專利名稱：一種礦用防爆潛水器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是水下機(jī)器人領(lǐng)域，具體的說(shuō)是煤礦井下水災(zāi)探測(cè)的防爆機(jī)器人。
背景技術(shù)：
煤礦水災(zāi)事故是礦井四大災(zāi)害之一，水災(zāi)事故突發(fā)性強(qiáng)、危害大。煤礦井下一旦發(fā)生井巷透水時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)礦工往往被困在井下局部空間內(nèi)與外界失去聯(lián)系，而礦難搶險(xiǎn)救援工作最需要及時(shí)獲得事故現(xiàn)場(chǎng)情況。當(dāng)煤礦井下現(xiàn)有救援通道的較大范圍內(nèi)水體淹沒(méi)時(shí)，目前國(guó)內(nèi)外通用的做法是從地面開鑿救援鉆孔直至井下事發(fā)區(qū)域，將電話機(jī)和攝像頭等器材沿孔道投入井下了解情況，以便實(shí)施開展有針對(duì)性的救援工作，但是這些器材本身不具備潛水能力，探測(cè)區(qū)域受到很大限制。目前的礦井救援機(jī)器人涉水深度有限，已有技術(shù)中，專利號(hào)為ZL200920218549. 2“模塊化履帶搖臂式煤礦井下探測(cè)機(jī)器人”的實(shí)用新型專利，此實(shí)用新型具有防爆、防水，越障能力強(qiáng)，特別適用于煤礦井下的探測(cè)搜救工作。其涉水深度在500_以下，不具備潛水能力，在發(fā)生透水事故時(shí)不能起到救援作用，為此需要一種礦用水下機(jī)器人設(shè)備能在發(fā)生事故時(shí)及時(shí)進(jìn)行搶險(xiǎn)救援。現(xiàn)今的水下機(jī)器人種類較多，主要用于深海探測(cè)及軍事偵察，不符合防爆要求，而只有符合防爆標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備才可以在煤礦井下工作。迄今為止缺少一種適用于礦用防爆領(lǐng)域的水下機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種適用于煤礦水災(zāi)事故中探測(cè)的潛水器，結(jié)合礦用搶險(xiǎn)機(jī)器人和水下機(jī)器人各自的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)兩者的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，達(dá)到礦用井下設(shè)備的使用要求。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的本發(fā)明的礦用防爆潛水器的光纜只傳輸數(shù)據(jù)，不傳輸動(dòng)力，這樣就降低了臍帶電纜的重量和產(chǎn)生的阻力，使得潛水器的活動(dòng)范圍可以達(dá)到2000米。潛水器的動(dòng)力由裝在電池箱體內(nèi)的電池提供?？刂浦噶钣刹倏亟K端通過(guò)光纜傳送到潛水器，潛水器的反饋指令及實(shí)時(shí)視頻圖像、聲納信號(hào)等數(shù)據(jù)通過(guò)光纜再返回到操控終端。本發(fā)明是一種礦用防爆潛水器，包括后端蓋、電池箱體、主控制箱體、電源開關(guān)裝置、升降驅(qū)動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、深度傳感器裝置，攝像機(jī)防護(hù)罩、前端蓋及主控制箱體構(gòu)成防爆水密封外殼，防護(hù)罩內(nèi)部的舵機(jī)上安裝有可旋轉(zhuǎn)的攝像機(jī)，主控制箱體的上部有光線出線嘴、升降驅(qū)動(dòng)裝置，光纜通過(guò)光纖出線嘴傳出來(lái)連接到操作終端；主控制箱體的兩側(cè)各裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，此裝置的作用是控制潛水器前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向。