專利名稱：一種仿牛鼻鲼的胸鰭推進式機器魚的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機器魚，更特別地說，是指一種仿牛鼻鲼的胸鰭推進式機器魚。
背景技術(shù)：
相對目前研制的一些水下航行器(AUV、 ROV、潛艇等等)，自然界的魚類無論 是速度、機動性還是效率、能耗方面都具有非常明顯的優(yōu)勢。為了提高水下航行器的 運動性能，降低噪聲提高效率，國外一些大學(xué)和研究機構(gòu)從20世紀90年代中期就 開始了對魚類的仿生研究。仿生機器魚的推進方式相對傳統(tǒng)的螺旋槳拖進方式具有噪 聲低、效率高等優(yōu)點，它在水下勘探、水質(zhì)檢測和軍事偵察等領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用。 目前，現(xiàn)有的仿生機器魚無論是尾鰭推進還是胸鰭推進，在用尾鰭或者胸鰭提 供推進力的同時主要是通過附加的舵面來提供俯仰或者偏航力矩，在舵面的作用才能 完成機器魚的上升下潛和轉(zhuǎn)彎運動。 發(fā)明 內(nèi) 容
本發(fā)明提供了一種仿牛鼻鲼的胸鰭推進機器魚，能夠?qū)崿F(xiàn)仿牛鼻鲼的各種游動方 式直線游動、上升下潛、靈活轉(zhuǎn)彎。其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、控制方便、運動靈活，可 根據(jù)功能需求靈活改變胸鰭拍動模式從而實現(xiàn)不同的運動。
本發(fā)明的一種仿牛鼻鲼的胸鰭推進式機器魚，該機器魚包括有左翼組件、右翼組 件、頭部罩、尾部罩、A升降舵、B升降舵、方向舵、機身殼體組件、A法蘭盤、B 法蘭盤、攝像機安裝臺、安裝板、A電機驅(qū)動組件、B電機驅(qū)動組件、電池和舵機驅(qū) 動組件。左翼組件與右翼組件對稱設(shè)置在機身殼體組件的兩側(cè)；A電機驅(qū)動組件與B 電機驅(qū)動組件對稱設(shè)置在電池的兩側(cè)；攝像機安裝臺設(shè)置在頭部罩內(nèi)；安裝板、A電 機驅(qū)動組件、B電機驅(qū)動組件、電池和舵機驅(qū)動組件設(shè)置在機身殼體組件內(nèi)。 本發(fā)明設(shè)計的一種仿牛鼻鲼的胸鰭推進式機器魚優(yōu)點在于
(1) 采用電機驅(qū)動左翼組件和右翼組件的上下拍動，實現(xiàn)機器魚的前進，能夠靈活 改變胸鰭的拍動頻率和幅度。
(2) 釆用舵機驅(qū)動連桿的運動，實現(xiàn)機器魚的上升下潛和轉(zhuǎn)彎運動。
(3) 通過在機身殼體上設(shè)置放置配重塊的腔，方便地實現(xiàn)了對機器魚的配重。
7(4) 現(xiàn)有的尾鰭推進或者胸鰭推進的機器魚除了主要的推進機構(gòu)之外還需要附加 的控制舵面提供俯仰和偏航力矩才能完成上升下潛和轉(zhuǎn)彎動作，而本發(fā)明主要 是通過改變胸鰭的拍動模式來提供俯仰和偏航力矩，結(jié)構(gòu)緊湊，控制方便。
(5) 現(xiàn)有的胸鰭撲翼式推進機器魚都是通過曲柄搖桿或者其它機械傳動方式完成 電機轉(zhuǎn)動到胸鰭擺動的運動轉(zhuǎn)變，這種結(jié)構(gòu)在電機調(diào)速時只能改變胸鰭的撲翼 頻率，而不能改變撲翼幅度。而本發(fā)明采用的控制結(jié)構(gòu)可以靈活改變胸鰭撲翼 頻率、撲翼幅度、胸鰭的運動相位，可完全模仿牛鼻鲼的各種運動模式，從而 實現(xiàn)直線游動模式、上升下潛模式、轉(zhuǎn)彎模式。另外，這種控制結(jié)構(gòu)還可以靈 活調(diào)整胸鰭擺動曲線，比如正弦拍動、鋸齒形拍動、梯形拍動等等，這樣方便 開展各種運動模式的試驗對比研究。
附圖說 明


圖1是本發(fā)明的仿牛鼻鲼的胸鰭推進機器魚的結(jié)構(gòu)圖。
圖1A是本發(fā)明的仿牛鼻鲼的胸鰭推進機器魚的底部結(jié)構(gòu)圖。
圖1B是本發(fā)明的仿牛鼻鲼的胸鰭推進機器魚的分解圖。
圖2是本發(fā)明的左翼組件、右翼組件的分解圖。
圖3是本發(fā)明的A法蘭盤的結(jié)構(gòu)圖。
圖3A是本發(fā)明的A法蘭盤的A-A向剖視圖。
圖4是本發(fā)明的B法蘭盤的結(jié)構(gòu)圖。
圖4A是本發(fā)明的B法蘭盤的另一視角結(jié)構(gòu)圖。
圖5是本發(fā)明的攝像機安裝架的結(jié)構(gòu)圖。
圖6是本發(fā)明的仿牛鼻鲼的胸鰭推進機器魚的驅(qū)動部分的分解圖。
圖7是本發(fā)明的仿牛鼻鲼的胸鰭推進機器魚的升降、轉(zhuǎn)向部分的結(jié)構(gòu)圖。
圖7A是本發(fā)明的A升降控制組件的結(jié)構(gòu)圖。
圖7B是本發(fā)明的A升降控制組件中的A連接桿的結(jié)構(gòu)圖。
圖7C是本發(fā)明的A升降控制組件中的A舵面軸的結(jié)構(gòu)圖。
圖7D是本發(fā)明的A升降控制組件中的A平尾夾的結(jié)構(gòu)圖。
圖7E是本發(fā)明的B升降控制組補的結(jié)構(gòu)圖。
圖7F是本發(fā)明的B升降控制組件中的B連接桿的結(jié)構(gòu)圖。
圖7G是本發(fā)明的B升降控制組件中的B舵面軸的結(jié)構(gòu)圖。
圖7H是本發(fā)明的B升降控制組件中的B平尾夾的結(jié)構(gòu)圖。
圖71是本發(fā)明的方向控制組件的結(jié)構(gòu)圖。
圖7J是本發(fā)明的方向降控制組件中的C連接桿的結(jié)構(gòu)圖。
圖7K是本發(fā)明的方向降控制組件中的C舵面軸的結(jié)構(gòu)圖。圖7L是本發(fā)明的方向降控制組件中的C平尾夾的結(jié)構(gòu)圖。
