電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供能在對電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開進(jìn)行判定時(shí)，即使由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生反電動(dòng)勢電壓也能正確地對電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開進(jìn)行判定的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置。該電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置包括：由多個(gè)開關(guān)元件構(gòu)成的橋式電路；連接于橋式電路的輸出端子間、對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加輔助力的電動(dòng)機(jī)；在橋式電路與電動(dòng)機(jī)之間對通電/斷開進(jìn)行切換的電動(dòng)機(jī)繼電器；以及對橋式電路的輸出端子電壓進(jìn)行檢測的輸出端子電壓檢測電路，在將構(gòu)成橋式電路的開關(guān)元件之中的、配置于低電位側(cè)的開關(guān)元件中的一個(gè)開關(guān)元件通電時(shí)，基于與輸出端子電壓的變動(dòng)相對應(yīng)的值，來對電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開進(jìn)行判定。
【專利說明】電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，該電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置經(jīng)由由多個(gè)開關(guān)元件構(gòu)成的橋式電路，來驅(qū)動(dòng)對車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加輔助力的電動(dòng)機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]對于利用搭載于車輛的電池并經(jīng)由由多個(gè)開關(guān)元件構(gòu)成的橋式電路，來驅(qū)動(dòng)對汽車等車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加輔助轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，例如如專利文獻(xiàn)I所示那樣是公知的。專利文獻(xiàn)I中所示的橋式電路包括四個(gè)開關(guān)元件，在這四個(gè)開關(guān)元件之中，對分別設(shè)置于橋式電路的第一對角位置的兩個(gè)開關(guān)元件進(jìn)行通電，從而能將電動(dòng)機(jī)8進(jìn)行正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，對分別設(shè)置于橋式電路的第二對角位置的兩個(gè)開關(guān)元件進(jìn)行通電，從而能將電動(dòng)機(jī)進(jìn)行反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0003]如今，分別將位于如上所述的橋式電路的第一對角位置上的兩個(gè)臂上所分別設(shè)置的開關(guān)元件設(shè)為第一及第四開關(guān)元件，分別將位于第二對角位置上的兩個(gè)臂上所分別設(shè)置的開關(guān)元件設(shè)為第三及第二開關(guān)元件。在該橋式電路上，第一及第三開關(guān)元件的一個(gè)端子彼此互相連接，第二及第四開關(guān)元件的一個(gè)端子彼此互相連接。而且，第三及第四開關(guān)元件的另一個(gè)端子彼此與電池的正極側(cè)相連接，第一及第二開關(guān)元件的另一個(gè)端子彼此與車輛的接地電位部相連接。電動(dòng)機(jī)的輸入端子連接在所述橋式電路的第一及第三開關(guān)元件的一個(gè)端子彼此的連接部、與第二及第四開關(guān)元件的一個(gè)端子彼此的連接部之間。
[0004]在包括這樣的橋式電路的現(xiàn)有的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的情況下，通常，將對從電池到橋式電路的供電進(jìn)行通電/斷開的電源繼電器連接在電池與橋式電路之間，并且，將在發(fā)生某種異常時(shí)使電動(dòng)機(jī)停止的電動(dòng)機(jī)繼電器連接在橋式電路與電動(dòng)機(jī)之間。而且，有時(shí)會(huì)利用繼電器驅(qū)動(dòng)電路來對電源繼電器和電動(dòng)機(jī)繼電器進(jìn)行控制，以使它們分別獨(dú)立地進(jìn)行動(dòng)作，有時(shí)會(huì)對電源繼電器和電動(dòng)機(jī)繼電器進(jìn)行控制，以使它們聯(lián)動(dòng)地進(jìn)行動(dòng)作。
[0005]在采用分別對電源繼電器和電動(dòng)機(jī)繼電器獨(dú)立進(jìn)行通電/斷開控制的結(jié)構(gòu)的情況下，能如下所述那樣對電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開進(jìn)行判定。即，在使電源繼電器通電而使電動(dòng)機(jī)繼電器斷開的狀態(tài)下，當(dāng)使橋式電路的四個(gè)開關(guān)元件中的與電池相連接一側(cè)的第三開關(guān)元件通電時(shí)，若電動(dòng)機(jī)繼電器正常斷開，則只有第三開關(guān)元件與第一開關(guān)元件的連接部的電位上升至電池電壓。然而，若使電動(dòng)機(jī)繼電器通電，則第三開關(guān)元件與第一開關(guān)元件的連接部的電位、以及第四開關(guān)元件與第二開關(guān)元件的連接部的電位這兩個(gè)電位都上升至電池電壓。因此，能利用該現(xiàn)象來對電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開進(jìn)行判定。
[0006]另外，在采用對電源繼電器及電動(dòng)機(jī)繼電器聯(lián)動(dòng)地進(jìn)行通電/斷開控制的結(jié)構(gòu)的情況下，能利用例如專利文獻(xiàn)2所示的技術(shù)來判定電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開。即，例如在將電動(dòng)機(jī)繼電器和電源繼電器斷開的狀態(tài)下，在將與接地電位部相連接的第一開關(guān)元件和第二開關(guān)元件中的任意一個(gè)進(jìn)行通電時(shí)，第三開關(guān)元件與第一開關(guān)元件的連接部的電位、以及第四開關(guān)元件與第二開關(guān)元件的連接部的電位都比經(jīng)由分壓電阻而施加的偏置電壓要低，這種情況下，能判定為電動(dòng)機(jī)繼電器處于通電狀態(tài)。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)
[0009]專利文獻(xiàn)1:日本專利特開2000-190861號(hào)公報(bào)
[0010]專利文獻(xiàn)2:日本專利特開2005-80420號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0011]發(fā)明所要解決的技術(shù)問題
