本發(fā)明涉及電力維護設備技術領域，更具體地說，涉及一種基于單片機的電力設備維護機器人。
背景技術：
現(xiàn)有技術中，電力設備的維護工作多是依靠人工配合絕緣服來實現(xiàn)工作，但隨著用人成本增加、事故賠償金增加的問題，把一些危險系數(shù)較大的工作轉移給機器人工作已經(jīng)成為一種趨勢。
機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領進行行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作中的一部分，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產(chǎn)物。目前，在工業(yè)、醫(yī)學、農(nóng)業(yè)甚至軍事等領域中均有重要用途。
單片機，全稱單片微型計算機(英語：Single-Chip Microcomputer)，又稱微控制器(Microcontroller)，是把中央處理器、存儲器、定時/計數(shù)器(Timer/Counter)、各種輸入輸出接口等都集成在一塊集成電路芯片上的微型計算機。與應用在個人電腦中的通用型微處理器相比，它更強調自供應(不用外接硬件)和節(jié)約成本。它的最大優(yōu)點是體積小，可放在儀表內部。
將單片機與機器人進行結合，通過單片機對機器人的行走提供指引，完成整個過程。現(xiàn)有技術中，通過單片機的控制，履帶式機器人的支撐桿與底盤是固定設置的，當需要爬坡、遇到障礙等情況時，很難再繼續(xù)行進，完成預定任務。
因此，由于現(xiàn)有技術中存在上述的技術缺陷，是本領域內技術人員亟待解決的技術問題。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的為提供一種基于單片機的電力設備維護機器人。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：
基于單片機的電力設備維護機器人，包括底盤、單片機、履帶、前支撐桿、后支撐桿、前行走輪、后行走輪、半圓形滑軌、連接桿、伺服電機和限位件，所 述底盤內設有單片機，所述底盤兩端分別設有半圓形滑軌，所述半圓形滑軌內設有伺服電機，所述伺服電機能沿所述半圓形滑軌運動，在所述伺服電機兩側的所述半圓形滑軌內設有限位件，所述伺服電機的軸通過連接桿分別連接前支撐桿和后支撐桿，所述前支撐桿上下兩端設有前行走輪，所述后支撐桿上下兩端設有后行走輪，兩個所述前行走輪和兩個所述后行走輪外側設有共同連接的履帶。
優(yōu)選的，還包括供電模塊，所述供電模塊設于所述底盤上的所述單片機旁邊。
優(yōu)選的，還包括防爆外殼，所述防爆外殼設于所述單片機和所述供電模塊外。
本發(fā)明的有益之處在于：將支撐桿中部連接的伺服電機設置在底盤兩端的半圓形滑軌內，從而通過單片機的控制作用，使履帶式機器人在遇到障礙時，能夠調整支撐桿的位置，使連接在兩端的前行走輪和后行走輪的位置進行改變，共同完成預定的行進任務；在底盤中部設置的單片機和供電模塊，通過防爆外殼進行保護，從而使其具有防爆功能。本發(fā)明結構簡單，使用方便，安全穩(wěn)定，行進速度快，反應敏捷。
附圖說明
為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發(fā)明的結構示意圖；
圖中：1為底盤；2為單片機；3為履帶；4為前支撐桿；5為后支撐桿；6為前行走輪；7為后行走輪；8為半圓形滑軌；9為連接桿；10為伺服電機；11為限位件；12為供電模塊；13為防爆外殼。
具體實施方式
本發(fā)明提供了一種基于單片機的電力設備維護機器人，本發(fā)明結構簡單，使用方便，安全穩(wěn)定，行進速度快，反應敏捷。
下面結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚和詳細的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
如圖1所示的基于單片機的電力設備維護機器人，包括底盤1、單片機2、履帶3、前支撐桿4、后支撐桿5、前行走輪6、后行走輪7、半圓形滑軌8、連接桿9、伺服電機10和限位件11，所述底盤1內設有單片機2，單片機2是與底盤1連接的，能夠控制著整個履帶式機器人的行進過程。所述底盤1兩端分別設有半圓形滑軌8，所述半圓形滑軌8內設有伺服電機10，所述伺服電機10能沿所述半圓形滑軌8運動，在所述伺服電機10兩側的所述半圓形滑軌8內設有限位件11，從而在伺服電機10在半圓形滑軌8內發(fā)生移動時，帶動了與其連接的限位件11的移動，并在移動到一定位置時，通過限位件11的限位作用，能夠將伺服電機10的位置進行固定。所述伺服電機10的軸通過連接桿9分別連接前支撐桿4和后支撐桿5，所述前支撐桿4上下兩端設有前行走輪6，所述后支撐桿5上下兩端設有后行走輪7，在履帶式機器人遇到障礙時，需要對前后行走輪進行位置調整，從而通過伺服電機10連接的連接桿9對前后支撐桿的傾斜度進行調整，使前行進輪6和后行進輪7的位置發(fā)生變化，完成爬坡或越過障礙等動作。當其動作完成后，通過伺服電機10在半圓形滑軌8內的滑動作用，使前后支撐桿的位置恢復到原來狀態(tài)，繼續(xù)行進。兩個所述前行走輪6和兩個所述后行走輪7外側設有共同連接的履帶3。
更進一步的，還包括供電模塊12，所述供電模塊12設于所述底盤1上的所述單片機2旁邊。供電模塊12能夠為單片機2、伺服電機10等進行供電。
更進一步的，還包括防爆外殼13，所述防爆外殼13設于所述單片機2和所述供電模塊12外。防爆外殼13能夠為單片機2和供電模塊12提供防爆保護，防止其出現(xiàn)損傷，保證了履帶式機器人的核心完整。
本發(fā)明在使用時，將支撐桿中部連接的伺服電機10設置在底盤1兩端的半圓形滑軌8內，從而通過單片機2的控制作用，使履帶式機器人在遇到障礙時，能夠調整支撐桿的位置，使連接在兩端的前行走輪6和后行走輪7的位置進行改變，共同完成預定的行進任務；在底盤1中部設置的單片機2和供電模塊12，通過防爆外殼13進行保護，從而使其具有防爆功能。本發(fā)明結構簡單，使用方便，安全穩(wěn)定，行進速度快，反應敏捷。
本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。
對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。