環(huán)，所述轉(zhuǎn)動環(huán)的上端開設(shè)有第二限位通孔，所述轉(zhuǎn)動環(huán)的表面固定連接有三個環(huán)形設(shè)置的第一固定桿，所述第一固定桿遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動環(huán)的一端轉(zhuǎn)動連接有l(wèi)形塊，所述l形塊的側(cè)壁固定連接有第二固定桿，所述第二固定桿的另一端固定連接有葉片，所述第二傳動桿的上端固定連接有圓形片，所述圓形片的表面固定連接有三個環(huán)形設(shè)置的第三固定桿，三個所述第三固定桿的另一端轉(zhuǎn)動連接有圓柱連接塊，所述圓柱連接塊的下表面固定連接有第四固定桿，兩個所述機架的外部設(shè)置有遙控器殼，所述遙控器殼的上表面設(shè)置有遙控器開關(guān)，所述第二限位通孔的表面轉(zhuǎn)動連接有旋鈕，所述遙控器殼的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接有搖桿，所述遙控器殼的側(cè)壁鉸接有顯示屏。

3、優(yōu)選的，所述旋翼無人機控制方法包括以下步驟：

4、s1：通過按動遙控器開關(guān)開啟遙控器，按動左邊的旋鈕控制電機的啟動與關(guān)閉，按動右邊的旋鈕控制旋翼無人機的自動返航；

5、s2：通過向上撥動左邊的搖桿控制無人機上升的高度，向下?lián)軇幼筮叺膿u桿控制無人機下降的高度；

6、s3：通過撥動右邊的搖桿可以向編碼控制器傳輸信號，再由編碼控制器控制電動推桿向上運動從而調(diào)節(jié)第二傳動桿的高度，當(dāng)?shù)诙鲃訔U的高度上升或下降時可以由多個第四固定桿帶動葉片調(diào)節(jié)角度減少葉片與空氣的接觸從而實現(xiàn)對無人機方向的控制，向上撥動右邊的搖桿可以使旋翼無人機向左移動，向下?lián)軇佑疫叺膿u桿可以使旋翼無人機向右移動，向左撥動右邊的搖桿可以使旋翼無人機向前移動，向下?lián)軇佑疫叺膿u桿可以使旋翼無人機向后移動。

7、所述編碼控制器接收傳輸信號時，通過設(shè)置第一定向天線和第二定向天線進行調(diào)整無人機的高度，其中調(diào)整信號的獲取包括s1、采用第一定向天線對無人機數(shù)據(jù)庫的無人機載波頻段的無線電信號進行獲取，若獲取到，則發(fā)出第一調(diào)整信號；s2、采用高清攝像機獲取無人機圖像，若獲取到，則發(fā)出第二調(diào)整信號，并采用第一定向天線對所獲取到圖像的無人機進行定向無線電信號獲取；?s3、采用第二定向天線對第一定向天線相背方向的無線電信號進行獲取，并對第一定向天線和所述第二定向天線所采集的無線電信號進行差異化頻譜分析，以獲得定向無人機載波頻段；?s4、通過深度學(xué)習(xí)對定向無人機載波頻段進行特征化學(xué)習(xí)，并將數(shù)據(jù)結(jié)果存入無人機數(shù)據(jù)庫，更新無人機數(shù)據(jù)庫；s5、再次采用第一定向天線對更新后的無人機載波頻段的無線電信號進行獲取。

8、優(yōu)選的，第一限位塊與第一限位通孔的內(nèi)壁滑動連接，所述第二傳動桿與第二限位通孔的內(nèi)壁滑動連接。

9、優(yōu)選的，位于上方所述圓環(huán)的表面與圓筒的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，位于上方所述圓環(huán)的上端與轉(zhuǎn)動環(huán)的下端固定連接。

10、優(yōu)選的，所述第四固定桿的下端與l形塊的上表面轉(zhuǎn)動連接，所述第三固定桿遠(yuǎn)離圓形片的一端與第四固定桿的下端均為球形設(shè)置。