l.左翼組件
1- 4.左翼壓蓋
2- 3.右翼翼接頭 5.機身殼體組件 5D.空腔 52a.A左裙邊 54.左水平安定面 58.前連接件 6-l.前連接盤 6-5.A圓形凹槽
6- 9.長槽
7- 2.尾端環(huán) 7-6.空腔 7-10.F通孔 9-1.底板
ll-l.A直流伺服電機
11- 5.A驅(qū)動輸出軸 12.B電機驅(qū)動組件
12- 4.B滑脂筒 12-8.J通孔
14A. A升降控制組件14A-1 .A連接桿 14A-4.A舵機舵盤 14A-5.A舵機 14A-62.舵面軸A段 14A-63.舵面軸B段 14A-72.短夾板 14A-73.M通孔 14八-9^聚四氟乙烯套 14B-2.C圓柱連接端UB-3.D圓柱連接端 14B-6.B舵面軸 14B-61.連接板 14B-7.B平尾夾 14B-71.長夾板 14B-74.P通孔 14B-8.B連接板 14C.方向控制組件 14C-1.C連接桿 14C-4.C舵機舵盤 14C-5.C舵機 14C-62.舵面軸A段 14C-63.舵面軸B段 14C-72.短夾板 14C-73.Q通孔 14C-9.C聚四氟乙烯套 14a.A升降舵
圖中
1- 3.左翼翼接頭
2- 2.右翼翼根 4.尾部罩 5C.前端 5lc.A安裝位 53.右水平安定面 57.垂直安定面 6.A法蘭盤
6-4.支撐梁 6-8. B通孔
6- ll.右胸鰭運動空間
7- 1.底盤
7-5.方向舵安裝槽
7-9.E通孔
9.安裝板
ll.A電機驅(qū)動組件 11-4.A滑脂筒
11- 8.H通孔
12- 3,B聯(lián)軸器 12-7.1通孔
1- 1.左翼 2.右翼組件
2- 4.右翼壓蓋 5A.機身殼體 51a.A右裙邊 52b.B左裙邊 55.右配重腔 59.后連接件 6-2.后連接盤 6-6.A通孔 6-10.左胸鰭運動空間
6- 12.螺紋孔
7- 3.A升降舵安裝槽 7-7.C通孔 8.攝像機安裝臺 9-2丄形板
11- 6.A電機安裝座
12- l.B直流伺服電機 12-5.B驅(qū)動輸出軸 13.電池
14A-2.A圓柱連接端 14A-6.A舵面軸 14A-7.A平尾 14A-74.N通孔 14B.B升降控制組件 14B-4.B舵機舵盤 14B-62.舵面軸A段 14B-72.短夾板 14B-9.B聚四氟乙烯套 14C-2.E圓柱連接端 HC-6.C舵面軸 HC-7.C平尾夾 HC-74.R通孔 14b.B升降舵
1- 2.左翼翼根鈑金
2- 1.右翼 3.頭部罩 5B.尾端 51b.B右裙邊 52c.B安裝位 56.左配重腔
6-3.凸圓臺
6- 7.B圓形凹槽
7.B法蘭盤
7- 4.B升降舵安裝槽
7- 8.D通孔
8- 1.安裝板
l-3.A聯(lián)軸器
1- 7.G通孔
2- 6.B電機安裝座 4.升降和方向驅(qū)動組件 4A-3.B圓柱連接端 4A-61.連接板 4A-71.長夾板 4八-8^連接板 4B-1.B連接桿 4B-5.B舵機 4B-63.舵面軸B段 4B-73.0通孔
4C-3.F圓柱連接端 4C-61.連接板 4C-71.長夾板 4C-8.C連接板 14c.方向舵
具體實施例方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的詳細說明<本發(fā)明設(shè)計的胸鰭推進式機器魚是模仿了牛鼻鲼的游動方式，只需要改變兩側(cè)胸 鰭的不同拍動模式就可以實現(xiàn)仿牛鼻鲼的各種游動(直線游動、上升下潛、靈活轉(zhuǎn)彎)， 在推進的同時可以靈活完成升降或轉(zhuǎn)彎功能，在這個過程中主要是通過不同的胸鰭拍 動模式來提供俯仰或者偏航力矩。為了進一步提高機動性，本發(fā)明還增加了兩個平尾 舵和一個方向舵起輔助作用。
參見圖1、圖1A、圖1B所示，本發(fā)明的一種仿牛鼻鲼的胸鰭推進式機器魚， 該機器魚包括有左翼組件1、右翼組件2、頭部罩3、尾部罩4、 A升降舵4a、 B升 降舵4b、方向舵4c、機身殼體組件5、 A法蘭盤6、 B法蘭盤7、攝像機安裝臺8、 安裝板9、 A電機驅(qū)動組件11、 B電機驅(qū)動組件12、電池13和舵機驅(qū)動組件14。 在本發(fā)明中，A升降舵4a與B升降舵4b的結(jié)構(gòu)相同；左翼組件1與右翼組件2的 結(jié)構(gòu)相同，且左翼組件1與右翼組件2對稱設(shè)置在機身売體組件5的兩側(cè)；A電機 驅(qū)動組件11與B電機驅(qū)動組件12的結(jié)構(gòu)相同，且A電機驅(qū)動組件11與B電機驅(qū) 動組件12對稱設(shè)置在電池13的兩側(cè)。攝像機安裝臺8設(shè)置在頭部罩3內(nèi)。安裝板 9、 A電機驅(qū)動組件11、 B電機驅(qū)動組件12、電池13和舵機驅(qū)動組件14設(shè)置在機 身殼體組件5內(nèi)。
在本發(fā)明中，電池13為兩個電機和三個舵機供給能源。電池13選取可充放電 的電池。舵機的扭矩為1.5&《m。而兩個電機各自的最小輸出功率為100『，電機 輸出功率一般與機器魚的自身重量相關(guān)，當自身重量大小，則所需的電機功率就大， 同時配重塊的重量也要增加。 (一)左翼組件1
參見圖1、圖1B、圖2所示，左翼組件1由左翼1-1、左翼翼根1-2、左翼翼 接頭1-3和左翼壓蓋1-4構(gòu)成；左翼壓蓋1-4連接在左翼翼接頭1-3的前端，且左 翼壓蓋1-4與左翼翼接頭1-3的配合形成有一個用于安裝A電機驅(qū)動組件11中A 減速器輸出軸的方孔；左翼翼接頭1-3的后端上連接有左翼翼根1-2的前端，左翼 翼根1-2的后端連接有左翼l-l;左翼1-1采用硅橡膠制作成厚度為0.5mw 2附m 的薄板(該薄板為柔性)；左翼翼根l-2采用鋁基合金、鎳基合金或者鈦基合金制作； 左翼壓蓋1-4和左翼翼接頭1-3為不銹鋼材料。