主控制箱體的一側(cè)裝有深度傳感器，此深度傳感器也是防爆結(jié)構(gòu)，用來(lái)探測(cè)外部壓力。主控制箱體的內(nèi)部裝有主控制計(jì)算機(jī)、水下攝像機(jī)及成像聲納控制元件。浮力塊采用環(huán)氧樹脂材料制作，光纜由控制計(jì)算機(jī)引出，通過(guò)出線嘴與潛水器外相連，再由浮力塊的尾部傳出與地面進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。電池控制箱內(nèi)部的電源開關(guān)由安裝在后端蓋上的內(nèi)部磁鐵安裝塊與外部磁鐵安裝塊來(lái)控制干簧管，達(dá)到電源的斷開與閉合。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明專利進(jìn)一步說(shuō)明。圖1為本發(fā)明的主視圖。圖2為本發(fā)明的剖視圖。圖3為本發(fā)明的主推進(jìn)器的剖視圖。圖4為本發(fā)明電源開關(guān)裝置的剖視圖。圖5為本發(fā)明的左視圖。圖6為本發(fā)明的立體圖。圖7為本潛水器的主要控制框圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步描述。圖1所示為本發(fā)明潛水器主視結(jié)構(gòu)示意圖。主控制箱體2下部設(shè)置有水下成像聲納13用于探測(cè)礦井水底地形，其數(shù)據(jù)由控制計(jì)算機(jī)處理壓縮后通過(guò)臍帶光纜傳到操控終端。潛水器的斜下部裝有深度傳感器3，潛水器外殼包括主控制箱體2與電池箱體1，在選擇潛水器外殼材料時(shí)，既要滿足一般潛水器的殼體材料的耐腐蝕、比強(qiáng)度、沖擊韌性及可焊接性，又要符合井下設(shè)備的防爆要求。目前較常用的材料有鑄鐵、鑄鋼、鋼、鋁、鋼化玻璃等，針對(duì)特定機(jī)器人，通過(guò)對(duì)材料的裝配性、可設(shè)計(jì)性、比強(qiáng)度、可生產(chǎn)性及經(jīng)濟(jì)性的比較，本發(fā)明中，最優(yōu)選用不銹鋼材料制作。主控制箱體2與電池箱體I之間用螺栓固定，采用圓筒結(jié)合面達(dá)到防爆要求，用O型密封圈達(dá)到防水要求。穿墻端子28內(nèi)部注有環(huán)氧樹脂，電源線經(jīng)穿墻端子28引出，與主控制計(jì)算機(jī)16相連。潛水器的上部設(shè)計(jì)有一個(gè)光纖出線嘴15，通訊光纜可以通過(guò)光纖出線嘴15引出，使光纜可以與地面進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，光纖出線嘴15為防爆防水設(shè)計(jì)。潛水器的上部還裝有一個(gè)升降推進(jìn)器8，其動(dòng)力主要由升降電機(jī)29提供，來(lái)實(shí)現(xiàn)潛水器的垂直升潛。升降推進(jìn)器8的外部被浮力塊10包裹著，浮力塊10為分體流線型結(jié)構(gòu)，可以通過(guò)自身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)在潛水器放航時(shí)，通過(guò)自身浮力自動(dòng)漂浮起來(lái)，下潛時(shí)可降低潛水器升降推進(jìn)器8內(nèi)的電機(jī)29負(fù)載。圖2為本發(fā)明結(jié)構(gòu)圖1的剖視圖。潛水器前端部的防護(hù)罩5與主控制箱體2 —起構(gòu)成本發(fā)明潛水器的防爆外殼，兼具防爆、防水性能。防護(hù)罩5為耐壓透明材料，可以是鋼化玻璃材料制作；主控制箱體2與電池箱體I采用防爆連接(圓筒隔爆面)、由O型密封圈達(dá)到防水效果，其內(nèi)部裝有攝像機(jī)7和主控制計(jì)算機(jī)16，攝像機(jī)7由舵機(jī)27控制旋轉(zhuǎn)，其數(shù)據(jù)由主控制計(jì)算機(jī)16處理后通過(guò)光纜傳輸?shù)讲倏亟K端。