專利名稱：多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種可折展六輪車載機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前國(guó)內(nèi)外對(duì)于行星探測(cè)車的研究還主要集中在其移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)性能方面，很少考慮車體的折疊功能。在現(xiàn)階段火箭空間和發(fā)射費(fèi)用的限制下，折疊功能對(duì)于探測(cè)車具有十分重要的意義，可以解決功能多樣性與體積之間的矛盾。隨著我國(guó)探月工程的實(shí)施，具有折疊功能且移動(dòng)性能優(yōu)越的車載機(jī)構(gòu)正在受到人們?cè)絹?lái)越多的重視。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為了解決目前探測(cè)車不能在具有良好折疊功能的同時(shí)具有優(yōu)越的移動(dòng)性 能的問(wèn)題，提供一種多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機(jī)構(gòu)。本發(fā)明為解決上述技術(shù)問(wèn)題采取的技術(shù)方案是所述機(jī)構(gòu)包括第一車輪、第一桿、第一轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置、第二桿、第三桿、第一拉伸彈簧、第四桿、第七桿、第五桿、第二拉伸彈簧、導(dǎo)軌、鎖定銷、滑塊、第十桿、第十一桿、第三拉伸彈簧、第十二桿、第十四桿、第三車輪、第十三桿、第二車輪、第九桿、第六桿、第八桿、第二轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置和第三轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置，第一桿的一端與第一車輪鉸接，第一桿的另一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置與第三桿的一端鉸接，第三桿的另一端與第四桿的一端鉸接，第四桿的另一端與第五桿的一端鉸接，第五桿的另一端與第六桿的一端鉸接，第六桿的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置與第九桿的一端鉸接，第八桿的一端與第六桿的側(cè)壁鉸接，第八桿的另一端與第二桿的一端鉸接，第二桿的另一端與第三桿的側(cè)壁鉸接，第九桿的另一端與第二車輪鉸接，第七桿的一端與第四桿和第五桿的鉸接點(diǎn)鉸接，第七桿的另一端與第二桿和第八桿的鉸接點(diǎn)鉸接，第一拉伸彈簧的一端與第三桿和第四桿的鉸接點(diǎn)鉸接，第一拉伸彈簧的另一端與第二桿和第八桿的鉸接點(diǎn)鉸接，第二拉伸彈簧的一端與第五桿和第六桿的鉸接點(diǎn)鉸接，第二拉伸彈簧的另一端與第二桿和第八桿的鉸接點(diǎn)鉸接，第二桿、第三桿、第四桿、第七桿和第一拉伸彈簧構(gòu)成第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)，第五桿、第六桿、第八桿、第七桿和第二拉伸彈簧構(gòu)成第二彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)；第七桿的側(cè)壁與導(dǎo)軌的一端固接，導(dǎo)軌與滑塊通過(guò)鎖定銷鎖定，滑塊的側(cè)壁與第十桿的側(cè)壁固接，第十三桿的一端與第十二桿的側(cè)壁鉸接，第十三桿的另一端與第十桿的一端鉸接，第十桿的另一端與第十一桿的一端鉸接，第十一桿的另一端與第十二桿的一端鉸接，第十二桿的另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置與第十四桿的一端鉸接，第十四桿的另一端與第三車輪鉸接，第三拉伸彈簧的一端與第十一桿和第十二桿的鉸接點(diǎn)鉸接，第三拉伸彈簧的另一端與第十桿和第十四桿的鉸接點(diǎn)鉸接，第十桿、第十一桿、第十二桿、第十三桿和第三拉伸彈簧構(gòu)成第三彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)。本發(fā)明具有以下有益效果本發(fā)明具有接近50%的折疊體積與展開體積比，在折疊狀態(tài)下仍具有行走功能。車載機(jī)構(gòu)通過(guò)折疊與展開狀態(tài)的變化，不僅降低了發(fā)射成本，而且提高了發(fā)射的可靠性。車載機(jī)構(gòu)由折疊狀態(tài)展開至工作狀態(tài)，整體尺寸增大，提高了車體的穩(wěn)定性。本發(fā)明的折疊展開懸架機(jī)構(gòu)具有良好的拓展性，不僅可作為月球或行星探測(cè)車的車載機(jī)構(gòu)，也可通過(guò)改變其幾何尺寸參數(shù)，作為復(fù)雜地形移動(dòng)車輛的車載移動(dòng)機(jī)構(gòu)或玩具車。具體分析如下1、本發(fā)明的基本構(gòu)型(未折疊前的構(gòu)型)有較強(qiáng)的越障性能和跨越壕溝的能力。能爬越兩倍車輪直徑的垂直臺(tái)階障礙和越過(guò)與探測(cè)車長(zhǎng)度相近的壕溝，這使得探測(cè)車在野外有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。同時(shí)構(gòu)型中的彈簧在車體行駛的過(guò)程中起到緩沖減振的作用；2、本發(fā)明的折疊比可以達(dá)到O. 5。探測(cè)車可折疊懸架都是使用可靠性很強(qiáng)的低副連接，保證完成任務(wù)的成功性。在折疊和展開過(guò)程中無(wú)需外加電源，僅靠車輪的運(yùn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)折展動(dòng)作，使得車載電源可以更多地為其他設(shè)備提供能源；3、整個(gè)懸架具有很強(qiáng)的對(duì)崎嶇地形的被動(dòng)自適應(yīng)能力，保證車輛行駛過(guò)程中車體質(zhì)心的穩(wěn)定性。