在本發(fā)明中，左翼組件1在A直流伺服電機的驅(qū)動下，左翼組件1隨著A電機驅(qū)動組件11中A減速器輸出軸的往復(fù)轉(zhuǎn)動實現(xiàn)上下拍動。
(二) 右翼組件2
參見圖l、圖1B、圖2所示，右翼組件2由右翼2-l、右翼翼根2-2、右翼翼 接頭2-3和右翼壓蓋2-4構(gòu)成；右翼壓蓋2-4連接在右翼翼接頭2-3的前端，且右 翼壓蓋2-4與右翼翼接頭2-3的配合形成有一個用于安裝B電機驅(qū)動組件12中B 減速器輸出軸的方孔；右翼翼接頭2-3的后端上連接有右翼翼根2-2的前端，右翼 翼根2-2的后端連接有右翼2-1 ;右翼2-1采用硅橡膠制作成厚度為0.5mm 2附m 的薄板(該薄板為柔性)；右翼翼根2-2采用鋁基合金、鎳基合金或者鈦基合金制作； 右翼壓蓋2-4和右翼翼接頭2-3為不銹鋼材料。
在本發(fā)明中，右冀組件2在B直流伺服電機的驅(qū)動下，右翼組件2隨著B電機 驅(qū)動組件12中B減速器輸出軸的往復(fù)轉(zhuǎn)動實現(xiàn)上下拍動。
(三) 頭部罩3
參見圖1、圖1A、圖1B所示，頭部罩3為空心半圓形結(jié)構(gòu)，頭部罩3連接在 A法蘭盤6的前端連接盤6-1上。該頭部罩3為透明材料加工。頭部罩3內(nèi)用于放 置攝像機安裝臺8，而攝像機安裝臺8安裝在A法蘭盤6的前端連接盤6-1的板面 上，攝像機安裝臺8上安裝有攝像機。
(四) 尾部罩4
參見圖1、圖1A、圖1B所示，尾部罩4為空心半卵形結(jié)構(gòu)，尾部罩4連接在 B法蘭盤7上。
在本發(fā)明中，尾部罩4用于起到導(dǎo)流減小阻力的作用。
(五) 機身売體組件5
參見圖1、圖1A、圖1B所示，機身殼體組件5包括有機身殼體5A、右配重腔 55、左配重腔56、前連接件58、后連接件59;
機身殼體5A的右邊設(shè)有A右裙邊51a、 B右裙邊51b和右水平安定面53; A 右裙邊51a與B右裙邊51b之間為A安裝位51c，該A安裝位51c用于安裝右配 重腔55;該右配重腔55內(nèi)放置有右配重塊；右水平安定面53位于機身殼體5的尾 部5B的右邊。
機身殼體5A的左邊設(shè)有A左裙邊52a、 B左裙邊52b和左水平安定面54; A 左裙邊52a與B左裙邊52b之間為B安裝位52c，該B安裝位52c用于安裝左配 重腔56，該左配重腔56內(nèi)放置有左配重塊；左水平安定面54位于機身殼體5的尾部5B的左邊。
機身殼體5A的前端5C安裝有前連接件58;機身殼體5A的后端5B安裝有后 連接件59;機身殼體5A的底部沿縱向?qū)ΨQ面安裝有垂直安定面57;機身殼體5A 為空腔結(jié)構(gòu)，即設(shè)有A空腔5D，該A空腔5D內(nèi)放置安裝板9、 A電機驅(qū)動組件 11、 B電機驅(qū)動組件12、電池13和舵機驅(qū)動組件14。
在本發(fā)明中，前連接件58和后連接件59采用鑄造工藝加工在機身売體5A的 前端5C和后端5B，從而使機身殼體5A通過前連接件58與A法蘭盤6連接，后 連接件59與B法蘭盤7連接。
在本發(fā)明中，通過在左配重腔56、右配重腔55內(nèi)放置左配重塊、右配重塊， 能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明機器魚的浮力與自身重量的平衡。
在本發(fā)明中，右水平安定面53、左水平安定面55能夠增加本發(fā)明機器魚的縱 向靜穩(wěn)定性，垂直安定面57能夠增加本發(fā)明機器魚的方向穩(wěn)定性。 (六)A法蘭盤6
參見圖1、圖1A、圖1B、圖3、圖3A所示，A法蘭盤6上設(shè)有前連接盤6-l、 后連接盤6-2、圓臺6-3、支撐梁6-4、長槽6-9;
支撐梁6-4置于前連接盤6-1與后連接盤6-2之間，支撐梁6-4的中心為空心 長槽6-9;
支撐梁6-4的兩端分別為左胸鰭運動空間6-10和右胸鰭運動空間6-11;左胸 鰭運動空間6-10中用于放置左翼組件1中的左翼翼接頭和左翼壓蓋，并且能夠使左 翼組件1在該左胸鰭運動空間6-10中上下拍動；
右胸鰭運動空間6-11中用于放置右翼組件2中的右翼翼接頭和右翼壓蓋，并且 能夠使右翼組件2在該右胸鰭運動空間6-11中上下拍動；
圓臺6-3設(shè)在后連接盤6-2上，圓臺6-3上以長槽6-9對稱設(shè)有A圓形凹槽6-5 和B圓形凹槽6-7; A圓形凹槽6-5的中心設(shè)有A通孔6-6，該A通孔6-6用于A 電機驅(qū)動組件11中的減速器輸出軸穿過；B圓形凹槽6-7中心設(shè)有B通孔6-8，該 B通孔6-8用于B電機驅(qū)動組件12中的減速器輸出軸穿過；
后連接盤6-2的板面上設(shè)有用于安裝攝像機安裝臺8的螺紋孔6-12。
前連接盤6-1與頭部罩3連接，后連接盤6-2與機身殼體組件5中的前連接件
1258連接。
在本發(fā)明中，A法蘭盤6實現(xiàn)了左翼組件1、右翼組件2、 A電機驅(qū)動組件ll、 B電機驅(qū)動組件12和機身殼體組件5之間的連接。
(七) B法蘭盤7
參見圖l、圖1A、圖1B、圖4、圖4A所示，B法蘭盤7的底盤7-l與尾部罩 4連接；底盤7-1上設(shè)有F通孔7-10，該F通孔7-10上安裝有航空插頭。 B法蘭盤7的空腔7-6內(nèi)安裝有舵機組件14。 B法蘭盤7的前端連接在后連接件59上。
B法蘭盤7的尾端環(huán)7-2上設(shè)有A升降舵安裝槽7-3、 B升降舵安裝槽7-4和 方向舵安裝槽7-5， A升降舵安裝槽7-3上設(shè)有C通孔7-7， B升降舵安裝槽7-4 上設(shè)有D通孔7-8，方向舵安裝槽7-5上設(shè)有E通孔7-9。