主控制計(jì)算機(jī)16上安裝有導(dǎo)航設(shè)備17，其數(shù)據(jù)由主控制計(jì)算機(jī)16處理后通過(guò)光纜傳輸?shù)讲倏亟K端。潛水器的內(nèi)部還裝有深度傳感器3，電池箱體I內(nèi)部設(shè)置有電池12，為各推進(jìn)電機(jī)29及各種電氣設(shè)備提供直流電源，主控制箱體的兩側(cè)各安裝有一個(gè)主推進(jìn)器9，主推進(jìn)器9外殼與防爆防護(hù)罩5構(gòu)成防爆、防水結(jié)構(gòu)，主推進(jìn)器9外殼內(nèi)部安裝有水下探照燈18，探照燈18可以為攝像機(jī)7提供照明。圖3為本發(fā)明主推進(jìn)器的剖視圖。本主推進(jìn)器不需要專門的磁耦合器，只需要將永磁鐵21分別安裝在內(nèi)磁鐵座20與外磁鐵座22內(nèi)，電機(jī)29帶動(dòng)內(nèi)磁鐵座20旋轉(zhuǎn)，通過(guò)內(nèi)磁鐵座20與外磁鐵座22的永磁鐵21吸合直接帶動(dòng)螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)，此結(jié)構(gòu)只有靜密封，沒(méi)有動(dòng)密封，可以完全保證密封性。升降推進(jìn)器的轉(zhuǎn)動(dòng)原理與主推進(jìn)器的原理相同。圖4為本發(fā)明電源開關(guān)裝置的剖視圖。電池的電源開關(guān)內(nèi)安裝有干簧管來(lái)控制開關(guān)閉合和斷開，干簧管的控制是由2個(gè)永磁鐵21控制的，永磁鐵21安裝在滑道19中，后端蓋14的內(nèi)外兩側(cè)分別安裝一個(gè)滑道19，調(diào)節(jié)撥動(dòng)鈕25帶動(dòng)永磁鐵21在滑道19中滑動(dòng)，內(nèi)腔永磁鐵21也隨著滑動(dòng)，起到控制干簧管通斷的作用。圖5為本發(fā)明結(jié)構(gòu)的左視圖。位于潛水器端部的透明鋼化防護(hù)罩5與主體外殼一起構(gòu)成本發(fā)明潛水器的防爆外殼，兼具防爆性能，防護(hù)罩5為防爆鋼化玻璃制作。主控制箱體2的兩側(cè)各安裝有一個(gè)主推進(jìn)器9，主推進(jìn)器9外殼與防爆防護(hù)罩5構(gòu)成防爆、防水結(jié)構(gòu)。主推進(jìn)器9主要用于推進(jìn)，還可以通過(guò)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速達(dá)到水平面內(nèi)轉(zhuǎn)向的作用，其動(dòng)力主要由兩個(gè)電機(jī)29提供。潛水器的內(nèi)部還裝有深度傳感器3，潛水器的上部還裝有一個(gè)升降推進(jìn)器8，其動(dòng)力主要由電機(jī)29提供，來(lái)實(shí)現(xiàn)潛水器的垂直升潛。圖6為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)立體圖。浮力塊10為分體流線型結(jié)構(gòu)，可以通過(guò)自身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)在潛水器放航時(shí)，通過(guò)自身浮力漂浮起來(lái)，來(lái)降低潛水器升降推進(jìn)器8內(nèi)的電機(jī)29負(fù)載。主控制箱體2下部設(shè)置有水下成像聲納13用于探測(cè)礦井水底地形，其數(shù)據(jù)由控制計(jì)算機(jī)處理壓縮后通過(guò)臍帶光纜傳到操控終端。圖7為本潛水器的主要控制框圖。主要由潛水器本體及操控終端的控制系統(tǒng)框圖組成，兩者通過(guò)通訊光纜相連接，操控終端通過(guò)撥動(dòng)控制搖桿及按鍵，發(fā)出指令，經(jīng)AD轉(zhuǎn)換，將各模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，經(jīng)串口通訊模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)潛水器各推進(jìn)器速度、方向的控制、照明燈的亮度調(diào)節(jié)以及攝像機(jī)云臺(tái)角度的設(shè)定。