[0012]然而，在現(xiàn)有的對電源繼電器及電動(dòng)機(jī)繼電器聯(lián)動(dòng)地進(jìn)行通電/斷開控制的結(jié)構(gòu)中的電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開的判定中，在電動(dòng)機(jī)繼電器處于通電狀態(tài)且產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢電壓的狀態(tài)下，若對電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開進(jìn)行判定，則在將與接地電位部相連接的第一開關(guān)元件及第二開關(guān)元件中的任意一個(gè)開關(guān)元件通電時(shí)，由于電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢電壓的影響，未通電的另一個(gè)開關(guān)元件側(cè)的電位有時(shí)會(huì)變得比偏置電壓要高。即，例如在將第一開關(guān)元件通電時(shí)，未通電的第二開關(guān)元件與第四開關(guān)元件的連接部的電位有時(shí)會(huì)變得比施加于該連接部的偏置電壓要高。此時(shí)，存在以下問題:即，盡管電動(dòng)機(jī)繼電器處于通電狀態(tài)，但仍會(huì)誤判定為電動(dòng)機(jī)繼電器處于斷開狀態(tài)。
[0013]本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的上述問題而完成的，其目的在于，提供一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，該電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置即使在產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢電壓的狀態(tài)下，也能正確地對電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開進(jìn)行判定。
[0014]解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案
[0015]本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置
[0016]包括:橋式電路，該橋式電路由多個(gè)開關(guān)元件構(gòu)成；電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)連接于所述橋式電路的輸出端子間，對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加輔助力；電動(dòng)機(jī)繼電器，該電動(dòng)機(jī)繼電器連接于所述橋式電路與所述電動(dòng)機(jī)之間；以及輸出端子電壓檢測電路，該輸出端子電壓檢測電路對所述橋式電路的輸出端子電壓進(jìn)行檢測，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的特征在于，
[0017]包括判定單元，該判定單元在將構(gòu)成所述橋式電路的所述多個(gè)開關(guān)元件之中的、配置于所述橋式電路的低電位側(cè)的開關(guān)元件中的一個(gè)開關(guān)元件通電時(shí)，基于與所述橋式電路的輸出端子的電壓的變動(dòng)相對應(yīng)的值，來對所述電動(dòng)機(jī)繼電器是正通電還是正斷開進(jìn)行判定。
[0018]發(fā)明效果
[0019]根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，即使在電動(dòng)機(jī)中產(chǎn)生反電動(dòng)勢電壓的情況下，也能正確地對電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開進(jìn)行判定。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0020]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的整體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0021]圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、控制單元的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0022]圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作的說明圖。
[0023]圖4是對本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器通電時(shí)且未產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢電壓時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說明的流程圖。
[0024]圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器斷開時(shí)的動(dòng)作的說明圖。
[0025]圖6是對本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器斷開時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說明的時(shí)序圖。
[0026]圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器通電時(shí)的動(dòng)作的說明圖。
[0027]圖8是對本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器通電時(shí)且未產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢電壓時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說明的時(shí)序圖。
[0028]圖9是對本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開的判定的其他處理流程進(jìn)行說明的流程圖。
[0029]圖10是對本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器通電時(shí)且產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢電壓時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說明的時(shí)序圖。
[0030]圖11是對本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元的處理流程進(jìn)行說明的流程圖。
[0031]圖12是對本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元的處理流程進(jìn)行說明的流程圖。
[0032]圖13是對本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元的處理流程進(jìn)行說明的流程圖。
[0033]圖14是對本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元的處理流程進(jìn)行說明的流程圖。
[0034]圖15是對本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元的處理流程進(jìn)行說明的流程圖。
[0035]圖16是對本發(fā)明的實(shí)施方式2至5所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、與電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開時(shí)的輸出端子電壓變動(dòng)相對應(yīng)的值的變動(dòng)進(jìn)行說明的時(shí)序圖，圖16(A)表不電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電時(shí)，圖16⑶表不電動(dòng)機(jī)繼電器IC斷開時(shí)。
【具體實(shí)施方式】
[0036]實(shí)施方式1.