A升降舵安裝槽7-3內(nèi)安裝有A升降舵的連接板。
B升降舵安裝槽7-4內(nèi)安裝有B升降舵的連接板。
方向舵安裝槽7-5內(nèi)安裝有方向舵的連接板。
C通孔7-7內(nèi)安裝有A升降舵上的A聚四氟乙烯套。
D通孔7-8內(nèi)安裝有B升降舵上的B聚四氟乙烯套。
E通孔7-9內(nèi)安裝有方向舵上的C聚四氟乙烯套。
在本發(fā)明中，B法蘭盤7實現(xiàn)了A升降舵4a、 B升降舵4b、方向舵4c、尾部 罩4和機身売體組件5之間的連接。
(八) 攝像機安裝臺8
參見圖1、圖1A、圖1B、圖5所示，攝像機安裝臺8為U形結(jié)構(gòu)，攝像機安 裝臺8的安裝板8-1安裝在A法蘭盤6的前連接盤6-1上。
在本發(fā)明中，攝像機安裝臺8是用于固定安裝如攝像機、探測器等器件的。通 過所安裝的如攝像機、探測器等器件的不同，可以使本發(fā)明設(shè)計的仿生機器魚實現(xiàn)如 水下圖像獲取、水下探測、水下生物管理等。
(九) 安裝板9
參見圖1、圖1A、圖1B、圖6所示，安裝板9的底板9-1連接在機身殼體5A 上；安裝板9的L形板9-2的兩側(cè)分別安裝有A電機驅(qū)動組件11和B電機驅(qū)動組 件12， A電機驅(qū)動組件11與B電機驅(qū)動組件12之間是電池13，該電池13置于 底板9-1與L形板9-2的開口中；在本發(fā)明中，安裝板9用于實現(xiàn)A電機組件11、B電機組件12和電池13的合理布局。 (十)A電機驅(qū)動組件11
參見圖1、圖1A、圖1B、圖6所示，A電機組件11包括有A直流伺服電機 11-1、 A聯(lián)軸器11-3、 A滑脂筒11-4、 A驅(qū)動輸出軸11-5和A電機安裝座11-6。 A直流伺服電機11-1的輸出軸上套接有A聯(lián)軸器11-3的一端，A聯(lián)軸器11-3的 另一端上連接有A驅(qū)動輸出軸11-5的一端，A驅(qū)動輸出軸11-5上套接有A滑脂筒 11-4; A驅(qū)動輸出軸11-5的另一端穿過A法蘭盤6上的A通孔6-6后連接在左翼 組件1中的左翼壓蓋和左翼連接頭形成的方孔內(nèi)。
A電機安裝座11-6為U形結(jié)構(gòu)，A電機安裝座11-6安裝在安裝板9的底板 9-1上。A電機安裝座11-6的一側(cè)板上設(shè)有G通孔11-7，該G通孔11-7用于A 直流伺服電機11-1的輸出軸通過；A電機安裝座11-6的另一側(cè)板上設(shè)有H通孔
11- 8，該H通孔11-8用于A驅(qū)動輸出軸11-5通過。
A直流伺服電機11-1的売體安裝在A電機安裝座11-6的一側(cè)板上，且A直流 伺服電機11-1的輸出軸穿過G通孔11-7。
A滑脂筒11-4的端蓋安裝在A電機安裝座11-6的另一側(cè)板上。
(十一)B電機驅(qū)動組件12 參見圖1、圖1A、圖1B、圖6所示，B電機組件12包括有B直流伺服電機
12- 1、 B聯(lián)軸器12-3、 B滑脂筒12-4、 B驅(qū)動輸出軸12-5和B電機安裝座12-6。 B直流伺服電機12-1的輸出軸上套接有B聯(lián)軸器12-3的一端，B聯(lián)軸器12-3的 另一端上連接有B驅(qū)動輸出軸12-5的一端，B驅(qū)動輸出軸12-5上套接有B滑脂筒 12-4; B驅(qū)動輸出軸12-5的另一端穿過A法蘭盤6上的B通孔6-8后連接在右翼 組件2中的右翼壓蓋和右翼連接頭形成的通孔內(nèi)。
B電機安裝座12-6為U形結(jié)構(gòu)，B電機安裝座12-6安裝在安裝板9的底板 9-1上。B電機安裝座12-6的一側(cè)板上設(shè)有I通孔12-7，該I通孔12-7用于B直 流伺服電機12-1的輸出軸通過;B電機安裝座12-6的另一側(cè)板上設(shè)有J通孔12-8， 該J通孔12-8用于B驅(qū)動輸出軸12-5通過。
B直流伺服電機12-1的売體安裝在B電機安裝座12-6的一側(cè)板上，且B直流 伺服電機12-1的輸出軸穿過I通孔12-7。B滑脂筒12-4的端蓋安裝在B電機安裝座12-6的另一側(cè)板上。 在本發(fā)明中，A直流伺服電機ll-l在控制程序下進行往復(fù)拍動，電機轉(zhuǎn)動經(jīng)過 減速器減速后輸入到A聯(lián)軸器11-3的一端，A聯(lián)軸器11-3的另一端連接A驅(qū)動輸 出軸11-5，A聯(lián)軸器11-3帶動A驅(qū)動輸出軸11-5往復(fù)拍動。A直流伺服電機11-1
的尾端裝有光電碼盤，將測量得到電機轉(zhuǎn)速信號反饋到控制板從而實現(xiàn)速度閉環(huán)控 制；A直流伺服電機11-1的前端軸上裝有主動輪11-2，從動輪與角度傳感器11-10 的輸入軸連接，A直流伺服電機11-1往復(fù)轉(zhuǎn)動時主動輪11-2通過皮帶驅(qū)動從動輪 11-9轉(zhuǎn)動，從而將電機轉(zhuǎn)動角度傳遞到角度傳感器11-10的輸入軸上，角度傳感器 11 -10將電機轉(zhuǎn)動的角度信號反饋到控制板從而實現(xiàn)位置閉環(huán)控制。 (十二)舵機驅(qū)動組件14
參見圖l、圖1B、圖7、圖7A 圖7L所示，舵機驅(qū)動組件14包括有A升降 控制組件14A、 B升降控制組件14B、方向控制組件14C和舵機安裝板14D。