圖I是本發(fā)明展開狀態(tài)圖，圖2是本發(fā)明折疊狀態(tài)圖，圖3是本發(fā)明的第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)比例圖，圖4是本發(fā)明的第一轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置圖，圖5是本發(fā)明的第二轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定 裝置圖，圖6是本發(fā)明的第三轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置圖。
具體實(shí)施例方式具體實(shí)施方式
一結(jié)合圖I-圖3說(shuō)明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式的機(jī)構(gòu)包括第一車輪I、第一桿2、第一轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置3、第二桿4、第三桿5、第一拉伸彈簧6、第四桿7、第七桿
9、第五桿10、第二拉伸彈簧11、導(dǎo)軌12、鎖定銷13、滑塊14、第十桿15、第^ 桿16、第三拉伸彈簧17、第十二桿18、第十四桿19、第三車輪20、第十三桿21、第二車輪22、第九桿23、第六桿25、第八桿26、第二轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置28和第三轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置29，第一桿2的一端與第一車輪I鉸接，第一桿2的另一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置3與第三桿5的一端鉸接，第三桿5的另一端與第四桿7的一端鉸接，第四桿7的另一端與第五桿10的一端鉸接，第五桿10的另一端與第六桿25的一端鉸接，第六桿25的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置28與第九桿23的一端鉸接，第八桿26的一端與第六桿25的側(cè)壁鉸接，第八桿26的另一端與第二桿4的一端鉸接，第二桿4的另一端與第三桿5的側(cè)壁鉸接，第九桿23的另一端與第二車輪22鉸接，第七桿9的一端與第四桿7和第五桿10的鉸接點(diǎn)鉸接，第七桿9的另一端與第二桿4和第八桿26的鉸接點(diǎn)鉸接，第一拉伸彈簧6的一端與第三桿5和第四桿7的鉸接點(diǎn)鉸接，第一拉伸彈簧6的另一端與第二桿4和第八桿26的鉸接點(diǎn)鉸接，第二拉伸彈簧11的一端與第五桿10和第六桿25的鉸接點(diǎn)鉸接，第二拉伸彈簧11的另一端與第二桿4和第八桿26的鉸接點(diǎn)鉸接，第二桿4、第三桿5、第四桿7、第七桿9和第一拉伸彈簧6構(gòu)成第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)，第五桿10、第六桿25、第八桿26、第七桿9和第二拉伸彈簧11構(gòu)成第二彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)；第七桿9的側(cè)壁與導(dǎo)軌12的一端固接，導(dǎo)軌12與滑塊14通過(guò)鎖定銷13鎖定，滑塊14的側(cè)壁與第十桿15的側(cè)壁固接，第十三桿21的一端與第十二桿18的側(cè)壁鉸接，第十三桿21的另一端與第十桿15的一端鉸接，第十桿15的另一端與第十一桿16的一端鉸接，第十一桿16的另一端與第十二桿18的一端鉸接，第十二桿18的另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置29與第十四桿19的一端鉸接，第十四桿19的另一端與第三車輪20鉸接，第三拉伸彈簧17的一端與第十一桿16和第十二桿18的鉸接點(diǎn)鉸接，第三拉伸彈簧17的另一端與第十桿15和第十四桿19的鉸接點(diǎn)鉸接,第十桿15、第^ 桿16、第十二桿18、第十三桿21和第三拉伸彈簧17構(gòu)成第三彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)。
具體實(shí)施方式