11、優(yōu)選的，所述電動推桿的上端與軸承的下端固定連接，所述圓桿的上端軸承的下端并延伸至上方，所述圓桿的表面與軸承滑動連接。

12、優(yōu)選的，位于左邊所述旋鈕可以控制無人機開啟與關(guān)閉，位于右邊所述旋鈕可以控制無人機自動返航。

13、優(yōu)選的，位于左邊所述搖桿可以控制無人機上升或下降，位于右邊所述搖桿可以控制無人機前后左右移動。

14、本發(fā)明通過改進在此提供一種植草拼花無人機，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下改進及優(yōu)點：

15、其一：本發(fā)明，通過設(shè)置電機、第一嚙合齒輪、第二嚙合齒輪、第一皮帶輪、第二皮帶輪、皮帶，首先啟動電機，使電機帶動第一嚙合齒輪轉(zhuǎn)動，再由第一嚙合齒輪帶動四個第二嚙合齒輪轉(zhuǎn)動，再通過第二嚙合齒輪下方的第一皮帶輪通過皮帶帶動第二皮帶輪轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)一個電機就可以帶動整個無人機的運行，降低了生產(chǎn)成本，減輕的無人機的重量同時也增加了無人機的續(xù)航。

16、其二：本發(fā)明，通過設(shè)置圓環(huán)、軸承、圓桿、電動推桿、編碼控制器、圓筒、第二傳動桿、第一限位通孔、第二限位塊、轉(zhuǎn)動環(huán)，首先在無人機需要前進后退時可以通過電動推桿調(diào)節(jié)軸承的高度從而帶動第二傳動桿向上或向下位移，再通過第二傳動桿向上移動時帶動第三固定桿與第四固定桿向上移動，在通過第四固定桿下端轉(zhuǎn)動的l形塊對旋翼無人機的葉片進行角度的調(diào)整，實現(xiàn)無人機的前后左右移動，從而增加了無人機的可操作性。