A升降控制組件14A包括有A升降舵14a、 A連接桿14A-1、 A圓柱連接端 14A-2、 B圓柱連接端14A-3、 A舵機舵盤14A-4、 A舵機14A-5, A舵面軸14A-6、 A平尾夾14A-7、 A連接板14A-8、 A聚四氟乙烯套14A-9。 A連接桿14A-1的兩 端分別連接有A圓柱連接端14A-2、 B圓柱連接端14A-3, A圓柱連接端14A-2連 接在A舵機舵盤14A-4上，B圓柱連接端14A-3連接在A舵面軸14A-6的連接板 14A-61上，A舵機舵盤14A-4安裝在A舵機14A-5的輸出軸上，A舵機14A-5 安裝在舵機安裝板14D上，A舵面軸14A-6上從里向外套接有A聚四氟乙烯套 14A-9、 A連接板14A-8和A平尾夾14A-7, A連接板14A-8安裝在B法蘭盤7 的A升降舵安裝槽7-3內(nèi)，A平尾夾14A-7與A升降舵14a連接。
A舵面軸14A-6上設(shè)有連接板14A-61、舵面軸A段14A-62和舵面軸B段 14A-63;連接板14A-61設(shè)有在舵面軸A段14A-62的端部，舵面軸A段14A-62 上套接有A四氟套14A-9,舵面軸B段14A-63穿過連接板14A-61上的通孔、A 平尾夾14A-7上的N通孔14A-74后，通過螺釘穿過N通孔14A-74、長夾板14A-71 上的螺紋孔，實現(xiàn)將A舵面軸14A-6與A平尾夾14A-7的連接。
A平尾夾14A-7上設(shè)有長夾板14A-71、短夾板14A-72、 N通孔14A-74,長 夾板14A-71與短夾板14A-72的接合處為N通孔14A-74;該N通孔14A-74用 于A舵面軸MA-6穿過，且通過設(shè)在短夾板14A-72上的M通孔14A-73與長夾板14A-71上的螺紋孔配合，實現(xiàn)A平尾夾14A-7與A舵面軸14A-6的連接。
B升降控制組件14B包括有B升降舵14b、 B連接桿14B-1、 C圓柱連接端14B-2、D圓柱連接端14B-3、B舵機舵盤14B-4、B舵機14B-5、B舵面軸14B-6、B平尾夾14B-7、 B連接板14B-8、 B聚四氟乙烯套14B-9。 B連接桿14B-1的兩端分別連接有C圓柱連接端14B-2、 D圓柱連接端14B-3， C圓柱連接端14B-2連接在B舵機舵盤14B-4上，D圓柱連接端14B-3連接在B舵面軸14B-6的連接板14B-61上，B舵機舵盤14B-4安裝在B舵機14B-5的輸出軸上，B舵機14B-5安裝在舵機安裝板14D上，B舵面軸14B-6上從里向外套接有B聚四氟乙烯套14B-9、 B連接板14B-8和B平尾夾14B-7， B連接板14B-8安裝在B法蘭盤7的B升降舵安裝槽7-3內(nèi)，B平尾夾14B-7與B升降舵14b連接。
B舵面軸14B-6上設(shè)有連接板14B-61、舵面軸A段14B-62和舵面軸B段14B-63;連接板14B-61設(shè)有在舵面軸A段14B-62的端部，舵面軸A段14B-62上套接有B聚四氟乙烯套14B-9,舵面軸B段14B-63穿過連接板14B-61上的通孔、B平尾夾14B-7上的P通孔14B-74后，通過螺釘穿過P通孔14B-74、長夾板14B-71上的螺紋孔，實現(xiàn)將B舵面軸14B-6與B平尾夾14B-7的連接。
B平尾夾14B-7上設(shè)有長夾板14B-71、短夾板14B-72、 P通孔14B-74,長夾板14B-71與短夾板14B-72的接合處為P通孔14B-74;該P通孔14B-74用于B舵面軸14B-6穿過，且通過設(shè)在短夾板14B-72上的O通孔14B-73與長夾板14B-71上的螺紋孔配合，實現(xiàn)B平尾夾14B-7與B舵面軸14B-6的連接。
方向控制組件14C包括有方向舵14c、C連接桿14C-1、E圓柱連接端14C-2、F圓柱連接端14C-3、 C舵機舵盤14C-4、 C舵機14C-5、 C舵面軸14C-6、 C平尾夾14C-7、 C連接板14C-8、 C四氟套14C-9。 C連接桿14C-1的兩端分別連接有E圓柱連接端14C-2、 F圓柱連接端14C-3, E圓柱連接端14C-2連接在C舵機舵盤14C-4上，F(xiàn)圓柱連接端14C-3連接在C舵面軸14C-6的連接板14C-61上，C舵機舵盤14C-4安裝在C舵機14C-5的輸出軸上，C舵機14C-5安裝在舵機安裝板14D上，C舵面軸14C-6上從里向外套接有C四氟套14C-9、 C連接板14C-8和C平尾夾14C-7， C連接板14C-8安裝在B法蘭盤7的C升降舵安裝槽7-3內(nèi)，C平尾夾14C-7與方向舵14c連接。
16C舵面軸14C-6上設(shè)有連接板14C-61、舵面軸A段14C-62'和舵面軸B段14C-63;連接板14C-61設(shè)有在舵面軸A段14C-62的端部，舵面軸A段14C-62上套接有C四氟套14C-9,舵面軸B段14C-63穿過連接板14C-61上的通孔、C平尾夾14C-7上的N通孔14C-74后，通過螺釘穿過N通孔14C-74、長夾板14C-71上的螺紋孔，實現(xiàn)將C舵面軸14C-6與C平尾夾14C-7的連接。
C平尾夾14C-7上設(shè)有長夾板14C-71、短夾板14C-72、 N通孔14C-74,長夾板14C-71與短夾板14C-72的接合處為N通孔14C-74;該N通孔14C-74用于C舵面軸14C-6穿過，且通過設(shè)在短夾板14C-72上的M通孔14C-73與長夾板14C-71上的螺紋孔配合，實現(xiàn)C平尾夾14C-7與C舵面軸14C-6的連接。
舵機安裝板14D用于將三個舵機安裝在其上。
在本發(fā)明中，舵機驅(qū)動組件14的運動過程為
在A舵機14A-5的驅(qū)動下，A連接桿14A-1的運動帶動了 A舵面軸14A-6運動，從而使得A升降舵14a轉(zhuǎn)動來控制機器魚的升降運動。
在B舵機14B-5的驅(qū)動下，B連接桿14B-1的運動帶動了 B舵面軸14B-6運動，從而使得B升降舵14b轉(zhuǎn)動來控制機器魚的升降運動。A舵機14A-5與B舵機14B-5保持同步運動。
