一種控制多壓力識別的電動平衡車的方法及其系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自平衡電動車，更準確地說，涉及一種控制多壓力識別的電動平衡車的方法；本發(fā)明還涉及一種多壓力識別的電動平衡車的控制系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]電動平衡車，又叫體感車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態(tài)的變化，并利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅動電機進行相應的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡，由于其趣味性廣受青年和小孩喜歡，此為新興起類目產(chǎn)品。
[0003]目前已有的用腳來控制的兩輪平衡車采用的是轉動機構、平衡控制機構及頂蓋、內(nèi)蓋、底蓋均是由兩個成對稱布置且可相互轉動的部件構成，這樣其利用腳部的力驅動一側或者兩側的頂蓋、內(nèi)蓋、底蓋一起扭轉，這樣進而使傳感器發(fā)出信號給平衡控制機構，平衡控制機構依據(jù)內(nèi)部的控制程序驅動輪轂電機運轉，進而讓使用者朝前或者朝后運動，這樣實現(xiàn)“腳控”，但其靈敏較高，只要踏上踏板機器就會靈敏反應啟動，初學者或小孩子使用時沒有給使用者反應時間處理是否真正開始運行動作，當使用時也無法識別使用者是成人還是兒童按照正常使用控制模式則易導致操作不當或誤操作發(fā)生危險。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術中存在的問題，提供了一種控制多壓力識別的電動平衡車的方法及其系統(tǒng)。
[0005]為了實現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明的技術方案是:一種控制多壓力識別的電動平衡車的方法，包括以下步驟:
[0006]a、主控單元分別接收左支撐組件、右支撐組件上多個壓力傳感器的壓力數(shù)據(jù)；
[0007]b、主控單元接收左支撐組件、右支撐組件上壓力傳感器的壓力值，并根據(jù)該壓力值分布，控制平衡車兩個電機的轉動。
[0008]優(yōu)選的是，所述主控單元包括用于判斷壓力傳感器差值的判斷單元。
[0009]優(yōu)選的是，所述判斷單元判斷左支撐組件上壓力傳感器的壓力值大于或小于右支撐組件上壓力傳感器的壓力值時，主控單元控制平衡車的兩個電機輸出不同的轉速；判斷單元判斷左支撐組件、右支撐組件上壓力傳感器的壓力值相等時，主控單元控制量個電機輸出相同的轉速。
[0010]優(yōu)選的是，所述判斷單元判斷左支撐組件、右支撐組件上前端的壓力傳感器大于或小于其后端的壓力傳感器的壓力值時，主控單元控制兩個電機前行或后退；所述判斷單元判斷左支撐組件、右支撐組件上前端與后端的壓力傳感器數(shù)值相等時，主控單元控制兩個電機靜止。
[0011]本發(fā)明還提供了一種控制多壓力識別的電動平衡車的系統(tǒng)，包括分布在左支撐組件、右支撐組件上的多個壓力傳感器，還包括與壓力傳感器連接的主控單元，以及與主控單元連接的兩個電機；所述主控單元根據(jù)左支撐組件、右支撐組件上的多個壓力傳感器的壓力值，控制兩個電機轉動。
[0012]優(yōu)選的是，所述主控單元包括判斷單元，所述判斷單元用于判斷左支撐組件上壓力傳感器與右支撐組件上壓力傳感器的輸出差值。
[0013]優(yōu)選的是，所述判斷單元用于判斷左支撐組件、右支撐組件上前端壓力傳感器與其后端壓力傳感器的差值。
[0014]本發(fā)明的電動平衡車，摒棄了傳統(tǒng)的陀螺儀、加速度計結構，在所述左支撐組件、右支撐組件上分布有多個壓力傳感器，根據(jù)不同壓力傳感器之間輸出的差值，可識別出人體重心位置，從而使得可以控制平衡車的轉向、前行、后退、停止等。采用壓力傳感器來實現(xiàn)對車體的控制，使得車體控制的誤差更小。
【附圖說明】
[0015]圖1示出了本發(fā)明平衡車的結構示意圖。
[0016]圖2示出了本發(fā)明平衡車上壓力傳感器的分布圖。
[0017]圖3示出了車體控制方法的示意圖。
[0018]圖4示出了本發(fā)明系統(tǒng)的示意圖。
【具體實施方式】
[0019]為了使本發(fā)明解決的技術問題、采用的技術方案、取得的技術效果易于理解，下面結合具體的附圖，對本發(fā)明的【具體實施方式】做進一步說明。
[0020]參考圖1、圖2，本發(fā)明提供了一種兩輪電動平衡車，其包括位于中部的中間支架組件，還包括位于中間支架組件兩側的左支撐組件5、右支撐組件4，當然，還包括設置在左支撐組件5、右支撐組件4下方的左下殼、右下殼，以及設置在左支撐組件5、右支撐組件4上方的左踏板、右踏板(視圖未給出)等。
[0021]其中，所述左支撐組件5、右支撐組件4相向的一端分別設置有受控于各自電機的左輪7、右輪6，也就是說，左支撐組件5位于其外側的一端轉動連接受控于電機的左輪7，右支撐組件4位于其外側的一端轉動連接受控于電機的右輪6。
[0022]本發(fā)明的電動平衡車，在所述左支撐組件5、右支撐組件4上分布有多個壓力傳感器14。這些壓力傳感器14可以安裝在所述左支撐組件5、右支撐組件4上設置的凹槽內(nèi)。
[0023]本發(fā)明提供了一種控制多壓力識別的電動平衡車的系統(tǒng)，參考圖4，包括分布在左支撐組件、右支撐組件上的多個壓力傳感器，還包括與壓力傳感器連接的主控單元110，以及與主控單元110連接的兩個電機，分別記為左輪電機111、右輪電機112 ;所述主控單元110根據(jù)左支撐組件、右支撐組件上的多個壓力傳感器的壓力值，控制兩個電機轉動。
[0024]優(yōu)選的是，所述主控單元110包括判斷單元113，所述判斷單元113用于判斷左支撐組件上壓力傳感器與右支撐組件上壓力傳感器的輸出差值。
[0025]優(yōu)選的是，所述判斷單元113用于判斷左支撐組件、右支撐組件上前端壓力傳感器與其后端壓力傳感器的差值。
[0026]據(jù)此，本發(fā)明提供了一種控制多壓力識別的電動平衡車的方法，參考圖3，首先，主控單元110分別接收左支撐組件、右支撐組件上多個壓力傳感器的壓力值；主控單元110根據(jù)接收到的壓力值分布，控制平衡車兩個電機的轉動。
[0027]優(yōu)選的是，所述判斷單元113判斷左支撐組件上壓力傳感器的壓力值大于或小于右支撐組件上壓力傳感器的壓力值時，主控單元110控制平衡車的兩個電機輸出不同的轉速；判斷單元113判斷左支撐組件、右支撐組件上壓力傳感器的壓力值相等時，主控單元110控制量個電機輸出相同的轉速。
[0028]優(yōu)選的是，所述判斷單元113判斷左支撐組件、右支撐組件上前端的壓力傳感器大于或小于其后端的壓力傳感器的壓力值時，主控單元110控制兩個電機前行或后退；所述判斷單元113判斷左支撐組件、右支撐組件上前端與后端的壓力傳感器數(shù)值相等時，主控單元控制兩個電機靜止。
[0029]在本發(fā)明一個具體的實施方式中，參考圖2，以左支撐組件5、右支撐組件4上分別設置12個壓力傳感器為例，該12個壓力傳感器以圖2的方式呈矩陣分布，當然對于本領域的技術人員來說，該壓力傳感器的數(shù)量可以是5個