[0037]下面，基于附圖，對本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行詳細(xì)說明。圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的整體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。在圖1所示的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置100中，方向盤101經(jīng)由方向盤軸102、減速齒輪103、方向盤側(cè)的萬向節(jié)104、齒條機(jī)構(gòu)側(cè)的萬向節(jié)105、以及齒條機(jī)構(gòu)106，與車輪連桿107相連結(jié)。設(shè)置于方向盤軸102的轉(zhuǎn)矩傳感器110對由駕駛員施加于方向盤101的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測。產(chǎn)生與施加于方向盤101的轉(zhuǎn)向力相對應(yīng)的輔助轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)機(jī)120經(jīng)由減速齒輪103，與方向盤軸102相連結(jié)。
[0038]從電池160經(jīng)由點(diǎn)火開關(guān)150對控制單元130提供電源。然后，將轉(zhuǎn)矩傳感器110所檢測出的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩值、從車速傳感器發(fā)送來的車速信號(hào)及從引擎控制單元(未圖示)發(fā)送來的引擎信號(hào)140等作為輸入值，產(chǎn)生控制電動(dòng)機(jī)120的電動(dòng)機(jī)控制信號(hào)，以對電動(dòng)機(jī)120進(jìn)行控制。控制單元130主要由后述的CPU構(gòu)成，利用規(guī)定的程序來對電動(dòng)機(jī)120進(jìn)行控制。
[0039]接著，對上述控制單元130的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、控制單元的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。在圖2中，控制單元130包括CPU10、繼電器驅(qū)動(dòng)電路11、電源繼電器12、電動(dòng)機(jī)電流檢測電路15、輸出端子電壓檢測電路17、FET驅(qū)動(dòng)電路1D、橋式電路19、以及電動(dòng)機(jī)繼電器1C。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路IA包括橋式電路19，利用來自CPUlO的命令來驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)IB。
[0040]橋式電路19包括:分別設(shè)置在位于第一對角位置的兩個(gè)臂上的第一開關(guān)元件18a和第四開關(guān)元件18d ;以及分別設(shè)置在位于第二對角位置的兩個(gè)臂上的第二開關(guān)元件18b和第三開關(guān)元件18c。在該橋式電路19中，第二及第四開關(guān)元件18b、18d的一個(gè)端子彼此互相連接而構(gòu)成第一輸出端子TM1，第一及第三開關(guān)元件18a、18c的一個(gè)端子彼此互相連接而構(gòu)成第二輸出端子TM2。另外，第三及第四開關(guān)元件18c、18d的另一個(gè)端子彼此互相連接而構(gòu)成高電位端子TH，第一及第二開關(guān)元件18a、18b的另一個(gè)端子彼此互相連接而構(gòu)成停電位端子TL。第一至第四開關(guān)元件18a、18b、18c、18d由場效應(yīng)晶體管(FET)構(gòu)成。
[0041]對于橋式電路19的第一輸出端子TM1，從車輛內(nèi)電源經(jīng)由分壓電阻而施加有偏置電壓，其電位保持為[M-]。另外，對于橋式電路19的第二輸出端子TM2，從車輛內(nèi)電源經(jīng)由分壓電阻而施加有偏置電壓，其電位保持為[M+]。
[0042]橋式電路19的高電位端子TH經(jīng)由扼流圈13、電源繼電器12以及分流電阻16，與具有12[V]額定電壓的電池160的正電極相連接，低電位端子TL與車輛的接地電位部相連接。電動(dòng)機(jī)IB的第一輸入端子經(jīng)由電動(dòng)機(jī)繼電器IC與橋式電路19的第一輸出端子TMl相連接，電動(dòng)機(jī)IB的第二輸入端子與橋式電路19的第二輸出端子TM2相連接。此外，電動(dòng)機(jī)繼電器IC也可以連接在橋式電路19的第二輸出端子TM2與電動(dòng)機(jī)IB的第二輸入端子之間。
[0043]將從電池160向橋式電路19的電源提供進(jìn)行通電/斷開的電源繼電器12、以及使電動(dòng)機(jī)IB在異常時(shí)停止的電動(dòng)機(jī)繼電器1C，與利用CPUlO進(jìn)行控制的共用的繼電器驅(qū)動(dòng)電路11相連接，利用繼電器驅(qū)動(dòng)電路來對電源繼電器12和電動(dòng)機(jī)繼電器IC進(jìn)行控制，使它們聯(lián)動(dòng)地通電/斷開。
[0044]電動(dòng)機(jī)IB的第一及第二輸入端子間的電位由橋式電路19的第一輸出端子TMl的電位[M-]和第二輸出端子TM2的電位[M+]來決定。然后，利用與CPUlO相連接的輸出端子電壓檢測電路17來對該電動(dòng)機(jī)IB的第一及第二輸入端子間的電位進(jìn)行檢測。當(dāng)電動(dòng)機(jī)IB未動(dòng)作時(shí)，電位[M-]及電位[M+]分別通過電阻分壓而偏置為I [V]。電動(dòng)機(jī)電流檢測電路15基于連接于電源繼電器12與橋式電路19的高電位端子TH之間的分流電阻16的兩端間的電壓，來對電動(dòng)機(jī)電流進(jìn)行檢測，并將其輸入CPUlO。利用與CPUlO相連接的FET驅(qū)動(dòng)電路1D，如后所述那樣對橋式電路19的第一至第四開關(guān)元件18a?18d進(jìn)行控制。
[0045]接下來，對采用如上所述結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的實(shí)施方式I的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的動(dòng)作進(jìn)行說明。圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作的說明圖，圖3㈧表示電動(dòng)機(jī)IB反轉(zhuǎn)時(shí)，圖3(B)表示電動(dòng)機(jī)IB正轉(zhuǎn)時(shí)。