在C舵機14C-5的驅(qū)動下，C連接桿14C-1的運動帶動了 C舵面軸14C-6運動，從而使得方向舵14c轉(zhuǎn)動來控制機器魚的方向(向左轉(zhuǎn)、向右轉(zhuǎn))。
本發(fā)明的機器魚在直線前進和上升下潛運動過程中，機器魚的左翼組件1和右翼組件2 (或稱為左右兩側(cè)胸鰭)同步對稱拍動，從而兩側(cè)產(chǎn)生的展向力互相抵消，不產(chǎn)生偏航力矩。兩個直流伺服電機的同步驅(qū)動、周期性的改變電機的轉(zhuǎn)速和方向，從而改變胸鰭的撲翼頻率和幅度。當機器魚直線前進時，左翼組件1和右翼組件2的拍動速度保持一致。
1權(quán)利要求
1、一種仿牛鼻鲼的胸鰭推進式機器魚，其特征在于該機器魚包括有左翼組件(1)、右翼組件(2)、頭部罩(3)、尾部罩(4)、A升降舵(4a)、B升降舵(4b)、方向舵(4c)、機身殼體組件(5)、A法蘭盤(6)、B法蘭盤(7)、攝像機安裝臺(8)、安裝板(9)、A電機驅(qū)動組件(11)、B電機驅(qū)動組件(12)、電池(13)和舵機驅(qū)動組件(14)；A升降舵(4a)與B升降舵(4b)的結(jié)構(gòu)相同；左翼組件(1)與右翼組件(2)的結(jié)構(gòu)相同，且左翼組件(1)與右翼組件(2)對稱設(shè)置在機身殼體組件(5)的兩側(cè)；A電機驅(qū)動組件(11)與B電機驅(qū)動組件(12)的結(jié)構(gòu)相同，且A電機驅(qū)動組件(11)與B電機驅(qū)動組件(12)對稱設(shè)置在電池(13)的兩側(cè)；攝像機安裝臺(8)設(shè)置在頭部罩(3)內(nèi)；安裝板(9)、A電機驅(qū)動組件(11)、B電機驅(qū)動組件(12)、電池(13)和舵機驅(qū)動組件(14)設(shè)置在機身殼體組件(5)內(nèi)；左翼組件(1)由左翼(1-1)、左翼翼根(1-2)、左翼翼接頭(1-3)和左翼壓蓋(1-4)構(gòu)成；左翼壓蓋(1-4)連接在左翼翼接頭(1-3)的前端，左翼翼接頭(1-3)的后端上連接有左翼翼根(1-2)的前端，左翼翼根(1-2)的后端連接有左翼(1-1)；左翼組件(1)在A直流伺服電機的驅(qū)動下實現(xiàn)上下拍動；右翼組件(2)由右翼(2-1)、右翼翼根(2-2)、右翼翼接頭(2-3)和右翼壓蓋(2-4)構(gòu)成；右翼壓蓋(2-4)連接在右翼翼接頭(2-3)的前端，右翼翼接頭(2-3)的后端上連接有右翼翼根(2-2)的前端，右翼翼根(2-2)的后端連接有右翼(2-1)；右翼組件(2)在B直流伺服電機的驅(qū)動下實現(xiàn)上下拍動；頭部罩(3)連接在A法蘭盤(6)的前端連接盤(6-1)上；頭部罩(3)內(nèi)放置有攝像機安裝臺(8)，且攝像機安裝臺(8)安裝在A法蘭盤(6)的前端連接盤(6-1)的板面上；尾部罩(4)連接在B法蘭盤(7)上；機身殼體組件(5)包括有機身殼體(5A)、右配重腔(55)、左配重腔(56)、前連接件(58)、后連接件(59)；右配重腔(55)內(nèi)放置有右配重塊；左配重腔(56)內(nèi)放置有左配重塊；機身殼體(5A)的前端(5C)安裝有前連接件(58)；機身殼體(5A)的后端(5B)安裝有后連接件(59)；機身殼體(5A)的底部沿縱向?qū)ΨQ面安裝有垂直安定面(57)；機身殼體(5A)為空腔結(jié)構(gòu)，即設(shè)有A空腔(5D)，該A空腔(5D)內(nèi)放置安裝板(9)、A電機驅(qū)動組件(11)、B電機驅(qū)動組件(12)、電池(13)和舵機驅(qū)動組件(14)；A法蘭盤(6)上設(shè)有前連接盤(6-1)、后連接盤(6-2)、圓臺(6-3)、支撐梁(6-4)、長槽(6-9)；支撐梁(6-4)置于前連接盤(6-1)與后連接盤(6-2)之間，支撐梁(6-4)的中心為空心長槽(6-9)；支撐梁(6-4)的兩端分別為A間隙(6-10)和B間隙(6-11)；A間隙(6-10)中用于放置左翼組件(1)中的左翼翼接頭和左翼壓蓋；B間隙(6-11)中用于放置右翼組件(2)中的右翼翼接頭和右翼壓蓋；圓臺(6-3)設(shè)在后連接盤(6-2)上，圓臺(6-3)上以長槽(6-9)對稱設(shè)有A圓形凹槽(6-5)和B圓形凹槽(6-7)；A圓形凹槽(6-5)的中心設(shè)有A通孔(6-6)，該A通孔(6-6)用于A電機驅(qū)動組件(11)中的減速器輸出軸穿過；B圓形凹槽(6-7)中心設(shè)有B通孔(6-8)，該B通孔(6-8)用于B電機驅(qū)動組件(12)中的減速器輸出軸穿過；后連接盤(6-2)的板面上設(shè)有用于安裝攝像機安裝臺(8)的螺紋孔(6-12)；前連接盤(6-1)與頭部罩(3)連接，后連接盤(6-2)與機身殼體組件(5)中的前連接件(58)連接；B法蘭盤(7)的底盤(7-1)與尾部罩(4)連接；底盤(7-1)上設(shè)有F通孔(7-10)，該F通孔(7-10)上安裝有航空插頭；B法蘭盤(7)的空腔(7-6)內(nèi)安裝有舵機組件(14)；B法蘭盤(7)的前端連接在后連接件(59)上；B法蘭盤(7)的尾端環(huán)(7-2)上設(shè)有A升降舵安裝槽(7-3)、B升降舵安裝槽(7-4)和方向舵安裝槽(7-5)，A升降舵安裝槽(7-3)上設(shè)有C通孔(7-7)，B升降舵安裝槽(7-4)上設(shè)有D通孔(7-8)，方向舵安裝槽(7-5)上設(shè)有E通孔(7-9)；A升降舵安裝槽(7-3)內(nèi)安裝有A升降舵的連接板；B升降舵安裝槽(7-4)內(nèi)安裝有B升降舵的連接板；方向舵安裝槽(7-5)內(nèi)安裝有方向舵的連接板；攝像機安裝臺(8)的安裝板(8-1)安裝在A法蘭盤(6)的前連接盤(6-1