潛水器本體主要實(shí)現(xiàn)對(duì)推進(jìn)器的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)采集、上下位機(jī)的通訊等。其系統(tǒng)選用ATmegal28作為主處理器，CPU產(chǎn)生5路PWM信號(hào)用于控制主推進(jìn)器、升降推進(jìn)器、攝像機(jī)舵機(jī)和探照燈亮度控制；兩路I2C接口用于導(dǎo)航數(shù)據(jù)的采集和溫度采集，I路RS485用于上下位機(jī)通信，2路ADC用于電量采集及深度傳感器數(shù)據(jù)的采集。其工作流程為ATmegal28處理器首先進(jìn)入系統(tǒng)初始化程序，包括時(shí)鐘配置、I/O 口的初始化、外設(shè)模塊的初始化等。初始化結(jié)束后，開中斷，處理器進(jìn)入串口接收數(shù)據(jù)的判斷循環(huán)當(dāng)中，各傳感器及電機(jī)等設(shè)備執(zhí)行操控終端發(fā)出的指令開始工作。本發(fā)明所述的防爆潛水器的內(nèi)部連接是這樣的關(guān)系為舵機(jī)及探照燈與主控制計(jì)算機(jī)相連接，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器一端與電池相連接，另一端與主控制計(jì)算機(jī)相連接。光端機(jī)發(fā)射端的光口與操控終端的接收端相連接，網(wǎng)口與主控制計(jì)算機(jī)相連接。導(dǎo)航設(shè)備的輸出端與主控制計(jì)算機(jī)的輸入端相連接；成像聲納的輸出端與主控制計(jì)算機(jī)的輸入端相連接。主控制計(jì)算機(jī)的一個(gè)輸入端與電池相連接，輸出端與電機(jī)、深度傳感器、導(dǎo)航設(shè)備、成像聲納、舵機(jī)及溫度傳感器相連接。電池的一端分出兩路與電源模塊相連接，一路輸出本安電源給深度傳感器，另一路輸出本安電源給可旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)。導(dǎo)航設(shè)備、羅盤、深度傳感器、成像聲納等傳感器測(cè)定位置、速度、姿態(tài)信息，通過(guò)RS232串口與主控制計(jì)算機(jī)相連，通過(guò)深度傳感器得到深度變化信號(hào)，通過(guò)成像聲納將測(cè)定的水下目標(biāo)的距離和目標(biāo)圖像傳送到主控制計(jì)算機(jī)，主控制計(jì)算機(jī)通過(guò)探測(cè)到的信息經(jīng)過(guò)差值運(yùn)算作出位置及姿態(tài)的調(diào)整指令，發(fā)出方向指令及速度指令，方向指令傳送到2個(gè)主推進(jìn)器9，來(lái)調(diào)整2個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的不同轉(zhuǎn)速來(lái)改變航向，速度指令傳送到升降推進(jìn)器8，執(zhí)行潛水器升潛動(dòng)作。同時(shí)主控制計(jì)算機(jī)將運(yùn)算結(jié)果傳送到光端機(jī)發(fā)出端，再通過(guò)臍帶光纜經(jīng)光端機(jī)接收端傳到計(jì)算機(jī)，由液晶顯示屏顯示探測(cè)到的信息。本發(fā)明礦用防爆潛水器應(yīng)用在礦井水災(zāi)事故時(shí)，由地面指揮系統(tǒng)平臺(tái)通過(guò)光纜向潛水器發(fā)送遙控指令，主控制計(jì)算機(jī)16控制各個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(升降推進(jìn)器、主推進(jìn)器)執(zhí)行該指令，達(dá)到所要求的潛水器下潛狀態(tài)。潛水器通過(guò)光纜向地面指揮系統(tǒng)平臺(tái)發(fā)回?cái)z像機(jī)7、成像聲納13及深度傳感器3、導(dǎo)航設(shè)備17等傳感器的探測(cè)獲得的數(shù)據(jù)，地面指揮系統(tǒng)平臺(tái)通過(guò)該數(shù)據(jù)，確定礦井下透水事故情況，為緊急救援提供正確的決策依據(jù)。