二 結(jié)合圖I說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)、第二彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)和第三彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)相同，第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)定義第七桿9的長(zhǎng)度為a、第四桿7的長(zhǎng)度為b、第三桿5在第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)內(nèi)的長(zhǎng)度為C、第二桿4的長(zhǎng)度為d、第一桿2和第三桿5在第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)外的長(zhǎng)度為e,其中c = d = e, a = I. 6b, c = I. 9b,即隨著第四桿7繞第四桿9和第七桿9的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一車輪I的軌跡為一直線。其它實(shí)施方式與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
三結(jié)合圖4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的第一轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置3包括第一卡環(huán)3-1、第一圓柱銷3-3、第一錐銷3-4、第一支撐板3-5、第一錐銷導(dǎo)套3-6、第一彈簧帽3-7、第一彈簧3-8和二個(gè)第一墊片3-2，第一支撐板3-5為L(zhǎng)形，第三桿5的側(cè)壁與第一支撐板3-5的水平段的一端固接，第一支撐板3-5的豎直段的側(cè)壁與第一錐銷導(dǎo)套3-6的一端固接，第一錐銷導(dǎo)套3-6的另一端上套裝第一彈簧帽3-7且二者螺紋連接，第一錐銷·3-4的一端套裝第一彈簧3-8且這一端依次穿過(guò)第一桿2、第一支撐板3-5的豎直段設(shè)在第一錐銷導(dǎo)套3-6內(nèi)，第一彈簧3-8的一端頂靠在第一彈簧帽3-7內(nèi)，第一桿2與第三桿5的鉸接是通過(guò)第一圓柱銷3-3、第一墊片3-2及第一卡環(huán)3-1實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)?shù)谝诲F銷3-4在第一彈簧3-8的作用下插入第一桿2中的鎖定空后，第一桿2與第三桿5即鎖定為一體結(jié)構(gòu)；當(dāng)?shù)谝诲F銷3-4被拔出第一桿2中的鎖定空后，第一桿2又可相對(duì)第三桿5轉(zhuǎn)動(dòng)。其它實(shí)施方式與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
四結(jié)合圖5說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的第二轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置28包括第二卡環(huán)28-1、第二圓柱銷28-3、第二錐銷28_4、第二支撐板28_5、第二錐銷導(dǎo)套28-6、第二彈簧帽28-7、第二彈簧28-8和二個(gè)第二墊片28-2，第二支撐板28-5為L(zhǎng)形，第六桿25的側(cè)壁與第二支撐板28-5的水平段的一端固接，第二支撐板28-5的豎直段的側(cè)壁與第二錐銷導(dǎo)套28-6的一端固接，第二錐銷導(dǎo)套28-6的另一端上套裝第二彈簧帽28-7且二者螺紋連接，第二錐銷28-4的一端套裝第二彈簧28-8且這一端依次穿過(guò)第九桿23、第二支撐板28-5的豎直段設(shè)在第二錐銷導(dǎo)套28-6內(nèi)，第二彈簧28-8的一端頂靠在第二彈簧帽28-7內(nèi)，第九桿23與第六桿25的鉸接是通過(guò)第二圓柱銷28_3、第二墊片28_2及第二卡環(huán)
28-1實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)?shù)诙F銷28-4在第二彈簧28-8的作用下插入第九桿23中的鎖定空后，第九桿23與第六桿25即鎖定為一體結(jié)構(gòu)；當(dāng)?shù)诙F銷3-4被拔出第九桿23中的鎖定空后，第九桿23又可相對(duì)第六桿25轉(zhuǎn)動(dòng)。其它實(shí)施方式與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
五結(jié)合圖6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的第三轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置29包括第三卡環(huán)29-1、第三圓柱銷29-3、第三錐銷29_4、第三支撐板29_5、第三錐銷導(dǎo)套