[0046]如圖3(A)所不，若橋式電路19中的第一對角位置處的第一開關(guān)兀件18a和第四開關(guān)元件18d通電，則第二輸出端子TM2與低電位端子TL相連接而成為O [V]，第一輸出端子TMl與高電位端子TH相連接而成為電池14的輸出電壓即12 [V]，從而將電動(dòng)機(jī)IB進(jìn)行反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。此時(shí)，對于電動(dòng)機(jī)1B，電流從電池14經(jīng)由扼流圈13、電源繼電器12、分流電阻
16、第四開關(guān)兀件18d、第一輸出端子TMl、電動(dòng)機(jī)繼電器1C、電動(dòng)機(jī)1B、第二輸出端子TM2、以及第一開關(guān)元件18a而流向接地電位部。
[0047]另一方面，如圖3 (B)所示，若橋式電路19中的第二對角位置處的第三開關(guān)元件18c和第二開關(guān)元件18b通電，則第一輸出端子TMl與低電位端子TL相連接而成為O [V]，第二輸出端子TM2與高電位端子TH相連接而成為電池14的輸出電壓即12 [V]，從而將電動(dòng)機(jī)IB進(jìn)行正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。此時(shí)，對于電動(dòng)機(jī)1B，電流從電池14經(jīng)由扼流圈13、電源繼電器12、分流電阻16、第三開關(guān)兀件18c、第二輸出端子TM2、電動(dòng)機(jī)1B、電動(dòng)機(jī)繼電器1C、第一輸出端子TMl、以及第二開關(guān)元件18b而流向接地電位部。
[0048]在圖1所示的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，將如上所述那樣被反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)或正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)IB的輸出經(jīng)由減速齒輪103，作為輔助轉(zhuǎn)矩而施加于方向盤軸102，以對駕駛員的轉(zhuǎn)向力進(jìn)行輔助。
[0049]接著，對本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器IC的通電/斷開的判定進(jìn)行說明。圖4是對電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開的判定處理的流程進(jìn)行說明的流程圖，是電動(dòng)機(jī)停止時(shí)且在電動(dòng)機(jī)中未產(chǎn)生反電動(dòng)勢情況下的判定處理的流程。
[0050]在圖4中，首先在步驟SlO中對駕駛員施加于方向盤的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行判定。此時(shí)，若轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎D(zhuǎn)方向(“是”)，則在步驟Sll中使第一開關(guān)元件Ia通電。另一方面，若駕駛員施加于方向盤的轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)榉崔D(zhuǎn)方向(“否”)，則在步驟S12中使第二開關(guān)元件Ib通電。之后，前進(jìn)至步驟S13，利用電動(dòng)機(jī)繼電器IC的通電/斷開判定單元對電動(dòng)機(jī)繼電器IC的通電/斷開進(jìn)行判定。以上是本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)停止時(shí)的電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開的判定處理的基本處理流程。
[0051]接著，利用圖5及圖6，對上述圖4的流程圖中的、步驟S13中的電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元所進(jìn)行的判定內(nèi)容進(jìn)行說明。即，以下的說明是電動(dòng)機(jī)IB處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)的電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開的判定的說明。圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器斷開時(shí)的動(dòng)作的說明圖，圖5(A)表示將第一開關(guān)元件18a通電的情況，圖5(B)表示將第二開關(guān)元件18b通電的情況。圖6是對本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器斷開時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說明的時(shí)序圖，圖6 (A)表示將第一開關(guān)元件18a通電的情況，圖6 (B)表示將第二開關(guān)元件18b通電的情況。
[0052]首先，對在電動(dòng)機(jī)繼電器IC斷開時(shí)、使與橋式電路19的低電位端子TL相連接的第一開關(guān)元件18a及第二開關(guān)元件18b之中的任意一個(gè)開關(guān)元件通電的情況進(jìn)行說明。將第一輸出端子TMl及第二輸出端子TM2偏置為I [V]。
[0053]當(dāng)前，在使第一及第二開關(guān)元件18a、18b中的第一開關(guān)元件18a通電的情況下，如圖5㈧及圖6㈧所示，第二輸出端子TM2經(jīng)由低電位端子TL進(jìn)行接地，其電位[M+]從I [V]下降為0[V]，但是由于電動(dòng)機(jī)繼電器IC斷開，因此，不從第一開關(guān)元件18a經(jīng)由第二輸出端子TM2、電動(dòng)機(jī)1B、以及電動(dòng)機(jī)繼電器IC將第一輸出端子TMl進(jìn)行接地，因而第一輸出端子TMl的電位[M-]保持在I [V]。
[0054]另一方面，在使第一及第二開關(guān)元件18a、18b中的第二開關(guān)元件18b通電的情況下，如圖5(B)及圖6(B)所示，第一輸出端子TMl經(jīng)由低電位端子TL進(jìn)行接地，其電位[M-]從I [V]下降為0[V]，但是由于電動(dòng)機(jī)繼電器IC斷開，因此，不從第二開關(guān)元件18b經(jīng)由電動(dòng)機(jī)繼電器1C、電動(dòng)機(jī)IB將第二輸出端子TM2進(jìn)行接地，因而第二輸出端子TM2保持在I [V]。