權(quán)利要求
1.一種礦用防爆潛水器，包括前端部、主腔體、后端部，其特征在于所述前端部包括前端蓋(4)、防護(hù)罩(5)、舵機(jī)(27)，在防護(hù)罩(5)內(nèi)安裝有攝像機(jī)(7)，主控制箱體(2)與防護(hù)罩(5)為圓筒隔爆面防爆聯(lián)接，防護(hù)罩(5)由防爆材料制成。
2.如權(quán)利要求1所述的礦用防爆潛水器，其特征在于所述主腔體包括電池箱體(I)、主控制箱體(2)，電池箱體(I)的內(nèi)部安裝有電池(12)，電池保護(hù)板安裝在主控制箱體(2)內(nèi)。
3.如權(quán)利要求2所述的礦用防爆潛水器，其特征在于主控制箱體(2)與電池箱體(I)之間用螺栓固定，用O型密封圈密封，穿墻端子(28)內(nèi)部注有環(huán)氧樹脂，電源線經(jīng)穿墻端子(28)引出，與主控制計(jì)算機(jī)(16)相連。
4.如權(quán)利要求2所述的礦用防爆潛水器，其特征在于所述主控制箱體(2)上安裝有升降推進(jìn)器(8)及主推進(jìn)器(9);主控制箱體(2)下部設(shè)置有水下成像聲納(13)用于探測(cè)礦井水底地形；主體腔的斜下部裝有深度傳感器(3);所述后端部包括電源開關(guān)裝置(6)，電源開關(guān)裝置(6 )的滑道內(nèi)安裝有永磁鐵(21)控制干簧管(26 )。
5.如權(quán)利要求1所述的礦用防爆潛水器，其特征在于所述防護(hù)罩(5)為耐壓透明材料，或者鋼化玻璃制成。
6.如權(quán)利要求1所述的礦用防爆潛水器，其特征在于所述主腔體上有一個(gè)光纖出線嘴(15)，通訊光纜可以通過(guò)光纖出線嘴(15)引出，使光纜可以與地面進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；所述主腔體上部還裝有一個(gè)升降推進(jìn)器(8)，其動(dòng)力由電機(jī)(29)提供，來(lái)實(shí)現(xiàn)潛水器的垂直升潛；升降推進(jìn)器(8)的外部被浮力塊(10)包裹著，浮力塊(10)為分體流線型結(jié)構(gòu)。
7.如權(quán)利要求2所述的礦用防爆潛水器，其特征在于主推進(jìn)器(9)外殼內(nèi)部安裝有水下探照燈(18 )，探照燈(18 )可以為攝像機(jī)(7 )提供照明。
8.一種電源開關(guān)裝置，包括滑道(19)，干簧管固定板(24)，撥動(dòng)鈕(25)，干簧管(26)，其特征在于干簧管(26)安裝在干簧管固定板(24)中，電池電源的閉合和斷開受安裝在滑道(19)上的永磁鐵(21)控制。
9.如權(quán)利要求8所述的電源開關(guān)裝置，其特征在于所述撥動(dòng)鈕(25)可以帶動(dòng)后端蓋(14)的內(nèi)外永磁鐵(21)在滑道(19)中滑動(dòng)。
10.如權(quán)利要求8所述的電源開關(guān)裝置，其特征在于所述電源開關(guān)內(nèi)安裝有干簧管(26 )來(lái)控制開關(guān)閉合和斷開，干簧管(26 )的控制是由2個(gè)永磁鐵(21)控制的，永磁鐵(21)安裝在滑道(19)中，后端蓋(14)的內(nèi)外兩側(cè)分別安裝一個(gè)滑道(19)，調(diào)節(jié)撥動(dòng)鈕(25)帶動(dòng)永磁鐵(21)在滑道(19)中滑動(dòng)，起到控制干簧管(26)通斷的作用。
11.一種主推進(jìn)器，包括電機(jī)(29 )、永磁鐵(21)、內(nèi)磁鐵座(20 )和外磁鐵座(22 )，其特征在于永磁鐵(21)分別安裝在內(nèi)磁鐵座(20)與外磁鐵座(22)內(nèi)，電機(jī)(29)帶動(dòng)內(nèi)磁鐵座(20)旋轉(zhuǎn)，通過(guò)內(nèi)磁鐵座(20)與外磁鐵座(22)的永磁鐵(21)吸合直接帶動(dòng)螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)。