29-6、第三彈簧帽29-7、第三彈簧29-8和二個(gè)第三墊片29_2，第三支撐板29_5為L(zhǎng)形，第十二桿18的側(cè)壁與第三支撐板29-5的水平段的一端固接，第三支撐板29-5的豎直段的側(cè)壁與第三錐銷導(dǎo)套29-6的一端固接，第三錐銷導(dǎo)套29-6的另一端上套裝第三彈簧帽29-7且二者螺紋連接，第三錐銷29-4的一端套裝第三彈簧29-8且這一端依次穿過(guò)第十四桿19、第三支撐板29-5的豎直段設(shè)在第三錐銷導(dǎo)套29-6內(nèi)，第三彈簧29-8的一端頂靠在第三彈簧帽29-7內(nèi)，第十四桿19與第十二桿18的鉸接是通過(guò)第三圓柱銷29-3、第三墊片29_2及第三卡環(huán)29-1實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)?shù)谌F銷29-4在第三彈簧29-8的作用下插入第十四桿19中的鎖定空后，第十四桿19與第十二桿18即鎖定為一體結(jié)構(gòu)；當(dāng)?shù)谌F銷29-4被拔出第十四桿19中的鎖定空后，第十四桿19又可相對(duì)第十二桿18轉(zhuǎn)動(dòng)。其它實(shí)施方式與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
六結(jié)合圖I說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的所述機(jī)構(gòu)還包括第十五桿27和第十六桿24，第三桿5的側(cè)壁與第十五桿27的一端固接，第六桿的側(cè)壁與第十六桿24的一端鉸接，此結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)是為了使車體整體具有強(qiáng)的越障性。其它實(shí)施方式與具體實(shí)施方式
一相同。工作原理折疊過(guò)程各桿件轉(zhuǎn)動(dòng)折疊原理多彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)均為直線機(jī)構(gòu)，即當(dāng)?shù)谒臈U7、第五桿10和第十桿16按照?qǐng)D2中箭頭所示方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一車輪I、第二車輪22和第三車輪20的中心均沿直線方向上升，實(shí)現(xiàn)車體高度方向的折疊；解鎖第二轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置28，如圖2所示箭頭第九桿23至圖示位置；解鎖第一轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置3，按圖2所示箭頭轉(zhuǎn)動(dòng)桿2至圖示位置；最后解鎖桿第三轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置29，如圖2所示箭頭第十四桿19至圖示位置。這樣車體既實(shí)現(xiàn)了一部分長(zhǎng)度方向的折疊外又實(shí)現(xiàn)了一部分高度方向的折·疊?；瑝K運(yùn)動(dòng)折疊原理在各桿件轉(zhuǎn)動(dòng)完成相應(yīng)的折疊后，鎖定銷13解鎖，滑塊14向組合機(jī)構(gòu)方向移動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)也向組合機(jī)構(gòu)靠近至圖2中所示位置，又完成了車體在長(zhǎng)度方向的一部分折疊。至此，折疊過(guò)程進(jìn)行完畢，可用繩索等將折疊后車體相應(yīng)的桿件鎖緊，以備運(yùn)輸或發(fā)射。展開過(guò)程展開過(guò)程是折疊過(guò)程的逆過(guò)程，從動(dòng)力源方面來(lái)講，折疊過(guò)程可以由人在地面輔助完成，而展開過(guò)程則需車體在月球等行星表面依靠電機(jī)來(lái)完成?；瑝K運(yùn)動(dòng)展開原理當(dāng)鎖定車體各桿件的解鎖繩等解鎖后，第一車輪I在電機(jī)的帶動(dòng)下逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)、第三車輪20順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊14背向組合機(jī)構(gòu)方向移動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)也背向組合機(jī)構(gòu)靠近至圖2所示位置時(shí)由鎖定銷13在彈簧力的作用下將其鎖定。各桿件轉(zhuǎn)動(dòng)展開原理繼續(xù)使第一車輪I和第三車輪20轉(zhuǎn)動(dòng)，則第一桿2和第十四桿19同時(shí)沿著圖2箭頭所示方向的反方向轉(zhuǎn)動(dòng)至圖2所示位置時(shí)，第一桿2由第一轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置將其鎖定，第十四桿由第三轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置將其鎖定；使第一車輪I和第三車輪20停止轉(zhuǎn)動(dòng)，僅使第二車輪22順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則第九桿23沿著圖2箭頭所示方向的反方向轉(zhuǎn)動(dòng)至圖2所示位置時(shí)由第二轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置將其鎖定。在此過(guò)程中，第四桿7、第五桿10和第十桿16在彈簧力的作用下會(huì)沿著圖2箭頭所示方向的反方向作部分轉(zhuǎn)動(dòng)至圖2所示位置。至此，展開過(guò)程結(jié)束，整個(gè)過(guò)程需各車輪按順序轉(zhuǎn)動(dòng)配合完成。
