本發(fā)明主要涉及越障機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在實(shí)際應(yīng)用過程中，移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)常需要克服上、下臺(tái)階式的障礙。這類機(jī)器人上搭載的精密設(shè)備，往往要求在工作中保持姿態(tài)不變?，F(xiàn)有的越障機(jī)器人，如帶有擺動(dòng)鰭的履帶式機(jī)器人，越障能力有限，而且越障時(shí)底盤傾斜嚴(yán)重，不僅影響搭載設(shè)備的正常工作，而且容易導(dǎo)致機(jī)器人傾覆?，F(xiàn)有的越障機(jī)器人，如仿生類的腿式機(jī)器人，雖具有較好的越障能力，然而結(jié)構(gòu)及控制復(fù)雜、難以實(shí)現(xiàn)，而且成本高昂。現(xiàn)有的越障機(jī)器人，如帶有搖臂的輪式機(jī)器人，雖具有自適應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)，但是越障能力有限，且上、下臺(tái)階式障礙能力不匹配。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，易于制作、作業(yè)靈活、越障能力強(qiáng)、且在越障過程中能夠保持底盤水平的滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人，包括車架，所述車架于前端的兩側(cè)部裝設(shè)有兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)輪，車架于后端的兩側(cè)部裝設(shè)有兩個(gè)后驅(qū)動(dòng)輪，所述車架上裝設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架，所述滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架上滑裝有升降導(dǎo)向支撐架，所述升降導(dǎo)向支撐架的前后端均裝設(shè)有可獨(dú)立升降和行進(jìn)的升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述前驅(qū)動(dòng)輪和后驅(qū)動(dòng)輪中的一組輪體位于兩個(gè)升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)之間。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

所述升降導(dǎo)向支撐架包括橫梁和豎向?qū)к?，所述橫梁滑裝在滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架上，所述豎向?qū)к壏盅b在橫梁的前后兩端，前后兩端的所述升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)分別與相應(yīng)端的豎向?qū)к壔印?/p>

所述滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架包括立柱和橫向?qū)к墸鰴M向?qū)к壣涎b設(shè)有滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件，所述橫梁滑裝在橫向?qū)к壣喜⑴c滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件連接。

所述升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)包括升降驅(qū)動(dòng)部件、升降桿和支撐輪，所述升降驅(qū)動(dòng)部件裝設(shè)在豎向?qū)к壣希錾禇U滑裝在豎向?qū)к墐?nèi)并與升降驅(qū)動(dòng)部件連接，所述支撐輪裝設(shè)在升降桿底部。

所述升降桿包括立桿和橫桿，所述立桿滑裝在豎向?qū)к墐?nèi)并與升降驅(qū)動(dòng)部件連接，所述橫桿固裝在立桿底部，所述支撐輪分裝在橫桿的兩端部。

所述車架的前后部開設(shè)有用于前后端的升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)穿過的鏤空避讓部。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、本發(fā)明的滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人，只要前后升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)的高度合適，不需要調(diào)整其他結(jié)構(gòu)或者尺寸，就能跨越各種高度的臺(tái)階和障礙，其越障性能突出；

2、本發(fā)明的滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人，具有同等的克服上、下臺(tái)階式障礙的能力，適應(yīng)性強(qiáng)。

3、本發(fā)明的滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人，在越障過程中能夠始終保持車架水平，確保機(jī)器人搭載的設(shè)備正常工作。

4、本發(fā)明的滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人，越障過程中利用滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架改變升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)相對(duì)于車架的位置，從而不需要轉(zhuǎn)向即能完成上下臺(tái)階，提高了越障靈活性；

5、本發(fā)明的滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人，整體結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，功能可靠，成本低廉，易于制作。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人的滑動(dòng)狀態(tài)示意圖。

圖5是本發(fā)明滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人中車架抬升的狀態(tài)示意圖。

圖6是本發(fā)明滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人中前端升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)抬升的狀態(tài)示意圖。

圖7是本發(fā)明滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人的后端升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)抬升的狀態(tài)示意圖。

圖8是本發(fā)明滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人上臺(tái)階的流程示意圖。

圖9是本發(fā)明滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人下臺(tái)階的的流程示意圖。

圖中各標(biāo)號(hào)表示：

1、車架；11、鏤空避讓部；2、前驅(qū)動(dòng)輪；3、后驅(qū)動(dòng)輪；4、滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架；41、立柱；42、橫向?qū)к墸?3、滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件；5、升降導(dǎo)向支撐架；51、橫梁；52、豎向?qū)к墸?、升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)；61、升降驅(qū)動(dòng)部件；62、升降桿；621、立桿；622、橫桿；63、支撐輪。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合說(shuō)明書附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