技術(shù)特征：

1.一種旋翼無人機的控制方法，包括兩個機架（1），其特征在于：兩個所述機架（1）之間固定連接有四個環(huán)形設(shè)置的旋翼支架（2），位于下方所述機架（1）的下表面固定連接有四個環(huán)形設(shè)置的降落支架（3），位于上方所述機架（1）的上表面固定連接有信號傳輸器（4），位于下方所述機架（1）的上表面固定連接有電機（5），所述電機（5）的輸出端固定連接有第一嚙合齒輪（6），位于上方所述機架（1）的下表面轉(zhuǎn)動連接有四個環(huán)形設(shè)置的第二嚙合齒輪（7），四個所述第二嚙合齒輪（7）的下端均固定連接有第一皮帶輪（8），四個所述旋翼支架（2）的下表面均轉(zhuǎn)動連接有第二皮帶輪（9），四個所述第二皮帶輪（9）與相鄰的四個第一皮帶輪（8）分別套設(shè)有皮帶（10），所述第二皮帶輪（9）的上端固定連接有第一傳動桿（11），所述第一傳動桿（11）的表面固定連接有多個環(huán)形設(shè)置的第一限位塊（12），四個所述旋翼支架（2）的上方均設(shè)置有兩個平行設(shè)置的圓環(huán)（13），所述兩個圓環(huán)（13）之間設(shè)置有軸承（14），兩個所述圓環(huán)（13）之間固定連接有圓桿（15），位于下方所述圓環(huán)（13）的上端固定連接有電動推桿（16），所述電動推桿（16）的左側(cè)設(shè)置有編碼控制器（17），位于下方所述圓環(huán)（13）的上表面固定連接有圓筒（18），所述圓環(huán)（13）的內(nèi)壁滑動連接有第二傳動桿（19），所述第二傳動桿（19）的下端開設(shè)有第一限位通孔（20），所述第二傳動桿（19）的表面固定連接有多個環(huán)形設(shè)置的第二限位塊（21），所述第二傳動桿（19）的表面滑動連接有轉(zhuǎn)動環(huán)（22），所述轉(zhuǎn)動環(huán)（22）的上端開設(shè)有第二限位通孔（23），所述轉(zhuǎn)動環(huán)（22）的表面固定連接有三個環(huán)形設(shè)置的第一固定桿（24），所述第一固定桿（24）遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動環(huán)（22）的一端轉(zhuǎn)動連接有l(wèi)形塊（25），所述l形塊（25）的側(cè)壁固定連接有第二固定桿（26），所述第二固定桿（26）的另一端固定連接有葉片（27），所述第二傳動桿（19）的上端固定連接有圓形片（28），所述圓形片（28）的表面固定連接有三個環(huán)形設(shè)置的第三固定桿（29），三個所述第三固定桿（29）的另一端轉(zhuǎn)動連接有圓柱連接塊（30），所述圓柱連接塊（30）的下表面固定連接有第四固定桿（31），兩個所述機架（1）的外部設(shè)置有遙控器殼（32），所述遙控器殼（32）的上表面設(shè)置有遙控器開關(guān)（33），所述第二限位通孔（23）的表面轉(zhuǎn)動連接有旋鈕（34），所述遙控器殼（32）的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接有搖桿（35），所述遙控器殼（32）的側(cè)壁鉸接有顯示屏（36）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無人機的控制方法，其特征在于：所述旋翼無人機控制方法包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無人機的控制方法，其特征在于：第一限位塊（12）與第一限位通孔（20）的內(nèi)壁滑動連接，所述第二傳動桿（19）與第二限位通孔（23）的內(nèi)壁滑動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無人機的控制方法，其特征在于：位于上方所述圓環(huán)（13）的表面與圓筒（18）的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，位于上方所述圓環(huán)（13）的上端與轉(zhuǎn)動環(huán)（22）的下端固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無人機的控制方法，其特征在于：所述第四固定桿（31）的下端與l形塊（25）的上表面轉(zhuǎn)動連接，所述第三固定桿（29）遠(yuǎn)離圓形片（28）的一端與第四固定桿（31）的下端均為球形設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無人機的控制方法，其特征在于：所述電動推桿（16）的上端與軸承（14）的下端固定連接，所述圓桿（15）的上端軸承（14）的下端并延伸至上方，所述圓桿（15）的表面與軸承（14）滑動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無人機的控制方法，其特征在于：位于左邊所述旋鈕（34）可以控制無人機開啟與關(guān)閉，位于右邊所述旋鈕（34）可以控制無人機自動返航。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無人機的控制方法，其特征在于：位于左邊所述搖桿（35）可以控制無人機上升或下降，位于右邊所述搖桿（35）可以控制無人機前后左右移動。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種旋翼無人機的控制方法，包括兩個機架，兩個所述機架之間固定連接有四個環(huán)形設(shè)置的旋翼支架，位于下方所述機架的下表面固定連接有四個環(huán)形設(shè)置的降落支架，位于上方所述機架的上表面固定連接有信號傳輸器，位于下方所述機架的上表面固定連接有電機，本發(fā)明能夠通過設(shè)置電機、第一嚙合齒輪、第二嚙合齒輪、第一皮帶輪、第二皮帶輪、皮帶，首先啟動電機，使電機帶動第一嚙合齒輪轉(zhuǎn)動，再由第一嚙合齒輪帶動四個第二嚙合齒輪轉(zhuǎn)動，再通過第二嚙合齒輪下方的第一皮帶輪通過皮帶帶動第二皮帶輪轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)一個電機就可以帶動整個無人機的運行，降低了生產(chǎn)成本，減輕的無人機的重量同時也增加了無人機的續(xù)航。

技術(shù)研發(fā)人員：徐天賜
受保護的技術(shù)使用者：廣州地月軌道空間科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6