[0055]因此，在圖4所示的處理流程中的步驟S13中，在使與橋式電路19的低電位端子TL相連接的兩個(gè)開關(guān)元件中的一個(gè)開關(guān)元件通電時(shí)，電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元能通過對與未通電的另一個(gè)開關(guān)元件相連接的橋式電路的輸出端子的電位未發(fā)生變動(dòng)的情況進(jìn)行檢測，來判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC處于斷開狀態(tài)。
[0056]接著，對在電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電時(shí)、由上述圖4的流程圖中的步驟S13中的電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元所進(jìn)行的判定內(nèi)容進(jìn)行說明。即，以下的說明是電動(dòng)機(jī)IB處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)、電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電時(shí)的電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開的判定的說明。對使與橋式電路19的低電位端子TL相連接的第一開關(guān)元件18a及第二開關(guān)元件18b之中的任意一個(gè)開關(guān)元件通電的情況進(jìn)行說明。
[0057]S卩，圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器通電時(shí)的動(dòng)作的說明圖，圖7(A)表示將第一開關(guān)元件18a通電的情況，圖7(B)表示將第二開關(guān)元件18b通電的情況。圖8是對本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、在電動(dòng)機(jī)繼電器通電時(shí)且未產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢電壓時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說明的時(shí)序圖，圖8(A)表示將第一開關(guān)元件18a通電的情況，圖8(B)表示將第二開關(guān)元件18b通電的情況。
[0058]當(dāng)前，如圖7(A)及圖8㈧所示，若使第一開關(guān)元件18a通電，則第二輸出端子TM2經(jīng)由低電位端子TL進(jìn)行接地，其電位[M+]從1[V]下降為0[V]。由于電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電，因此，第一輸出端子TMl通過第一開關(guān)元件18a，經(jīng)由電動(dòng)機(jī)1B、電動(dòng)機(jī)繼電器IC和低電位端子TL進(jìn)行接地，其電位[M-]從1[V]下降為0[V]。
[0059]另一方面，如圖7(B)及圖8(B)所示，若使第二開關(guān)元件18b通電，則第一輸出端子TMl經(jīng)由低電位端子TL進(jìn)行接地，其電位[M-]從1[V]下降為0[V]。由于電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電，因此，第二輸出端子TM2經(jīng)由電動(dòng)機(jī)1B、電動(dòng)機(jī)繼電器IC和第二開關(guān)元件18b，通過低電位端子TL進(jìn)行接地，其電位[M+]從1[V]下降為0[V]。
[0060]因此，在圖4所示的處理流程中的步驟S13中，在使與橋式電路19的低電位端子TL相連接的兩個(gè)開關(guān)元件中的一個(gè)開關(guān)元件通電時(shí)，電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元能通過對與未通電的另一個(gè)開關(guān)元件相連接的橋式電路的輸出端子的電位發(fā)生變動(dòng)的情況進(jìn)行檢測，來判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC處于通電狀態(tài)。
[0061]接著，對以下情況下的電動(dòng)機(jī)繼電器IC的通電/斷開的判定處理進(jìn)行說明:即，在電動(dòng)機(jī)IB停止的狀態(tài)下，在駕駛員對方向盤施加轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩而使方向盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，盡管未對電動(dòng)機(jī)IB進(jìn)行供電，但仍從方向盤軸102經(jīng)由減速齒輪103而使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，由此，在電動(dòng)機(jī)IB的電樞繞組中產(chǎn)生反電動(dòng)勢。
[0062]圖9是對本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開的判定處理的其他流程進(jìn)行說明的流程圖，表示以下情況下的電動(dòng)機(jī)繼電器IC的通電/斷開的判定處理:即，在電動(dòng)機(jī)IB停止時(shí)，在駕駛員對方向盤施加轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩而使方向盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，盡管未對電動(dòng)機(jī)IB進(jìn)行供電，但仍從方向盤軸102經(jīng)由減速齒輪103而使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，由此，在電動(dòng)機(jī)IB的電樞繞組中產(chǎn)生反電動(dòng)勢。
[0063]在圖5中，首先在步驟S20中對駕駛員施加于方向盤的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行判定。此時(shí)，若駕駛員施加于方向盤的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎D(zhuǎn)方向(“是”)，則在步驟S21中，對橋式電路19的第一輸出端子TMl的電位[M-]有無變動(dòng)進(jìn)行檢測，若有變動(dòng)，則電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電，電動(dòng)機(jī)IB中所產(chǎn)生的反電動(dòng)勢被施加于第一輸出端子TM1，因此，在步驟S25中判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電，結(jié)束電動(dòng)機(jī)繼電器通電/斷開判定處理。