)上；安裝板(9)的底板(9-1)連接在機身殼體(5A)上；安裝板(9)的L形板(9-2)的兩側(cè)分別安裝有A電機驅(qū)動組件(11)和B電機驅(qū)動組件(12)，A電機驅(qū)動組件(11)與B電機驅(qū)動組件(12)之間是電池(13)，該電池(13)置于底板(9-1)與L形板(9-2)的開口中；A電機組件(11)包括有A直流伺服電機(11-1)、A聯(lián)軸器(11-3)、A滑脂筒(11-4)、A驅(qū)動輸出軸(11-5)和A電機安裝座(11-6)；A直流伺服電機(11-1)的輸出軸上套接有A聯(lián)軸器(11-3)的一端，A聯(lián)軸器(11-3)的另一端上連接有A驅(qū)動輸出軸(11-5)的一端，A驅(qū)動輸出軸(11-5)上套接有A滑脂筒(11-4)；A驅(qū)動輸出軸(11-5)的另一端穿過A法蘭盤(6)上的A通孔(6-6)后連接在左翼組件(1)中的左翼壓蓋和左翼連接頭形成的方孔內(nèi)；A電機安裝座(11-6)安裝在安裝板(9)的底板(9-1)上；A電機安裝座(11-6)的一側(cè)板上設(shè)有G通孔(11-7)，該G通孔(11-7)用于A直流伺服電機(11-1)的輸出軸通過；A電機安裝座(11-6)的另一側(cè)板上設(shè)有H通孔(11-8)，該H通孔(11-8)用于A驅(qū)動輸出軸(11-5)通過；A直流伺服電機(11-1)的殼體安裝在A電機安裝座(11-6)的一側(cè)板上，且A直流伺服電機(11-1)的輸出軸穿過G通孔(11-7)；A滑脂筒(11-4)的端蓋安裝在A電機安裝座(11-6)的另一側(cè)板上；B電機組件(12)包括有B直流伺服電機(12-1)、B聯(lián)軸器(12-3)、B滑脂筒(12-4)、B驅(qū)動輸出軸(12-5)和B電機安裝座(12-6)；B直流伺服電機(12-1)的輸出軸上套接有B聯(lián)軸器(12-3)的一端，B聯(lián)軸器(12-3)的另一端上連接有B驅(qū)動輸出軸(12-5)的一端，B驅(qū)動輸出軸(12-5)上套接有B滑脂筒(12-4)；B驅(qū)動輸出軸(12-5)的另一端穿過A法蘭盤(6)上的B通孔(6-8)后連接在右翼組件(2)中的右翼壓蓋和右翼連接頭形成的方孔內(nèi)；B電機安裝座(12-6)安裝在安裝板(9)的底板(9-1)上；B電機安裝座(12-6)的一側(cè)板上設(shè)有I通孔(12-7)，該I通孔(12-7)用于B直流伺服電機(12-1)的輸出軸通過；B電機安裝座(12-6)的另一側(cè)板上設(shè)有J通孔(12-8)，該J通孔(12-8)用于B驅(qū)動輸出軸(12-5)通過；B直流伺服電機(12-1)的殼體安裝在B電機安裝座(12-6)的一側(cè)板上，且B直流伺服電機(12-1)的輸出軸穿過I通孔(12-7)；B滑脂筒(12-4)的端蓋安裝在B電機安裝座(12-6)的另一側(cè)板上；舵機驅(qū)動組件(14)包括有A升降控制組件(14A)、B升降控制組件(14B)、方向控制組件(14C)和舵機安裝板(14D)；A升降控制組件(14A)包括有A升降舵(14a)、A連接桿(14A-1)、A圓柱連接端(14A-2)、B圓柱連接端(14A-3)、A舵機舵盤(14A-4)、A舵機(14A-5)、A舵面軸(14A-6)、A平尾夾(14A-7)、A連接板(14A-8)、A聚四氟乙烯套(14A-9)；A連接桿(14A-1)的兩端分別連接有A圓柱連接端(14A-2)、B圓柱連接端(14A-3)，A圓柱連接端(14A-2)連接在A舵機舵盤(14A-4)上，B圓柱連接端(14A-3)連接在A舵面軸(14A-6)的連接板(14A-61)上，A舵機舵盤(14A-4)安裝在A舵機(14A-5)的輸出軸上，A舵機(14A-5)安裝在舵機安裝板(14D)上，A舵面軸(14A-6)上從里向外套接有A聚四氟乙烯套(14A-9)、A連接板(14A-8)和A平尾夾(14A-7)，A連接板(14A-8)安裝在B法蘭盤(7)的A升降舵安裝槽(7-3)內(nèi)，A平尾夾(14A-7)與A升降舵(14a)連接；A舵面軸(14A-6)上設(shè)有連接板(14A-61)、舵面軸A段(14A-62)和舵面軸B段(14A-63)；連接板(14A-61)設(shè)有在舵面軸A段(14A-62)的端部，舵面軸A段(14A-62)上套接有A四氟套(14A-9)，舵面軸B段(14A-63)穿過連接板(14A-61)上的通孔、A平尾夾(14A-7)上的N通孔(14A-74)后，通過螺釘穿過N通孔(14A-74)、長夾板(14A-71)上的螺紋孔，實現(xiàn)將A舵面軸(14A-6)與A平尾夾(14A-7)的連接；A平尾夾(14A-7)上設(shè)有長夾板(14A-71)、短夾板(14A-72)、N通孔(14A-74)，長夾板(14A-71)與短夾板(14A-72)的接合處為N通孔(14A-74)；該N通孔(14A-74)用于A舵面軸(14A-6)穿過，且通過設(shè)在短夾板(14A-72)上的M通孔(14A-73)與長夾板(14A-71)上的螺紋孔配合，實現(xiàn)A平尾夾(14A-7)與A舵面軸(14A-6)的連接；B升降控制組件(14B)包括有B升降舵(14b)、B連接桿(14B-1)、C圓柱連接端(14B-2)、D圓柱連接端(14B-3)、B舵機舵盤(14B-4)、B舵機(14B-5)、B舵面軸(14B-6)、B平尾夾(14B-7)、B連接板(14B-8)、B聚四氟乙烯套(14B-9)；B連接桿(14B-1)的兩端分別連接有C圓柱連接端(14B-2)、D圓柱連接端(14B-3)，C圓柱連接端(14B-2)連接在B舵機舵盤(14B-4)上，D圓柱連接端(14B-3)連接在B舵面軸(14B-6)的