權(quán)利要求
1.一種多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機(jī)構(gòu)，其特征在于所述機(jī)構(gòu)包括第一車輪(I)、第一桿(2)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置(3)、第二桿(4)、第三桿(5)、第一拉伸彈簧(6)、第四桿(7)、第七桿(9)、第五桿(10)、第二拉伸彈簧(11)、導(dǎo)軌(12)、鎖定銷(13)、滑塊(14)、第十桿(15)、第十一桿(16)、第三拉伸彈簧(17)、第十二桿(18)、第十四桿(19)、第三車輪(20)、第十三桿(21)、第二車輪(22)、第九桿(23)、第六桿(25)、第八桿(26)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置(28)和第三轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置(29)，第一桿(2)的一端與第一車輪(I)鉸接，第一桿(2)的另一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置(3)與第三桿(5)的一端鉸接，第三桿(5)的另一端與第四桿(7)的一端鉸接，第四桿(7)的另一端與第五桿(10)的一端鉸接,第五桿(10)的另一端與第六桿(25)的一端鉸接，第六桿(25)的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置(28)與第九桿(23)的一端鉸接，第八桿(26)的一端與第六桿(25)的側(cè)壁鉸接，第八桿(26)的另一端與第二桿(4)的一端鉸接，第二桿(4)的另一端與第三桿(5)的側(cè)壁鉸接，第九桿(23)的另一端與第二車輪(22)鉸接，第七桿(9)的一端與第四桿(7)和第五桿(10)的鉸接點(diǎn)鉸接，第七桿(9)的另一端與第二桿(4)和第八桿(26)的鉸接點(diǎn)鉸接，第一拉伸彈簧(6)的一端與第三桿(5)和第四桿(7)的鉸接點(diǎn)鉸接，第一拉伸彈簧(6)的另一端與第二桿(4)和第八桿(26)的鉸接點(diǎn)鉸接，第二拉伸彈簧(11)的一端與第五桿(10)和第六桿(25)的鉸接點(diǎn)鉸接，第二拉伸彈簧(11)的另一端與第二桿(4)和第八桿(26)的鉸接點(diǎn)鉸接，第二桿(4)、第三桿(5)、第四桿(7)、第七桿(9)和第一拉伸彈簧(6)構(gòu)成第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)，第五桿(10)、第六桿(25)、第八桿(26)、第七桿(9)和第二拉伸彈簧(11)構(gòu)成第二彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)； 第七桿(9)的側(cè)壁與導(dǎo)軌(12)的一端固接，導(dǎo)軌(12)與滑塊(14)通過(guò)鎖定銷(13)鎖定，滑塊(14)的側(cè)壁與第十桿(15)的側(cè)壁固接，第十三桿(21)的一端與第十二桿(18)的側(cè)壁鉸接，第十三桿(21)的另一端與第十桿(15)的一端鉸接，第十桿(15)的另一端與第十一桿(16)的一端鉸接，第十一桿(16)的另一端與第十二桿(18)的一端鉸接，第十二桿(18)的另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置(29)與第十四桿(19)的一端鉸接，第十四桿(19)的另一端與第三車輪(20)鉸接，第三拉伸彈簧(17)的一端與第十一桿(16)和第十二桿(18)的鉸接點(diǎn)鉸接，第三拉伸彈簧(17)的另一端與第十桿(15)和第十四桿(19)的鉸接點(diǎn)鉸接，第十桿(15)、第十一桿(16)、第十二桿(18)、第十三桿(21)和第三拉伸彈簧(17)構(gòu)成第三彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機(jī)構(gòu)，其特征在于第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)、第二彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)和第三彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)相同，第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)定義第七桿(9)的長(zhǎng)度為a、第四桿(7)的長(zhǎng)度為b、第三桿(5)在第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)內(nèi)的長(zhǎng)度為C、第二桿(4)的長(zhǎng)度為d、第一桿(2)和第三桿(5)在第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)外的長(zhǎng)度為e,其中c = d = e, a = I. 6b, c = I. 9b。