[0064]另一方面，若通過步驟S21中的判定確認(rèn)為橋式電路19的第一輸出端子TMl的電位[M-]沒有變動(dòng)(“否”)，則在步驟S23中使第一開關(guān)元件通電。之后，在步驟S27中利用電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元來進(jìn)行判定。此時(shí)的判定與圖4中的步驟S13中的上述判定相同。
[0065]另外，作為步驟S20中的判定的結(jié)果，若電動(dòng)機(jī)IB的轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)榉崔D(zhuǎn)方向(“否”)，則在步驟S22中，對第一輸出端子TMl的電位[M-]有無變動(dòng)進(jìn)行檢測，若有變動(dòng)(“是”)，則電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電，電動(dòng)機(jī)IB中所產(chǎn)生的反電動(dòng)勢被施加于第一輸出端子TMl，因此，在步驟S26中判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電，結(jié)束電動(dòng)機(jī)繼電器通電/斷開判定處理。作為步驟S22中的判定結(jié)果，若第一輸出端子TMl的電位[M-]沒有變動(dòng)(“否”)，則在步驟S24中使第二開關(guān)元件18b通電。此時(shí)的判定與圖4中的步驟S13中的上述判定相同。
[0066]接著，利用圖7及圖10，對上述圖9的流程圖中的、步驟S27中的電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元所進(jìn)行的判定內(nèi)容進(jìn)行說明。即，以下的說明是電動(dòng)機(jī)IB處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)的電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開的判定的說明。圖10是對本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、在電動(dòng)機(jī)繼電器通電時(shí)且產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢電壓時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說明的時(shí)序圖，圖10(A)表示將第一開關(guān)元件18a通電的情況，圖10(B)表示將第二開關(guān)元件18b通電的情況。
[0067]以下說明的是在電動(dòng)機(jī)IB處于停止?fàn)顟B(tài)下，電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電且電動(dòng)機(jī)IB中產(chǎn)生反電動(dòng)勢時(shí)的電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開的判定的說明。對使與橋式電路19的低電位端子TL相連接的第一開關(guān)元件18a及第二開關(guān)元件18b之中的任意一個(gè)開關(guān)元件通電的情況進(jìn)行說明。
[0068]首先，在電動(dòng)機(jī)IB停止的狀態(tài)下，若駕駛員沿反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的方向?qū)Ψ较虮P101進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，則從方向盤軸102經(jīng)由減速齒輪102而使電動(dòng)機(jī)IB的轉(zhuǎn)子反向旋轉(zhuǎn)，從而在電樞繞組中產(chǎn)生反電動(dòng)勢電壓。此時(shí)，如圖10 (A)所不,第一輸出端子TMl的電位[M-]成為電位比1[V]要高的電位H，第二輸出端子TM2的電位[M+]成為電位比1[V]要低的電位L。此時(shí)，電位H與電位L的電位差成為電動(dòng)機(jī)IB中所產(chǎn)生的反電動(dòng)勢電壓。
[0069]在這種狀態(tài)下，如圖7(A)所示，若使第一開關(guān)元件18a通電，則第二輸出端子TM2經(jīng)由低電位端子TL進(jìn)行接地，如圖10㈧所示，其電位[M+]從電位L下降為0[V]。另一方面，第一輸出端子TMl經(jīng)由電動(dòng)機(jī)繼電器1C、電動(dòng)機(jī)IB和低電位端子TL進(jìn)行接地，其電位[M-]因反電動(dòng)勢電壓而與第二輸出端子TM2電位[M+]產(chǎn)生電位差，因此，如圖10㈧所示，從電位H下降電位L的量。
[0070]接著，在電動(dòng)機(jī)IB停止的狀態(tài)下，若駕駛員沿正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的方向?qū)Ψ较虮P101進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，則從方向盤軸102經(jīng)由減速齒輪102而使電動(dòng)機(jī)IB的轉(zhuǎn)子正轉(zhuǎn)，從而在電樞繞組中產(chǎn)生與上述反轉(zhuǎn)時(shí)方向相反的反電動(dòng)勢電壓。此時(shí)，如圖10⑶所不，第二輸出端子TM2的電位[M+]成為電位比I [V]要高的電位H，第一輸出端子TMl的電位[M-]成為電位比1[V]要低的電位L。此時(shí)，電位H與電位L的電位差成為電動(dòng)機(jī)IB中所產(chǎn)生的反電動(dòng)勢電壓。
[0071]在這種狀態(tài)下，如圖7(B)所示，若使第二開關(guān)元件18a通電，則第一輸出端子TMl經(jīng)由低電位端子TL進(jìn)行接地，如圖10⑶所示，其電位[M-]從電位L下降為0[V]。另一方面，第二輸出端子TM2經(jīng)由電動(dòng)機(jī)1B、電動(dòng)機(jī)繼電器IC和低電位端子TL進(jìn)行接地，其電位[M+]因反電動(dòng)勢電壓而與第一輸出端子TMl電位[M-]之間產(chǎn)生電位差，因此，如圖10(B)所示，從電位H下降電位L左右。
[0072]因此，在圖9所示的處理流程中的步驟S21、S22中，在使與橋式電路19的低電位端子TL相連接的兩個(gè)開關(guān)元件中的一個(gè)開關(guān)元件通電時(shí)，電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元能通過對與未通電的另一個(gè)開關(guān)元件相連接的橋式電路的輸出端子的電位發(fā)生變動(dòng)的情況進(jìn)行檢測，來判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC處于通電狀態(tài)。
[0073]實(shí)施方式2.