連接板(14B-61)上，B舵機舵盤(14B-4)安裝在B舵機(14B-5)的輸出軸上，B舵機(14B-5)安裝在舵機安裝板(14D)上，B舵面軸(14B-6)上從里向外套接有B聚四氟乙烯套(14B-9)、B連接板(14B-8)和B平尾夾(14B-7)，B連接板(14B-8)安裝在B法蘭盤(7)的B升降舵安裝槽(7-3)內(nèi)，B平尾夾(14B-7)與B升降舵(14b)連接；B舵面軸(14B-6)上設(shè)有連接板(14B-61)、舵面軸A段(14B-62)和舵面軸B段(14B-63)；連接板(14B-61)設(shè)有在舵面軸A段(14B-62)的端部，舵面軸A段(14B-62)上套接有B聚四氟乙烯套(14B-9)，舵面軸B段(14B-63)穿過連接板(14B-61)上的通孔、B平尾夾(14B-7)上的P通孔(14B-74)后，通過螺釘穿過P通孔(14B-74)、長夾板(14B-71)上的螺紋孔，實現(xiàn)將B舵面軸(14B-6)與B平尾夾(14B-7)的連接；B平尾夾(14B-7)上設(shè)有長夾板(14B-71)、短夾板(14B-72)、P通孔(14B-74)，長夾板(14B-71)與短夾板(14B-72)的接合處為P通孔(14B-74)；該P通孔(14B-74)用于B舵面軸(14B-6)穿過，且通過設(shè)在短夾板(14B-72)上的O通孔(14B-73)與長夾板(14B-71)上的螺紋孔配合，實現(xiàn)B平尾夾(14B-7)與B舵面軸(14B-6)的連接；方向控制組件(14C)包括有方向舵(14c)、C連接桿(14C-1)、E圓柱連接端(14C-2)、F圓柱連接端(14C-3)、C舵機舵盤(14C-4)、C舵機(14C-5)、C舵面軸(14C-6)、C平尾夾(14C-7)、C連接板(14C-8)、C四氟套(14C-9)；C連接桿(14C-1)的兩端分別連接有E圓柱連接端(14C-2)、F圓柱連接端(14C-3)，E圓柱連接端(14C-2)連接在C舵機舵盤(14C-4)上，F(xiàn)圓柱連接端(14C-3)連接在C舵面軸(14C-6)的連接板(14C-61)上，C舵機舵盤(14C-4)安裝在C舵機(14C-5)的輸出軸上，C舵機(14C-5)安裝在舵機安裝板(14D)上，C舵面軸(14C-6)上從里向外套接有C四氟套(14C-9)、C連接板(14C-8)和C平尾夾(14C-7)，C連接板(14C-8)安裝在B法蘭盤(7)的C升降舵安裝槽(7-3)內(nèi)，C平尾夾(14C-7)與方向舵(14c)連接；C舵面軸(14C-6)上設(shè)有連接板(14C-61)、舵面軸A段(14C-62)和舵面軸B段(14C-63)；連接板(14C-61)設(shè)有在舵面軸A段(14C-62)的端部，舵面軸A段(14C-62)上套接有C四氟套(14C-9)，舵面軸B段(14C-63)穿過連接板(14C-61)上的通孔、C平尾夾(14C-7)上的N通孔(14C-74)后，通過螺釘穿過N通孔(14C-74)；C平尾夾(14C-7)上設(shè)有長夾板(14C-71)、短夾板(14C-72)、N通孔(14C-74)，長夾板(14C-71)與短夾板(14C-72)的接合處為N通孔(14C-74)；該N通孔(14C-74)用于C舵面軸(14C-6)穿過，且通過設(shè)在短夾板(14C-72)上的M通孔(14C-73)與長夾板(14C-71)上的螺紋孔配合，實現(xiàn)C平尾夾(14C-7)與C舵面軸(14C-6)的連接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿牛鼻鲼的胸鰭推進式機器魚，其特征在于左翼(1-1) 和右翼(2-1)釆用硅橡膠制作成厚度為0.5mm 2mw的薄板。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿牛鼻鲼的胸鰭推進式機器魚，其特征在于左翼翼根(1-2)和右翼翼根(2-2)采用鋁基合金、鎳基合金或者鈦基合金制作。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿牛鼻鲼的胸鰭推進式機器魚，其特征在于左翼壓蓋(1-4)、右翼壓蓋(2-4)、左翼翼接頭(1-3)和右翼翼接頭(2-3)為不銹鋼材 料。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿牛鼻鲼的胸鰭推進式機器魚，其特征在于頭部罩(3) 為透明材料加工。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種仿牛鼻鲼的胸鰭推進式機器魚，該機器魚包括有左翼組件、右翼組件、頭部罩、尾部罩、A升降舵、B升降舵、方向舵、機身殼體組件、A法蘭盤、B法蘭盤、攝像機安裝臺、安裝板、A電機驅(qū)動組件、B電機驅(qū)動組件、電池和舵機驅(qū)動組件。左翼組件與右翼組件對稱設(shè)置在機身殼體組件的兩側(cè)，A電機驅(qū)動組件與B電機驅(qū)動組件對稱設(shè)置在電池的兩側(cè)。攝像機安裝臺設(shè)置在頭部罩內(nèi)。安裝板、A電機驅(qū)動組件、B電機驅(qū)動組件、電池和舵機驅(qū)動組件設(shè)置在機身殼體組件內(nèi)。本發(fā)明機器魚可以實現(xiàn)仿牛鼻鲼的各種游動方式如直線游動、上升下潛、靈活轉(zhuǎn)彎。
文檔編號B63C11/00GK101654147SQ20091009273
公開日2010年2月24日 申請日期2009年9月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月24日
發(fā)明者聰 劉, 畢樹生, 俊 高 申請人:北京航空航天大學(xué)