12.—種潛水器用的操控裝置，包括地面操控終端和潛水器接收端，其特征在于地面操控終端和潛水器接收端通過(guò)通訊光纜相連接，操控終端通過(guò)撥動(dòng)控制搖桿及按鍵，發(fā)出指令，經(jīng)AD轉(zhuǎn)換，將各模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，經(jīng)串口通訊模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)潛水器各推進(jìn)器速度、方向的控制、照明燈的亮度調(diào)節(jié)以及攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定。
13.一種防爆潛水器，包括電機(jī)、舵機(jī)、深度傳感器、溫度傳感器、導(dǎo)航設(shè)備、電池、光端機(jī)發(fā)射端、網(wǎng)口、主控制計(jì)算機(jī)、成像聲納，其特征在于舵機(jī)及探照燈與主控制計(jì)算機(jī)相連接；電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器一端與電池相連接，另一端與主控制計(jì)算機(jī)相連接；光端機(jī)發(fā)射端的光口與操控終端的接收端相連接，網(wǎng)口與主控制計(jì)算機(jī)相連接；導(dǎo)航設(shè)備的輸出端與主控制計(jì)算機(jī)的輸入端相連接；成像聲納的輸出端與主控制計(jì)算機(jī)的輸入端相連接；主控制計(jì)算機(jī)的一個(gè)輸入端與電池相連接，輸出端與電機(jī)、深度傳感器、導(dǎo)航設(shè)備、成像聲納、舵機(jī)及溫度傳感器相連接；電池的一端分出兩路與電源模塊相連接，一路輸出本安電源給深度傳感器，另一 路輸出本安電源給攝像機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種礦用防爆潛水器，包括前端部、主腔體、后端部，其中主腔體包括電池箱體(1)、主控制箱體(2)、深度傳感器(3)、防護(hù)罩(5)、電源開關(guān)裝置(6)、升降推進(jìn)器(8)、主推進(jìn)器(9)等，各系統(tǒng)包括導(dǎo)航系統(tǒng)、成像系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)、控制系統(tǒng)；潛水器的舵向及速度變化由兩個(gè)主推進(jìn)器螺旋槳的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)，升降變化由升降推進(jìn)器內(nèi)安裝的螺旋槳轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)，潛水器的姿態(tài)控制和調(diào)整由浮力塊裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明采用防爆防水設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小巧，造價(jià)經(jīng)濟(jì)，易于推廣；適用于煤礦井下水災(zāi)探測(cè)，用來(lái)了解井下事故情況，為搶險(xiǎn)救援提供正確的決策依據(jù)。
文檔編號(hào)B63C11/48GK103057680SQ20131002900
公開日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2013年1月25日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月25日
發(fā)明者許開成, 陸文濤, 張樹生, 劉小林, 陳文禮, 岑強(qiáng) 申請(qǐng)人:唐山開誠(chéng)電控設(shè)備集團(tuán)有限公司