[0074]接下來，對本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說明。在實(shí)施方式2所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，改變了上述實(shí)施方式I中的圖4的流程圖的步驟S13及圖9的流程圖的步驟S27中的電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開的判定處理的方法，其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式I的情況相同。
[0075]圖11是對本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元的處理流程進(jìn)行說明的流程圖。在圖11中，在步驟S30中，計(jì)算與通電的開關(guān)元件相反一側(cè)的輸出端子電壓的上次值和本次值之間的差值。接著，在步驟S31中，計(jì)算對所述差分值進(jìn)行求和后得到的差分累積值。在步驟S32中，對所述差分累積值是否為規(guī)定閾值以上進(jìn)行判定。若為規(guī)定閾值以上，則在步驟S33中判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC為通電狀態(tài)，除此以外則在步驟S34中判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC為斷開狀態(tài)。
[0076]實(shí)施方式3.
[0077]接下來，對本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說明。在本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，在電動(dòng)機(jī)IB停止的狀態(tài)下，在駕駛員對方向盤施加轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩而使方向盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，盡管未對電動(dòng)機(jī)IB進(jìn)行供電，但仍從方向盤軸102經(jīng)由減速齒輪103而使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，在以上情況下，對電動(dòng)機(jī)的角加速度是否在規(guī)定閾值的范圍內(nèi)進(jìn)行判定，以對電動(dòng)機(jī)繼電器IC的通電/斷開進(jìn)行判定。實(shí)施方式I中的圖1、圖2的結(jié)構(gòu)在實(shí)施方式3的情況下也相同。
[0078]圖12是對本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元的處理流程進(jìn)行說明的流程圖。在圖12中，在步驟S40中，在駕駛員對方向盤施加轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩而使方向盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，盡管未對電動(dòng)機(jī)IB進(jìn)行供電，但仍從方向盤軸102經(jīng)由減速齒輪103而使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，對以上情況下的電動(dòng)機(jī)角加速度是否在規(guī)定閾值范圍外進(jìn)行判定。若其結(jié)果是電動(dòng)機(jī)角加速度在規(guī)定閾值范圍外(“是”)，則在步驟S41中判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC處于通電狀態(tài)，若電動(dòng)機(jī)角加速度在規(guī)定閾值范圍內(nèi)(“否”)，則在步驟S42中判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC處于斷開狀態(tài)。
[0079]實(shí)施方式4.
[0080]接下來，對本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說明。在本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，改變了實(shí)施方式I中的圖9的流程圖中步驟S27中的電動(dòng)機(jī)繼電器IC的通電/斷開的判定處理的方法，除此以外與圖9所示的實(shí)施方式I的情況相同。
[0081]在本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，在電動(dòng)機(jī)IB停止時(shí)，在駕駛員對方向盤施加轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩而使方向盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，盡管未對電動(dòng)機(jī)IB進(jìn)行供電,但仍從方向盤軸102經(jīng)由減速齒輪103而使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，由此，在電動(dòng)機(jī)IB的電樞繞組中產(chǎn)生反電動(dòng)勢，在以上情況下，對電動(dòng)機(jī)中所感應(yīng)出的反電動(dòng)勢的電壓是否在規(guī)定閾值范圍外進(jìn)行判定，以對電動(dòng)機(jī)繼電器IC的通電/斷開進(jìn)行判定。
[0082]圖13是對本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元的處理流程進(jìn)行說明的流程圖。在圖13中，在步驟S50中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)IB停止時(shí)，在駕駛員對方向盤施加轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩而使方向盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，盡管未對電動(dòng)機(jī)IB進(jìn)行供電，但仍從方向盤軸102經(jīng)由減速齒輪103而使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，由此，在電動(dòng)機(jī)IB的電樞繞組中感應(yīng)出反電動(dòng)勢，在以上情況下，對電動(dòng)機(jī)的感應(yīng)電壓是否在規(guī)定閾值的范圍外進(jìn)行判定。若其結(jié)果是電動(dòng)機(jī)的感應(yīng)電壓在規(guī)定閾值的范圍外(“是”)，則在步驟S51中判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC處于通電狀態(tài)，若電動(dòng)機(jī)的感應(yīng)電壓在規(guī)定閾值的范圍內(nèi)(“否”)，則在步驟S52中判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC處于斷開狀態(tài)。
[0083]實(shí)施方式5.
[0084]接下來，對本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說明。在本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，改變了實(shí)施方式I中的圖4及圖9的流程圖中的電動(dòng)機(jī)繼電器IC的通電/斷開的判定方法，根據(jù)表示與通電的開關(guān)元件相反一側(cè)的輸出端子電壓變動(dòng)的邊緣形狀的有無，來對電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開進(jìn)行判定。
[0085]圖14是對本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元的處理流程進(jìn)行說明的流程圖。在圖14中，在步驟S60中，計(jì)算與通電的開關(guān)元件相反一側(cè)的輸出端子電壓的高通濾波值(high-pass filtered value)。接著，在步驟S61中對高通濾波值是否在規(guī)定閾值的范圍外進(jìn)行判定。若其結(jié)果是與通電的開關(guān)元件相反一側(cè)的輸出端子電壓的高通濾波值在規(guī)定閾值的范圍外(“是”)，則在步驟S62中判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC處于通電狀態(tài)，若與通電的開關(guān)元件相反一側(cè)的輸出端子電壓的高通濾波值在規(guī)定閾值的范圍內(nèi)(“否”)，則在步驟S63中判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC處于斷開狀態(tài)。
[0086]實(shí)施方式6.