圖1至圖9示出了本發(fā)明滑動(dòng)式升降越障機(jī)器人的一種實(shí)施例，該越障機(jī)器人包括車架1，車架1于前端的兩側(cè)部裝設(shè)有兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)輪2，車架1于后端的兩側(cè)部裝設(shè)有兩個(gè)后驅(qū)動(dòng)輪3，車架1上裝設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架4，滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架4上滑裝有升降導(dǎo)向支撐架5，升降導(dǎo)向支撐架5的前后端均裝設(shè)有可獨(dú)立升降和行進(jìn)的升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6，前驅(qū)動(dòng)輪2和后驅(qū)動(dòng)輪3中的一組輪體位于兩個(gè)升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6之間。使用時(shí)，當(dāng)該機(jī)器人在平地作業(yè)時(shí)，兩端的升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6與地面脫離處于高位，當(dāng)需要越過臺(tái)階等障礙時(shí)，兩端的升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6沿升降導(dǎo)向支撐架5下降與地面接觸，進(jìn)一步下降時(shí)會(huì)反向驅(qū)使升降導(dǎo)向支撐架5沿升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6向上抬升，從而帶動(dòng)車架1抬升，當(dāng)前驅(qū)動(dòng)輪2與臺(tái)階同高時(shí)，升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6向前行進(jìn)并帶動(dòng)車架1使前驅(qū)動(dòng)輪2與臺(tái)階接觸，此時(shí)，前端的升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6上升至初始位置，進(jìn)一步向行進(jìn)使后驅(qū)動(dòng)輪3與臺(tái)階接觸，此時(shí)，后端的升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6上升至初始位置，從而實(shí)現(xiàn)上臺(tái)階，下臺(tái)階時(shí)，啟動(dòng)滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架4驅(qū)使升降導(dǎo)向支撐架5帶動(dòng)升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6向前滑動(dòng)，直至前驅(qū)動(dòng)輪2位于兩個(gè)升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6之間，此時(shí)，按上臺(tái)階的逆過程操作即可。本發(fā)明的機(jī)器人，只要前后升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6的高度合適，就能跨越各種臺(tái)階和障礙，其越障性能突出；越障過程中利用了前驅(qū)動(dòng)輪2和后驅(qū)動(dòng)輪3組成的輪體結(jié)構(gòu)以及升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6的自行進(jìn)能力，有較好的機(jī)動(dòng)性；越障過程中利用滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架4改變升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6相對(duì)于車架1的位置，從而不需要轉(zhuǎn)向即能完成上下臺(tái)階，提高了越障靈活性；本發(fā)明的機(jī)器人，整體結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單緊湊，成本低廉，易于制作。

本實(shí)施例中，升降導(dǎo)向支撐架5包括橫梁51和豎向?qū)к?2，橫梁51滑裝在滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架4上，豎向?qū)к?2分裝在橫梁51的前后兩端，前后兩端的升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6分別與相應(yīng)端的豎向?qū)к?2滑接。該結(jié)構(gòu)中，橫梁51作為升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6和車架1升降的主要承載基礎(chǔ)，同時(shí)其能沿滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架4作橫向滑動(dòng)，而豎向?qū)к?2則保證了升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6和車架1升降的順暢性和快捷性。

本實(shí)施例中，滑動(dòng)導(dǎo)向支撐架4包括立柱41和橫向?qū)к?2，橫向?qū)к?2上裝設(shè)有滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件43，橫梁51滑裝在橫向?qū)к?2上并與滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件43連接。該結(jié)構(gòu)中，立柱41作為橫向?qū)к?2的安裝基礎(chǔ)，而橫向?qū)к?2作為橫梁51的滑動(dòng)基礎(chǔ)，基結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠。

本實(shí)施例中，升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6包括升降驅(qū)動(dòng)部件61、升降桿62和支撐輪63，升降驅(qū)動(dòng)部件61裝設(shè)在豎向?qū)к?2上，升降桿62滑裝在豎向?qū)к?2內(nèi)并與升降驅(qū)動(dòng)部件61連接，支撐輪63裝設(shè)在升降桿62底部。該結(jié)構(gòu)中，升降驅(qū)動(dòng)部件61可驅(qū)使升降桿62作升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)支撐輪63與地面接觸時(shí)，升降驅(qū)動(dòng)部件61又可通過升降導(dǎo)向支撐架5帶動(dòng)車架1作升降運(yùn)動(dòng)；支撐輪63配備有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過支撐輪63的行進(jìn)能夠帶動(dòng)車架1行進(jìn)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)巧妙。

本實(shí)施例中，升降桿62包括立桿621和橫桿622，立桿621滑裝在豎向?qū)к?2內(nèi)并與升降驅(qū)動(dòng)部件61連接，橫桿622固裝在立桿621底部，支撐輪63分裝在橫桿622的兩端部。該結(jié)構(gòu)中，升降桿62帶動(dòng)橫桿622作升降運(yùn)動(dòng)，而橫桿622一方面作為支撐輪63的安裝基礎(chǔ)，另一方面，其位于豎向?qū)к?2下方，能對(duì)升降桿62的上升以及車架1的下降形成定位。

本實(shí)施例中，車架1的前后部開設(shè)有用于前后端的升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6穿過的鏤空避讓部11。該鏤空避讓部11用于升降過程中升降行進(jìn)機(jī)構(gòu)6從其穿過，一方面避免形成干涉；另一方面可節(jié)省耗材。

雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭示如上，然而并非用以限定本發(fā)明。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍的情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均應(yīng)落在本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。