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機(jī)構(gòu)，其特征在于第一轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置(3)包括第一卡環(huán)(3-1)、第一圓柱銷(3-3)、第一錐銷(3-4)、第一支撐板(3-5)、第一錐銷導(dǎo)套(3-6)、第一彈簧帽(3-7)、第一彈簧(3-8)和二個(gè)第一墊片(3-2)，第一支撐板(3-5)為L(zhǎng)形，第三桿(5)的側(cè)壁與第一支撐板(3-5)的水平段的一端固接，第一支撐板(3-5)的豎直段的側(cè)壁與第一錐銷導(dǎo)套(3-6)的一端固接，第一錐銷導(dǎo)套(3-6)的另一端上套裝第一彈簧帽(3-7)且二者螺紋連接，第一錐銷(3-4)的一端套裝第一彈簧(3-8)且這一端依次穿過(guò)第一桿(2)、第一支撐板(3-5)的豎直段設(shè)在第一錐銷導(dǎo)套(3-6)內(nèi)，第一彈簧(3-8)的一端頂靠在第一彈簧帽(3-7)內(nèi)，第一桿(2)與第三桿(5)的鉸接是通過(guò)第一圓柱銷(3-3)、第一墊片(3-2)及第一卡環(huán)(3-1)實(shí)現(xiàn)的。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機(jī)構(gòu)，其特征在于第二轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置(28)包括第二卡環(huán)(28-1)、第二圓柱銷(28-3)、第二錐銷(28-4)、第二支撐板(28-5)、第二錐銷導(dǎo)套(28-6)、第二彈簧帽(28-7)、第二彈簧(28-8)和二個(gè)第二墊片(28-2)，第二支撐板(28-5)為L(zhǎng)形，第六桿(25)的側(cè)壁與第二支撐板(28_5)的水平段的一端固接，第二支撐板(28-5)的豎直段的側(cè)壁與第二錐銷導(dǎo)套(28-6)的一端固接，第二錐銷導(dǎo)套(28-6)的另一端上套裝第二彈簧帽(28-7)且二者螺紋連接，第二錐銷(28-4)的一端套裝第二彈簧(28-8)且這一端依次穿過(guò)第九桿(23)、第二支撐板(28-5)的豎直段設(shè)在第二錐銷導(dǎo)套(28-6)內(nèi)，第二彈簧(28-8)的一端頂靠在第二彈簧帽(28-7)內(nèi)，第九桿(23)與第六桿(25)的鉸接是通過(guò)第二圓柱銷(28-3)、第二墊片(28_2)及第二卡環(huán)(28_1)實(shí)現(xiàn)的。
5.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機(jī)構(gòu)，其特征在于第三轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定裝置(29)包括第三卡環(huán)(29-1)、第三圓柱銷(29-3)、第三錐銷(29_4)、第三支撐板(29-5)、第三錐銷導(dǎo)套(29-6)、第三彈簧帽(29-7)、第三彈簧(29_8)和二個(gè)第三墊片(29-2)，第三支撐板(29-5)為L(zhǎng)形，第十二桿(18)的側(cè)壁與第三支撐板(29_5)的水平段的一端固接，第三支撐板(29-5)的豎直段的側(cè)壁與第三錐銷導(dǎo)套(29-6)的一端固接，第三錐銷導(dǎo)套(29-6)的另一端上套裝第三彈簧帽(29-7)且二者螺紋連接，第三錐銷(29-4)的一端套裝第三彈簧(29-8)且這一端依次穿過(guò)第十四桿(19)、第三支撐板(29-5)的豎直段設(shè)在第三錐銷導(dǎo)套(29-6)內(nèi)，第三彈簧(29-8)的一端頂靠在第三彈簧帽(29-7)內(nèi)，第十四桿(19)與第十二桿(18)的鉸接是通過(guò)第三圓柱銷(29-3)、第三墊片(29-2)及第三卡環(huán)(29-1)實(shí)現(xiàn)的。
6.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機(jī)構(gòu)，其特征在于所述機(jī)構(gòu)還包括第十五桿(27)和第十六桿(24)，第三桿(5)的側(cè)壁與第十五桿(27)的一端固接，第六桿的側(cè)壁與第十六桿(24)的一端鉸接。
全文摘要
多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機(jī)構(gòu)，它涉及一種可折展六輪車載機(jī)構(gòu)。本發(fā)明解決目前探測(cè)車不能同時(shí)具有良好折疊功能和優(yōu)越的移動(dòng)性能的問(wèn)題。第二桿、第三桿、第四桿、第七桿和第一拉伸彈簧構(gòu)成第一彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)，第五桿、第六桿、第八桿、第七桿和第二拉伸彈簧構(gòu)成第二彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)；第七桿的側(cè)壁與導(dǎo)軌的一端固接，導(dǎo)軌與滑塊通過(guò)鎖定銷鎖定，第十桿、第十一桿、第十二桿、第十三桿和第三拉伸彈簧構(gòu)成第三彈簧約束四邊形機(jī)構(gòu)。本發(fā)明用于行星探測(cè)。
文檔編號(hào)B64G1/16GK102910297SQ20121047238
公開日2013年2月6日 申請(qǐng)日期2012年11月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月20日
發(fā)明者鄧宗全, 楊飛, 陶建國(guó) 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)