[0087]接下來，對本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說明。在本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，將實(shí)施方式I中的圖9的流程圖的步驟S21、S22中的電位[M-]的變動(dòng)有無的判定方法進(jìn)行了具體化，其他與圖9的流程圖的情況相同。
[0088]圖15是對本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元的處理流程進(jìn)行說明的流程圖。在圖15中，電動(dòng)機(jī)繼電器通電后，在步驟S70中計(jì)算與電動(dòng)機(jī)繼電器IC相連接的一側(cè)的輸出端子電壓(本次為電位[M-])的上次值和本次值的差分值。接著，在步驟S71中，計(jì)算將上次值和本次值的差分值進(jìn)行求和后得到的差分累積值。接著，在步驟S72中，對該差分累積值是否在規(guī)定閾值的范圍外進(jìn)行判定。若其結(jié)果是差分累積值在規(guī)定閾值的范圍外(“是”)，則在步驟S73中判定為電動(dòng)機(jī)繼電器IC處于通電狀態(tài)。若差分累積值在規(guī)定閾值的范圍內(nèi)(“否”)，則在步驟S74中對第一開關(guān)元件18a和第二開關(guān)元件18b中的任意一個(gè)開關(guān)元件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，在步驟S75中實(shí)施電動(dòng)機(jī)繼電器通電/斷開判定處理。該步驟S74、S75的處理相當(dāng)于上述圖9中的步驟S23/S24、S27。
[0089]圖16是對本發(fā)明的上述實(shí)施方式2至5所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的、與電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開時(shí)的輸出端子電壓變動(dòng)相對應(yīng)的值的變動(dòng)進(jìn)行說明的時(shí)序圖，圖16 (A)表不電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電時(shí)，圖16⑶表不電動(dòng)機(jī)繼電器IC斷開時(shí)?；趫D16,對在電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電及斷開的情況下、對電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開進(jìn)行判定時(shí)的輸出端子電壓的變動(dòng)所對應(yīng)的各值的變動(dòng)進(jìn)行說明。此時(shí)，將在對電動(dòng)機(jī)繼電器IC的通電/斷開進(jìn)行判定時(shí)進(jìn)行通電的開關(guān)元件設(shè)為第二開關(guān)元件18b。
[0090]在電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電的情況下，第二輸出端子TM2的電位[M+]因電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電而成為O [V]，該第二輸出端子TM2的電位是與通電的第二開關(guān)元件18b相反一側(cè)的、即第一開關(guān)元件18a —側(cè)的輸出端子電壓。另外，第一輸出端子TMl的電位[M-]及第二輸出端子TM2的電位[M+]始終為相同電位，電位[M-]與電位[M+]之間不會(huì)產(chǎn)生電位差。根據(jù)上述現(xiàn)象，電動(dòng)機(jī)繼電器IC通電時(shí)的輸出端子電壓的變動(dòng)所對應(yīng)的各值的變動(dòng)與各閾值之間的關(guān)系如圖16(A)所示。
[0091]在圖16㈧中，“端子電壓差分累積值”是實(shí)施方式2中的圖11所說明的電動(dòng)機(jī)繼電器通電/斷開判定所使用的判定值。此時(shí)，由于與所驅(qū)動(dòng)的第二開關(guān)元件18b相反一側(cè)的第二輸出端子TM2的電位[M+]發(fā)生變動(dòng)，因此，能檢測出端子電壓差分累積值。
[0092]另外，“電動(dòng)機(jī)角加速度”是實(shí)施方式3中的圖12所說明的電動(dòng)機(jī)繼電器通電/斷開判定所使用的判定值，基于第一輸出端子TMl的電位[M-]與第二輸出端子TM2的電位[M+]之間的電位差來進(jìn)行計(jì)算。此時(shí)，由于電位[M-]與電位[M+]不會(huì)產(chǎn)生電位差，因此，檢測不到電動(dòng)機(jī)角加速度。
[0093]另外，“電動(dòng)機(jī)感應(yīng)電壓”是實(shí)施方式4中的圖13所說明的電動(dòng)機(jī)繼電器通電/斷開判定所使用的判定值，基于第一輸出端子TMl的電位[M-]與第二輸出端子TM2的電位[M+]之間的電位差來進(jìn)行計(jì)算。此時(shí)，由于電位[M-]與電位[M+]不會(huì)產(chǎn)生電位差，因此，檢測不到電動(dòng)機(jī)感應(yīng)電壓。
[0094]而且，“高通濾波值”是實(shí)施方式5中的圖14所說明的電動(dòng)機(jī)繼電器通電/斷開判定所使用的判定值，此時(shí)，由于與所驅(qū)動(dòng)的第二開關(guān)元件18b相反一側(cè)的第二輸出端子TM2的電位[M+]發(fā)生變動(dòng)，因此，能檢測出檢測變動(dòng)的高通濾波值。
[0095]接著，在電動(dòng)機(jī)繼電器IC斷開時(shí)，與通電的第二開關(guān)元件18b相反一側(cè)的第二輸出端子TM2的電位[M+]不發(fā)生變動(dòng)。另外，從使第二開關(guān)元件18b通電的時(shí)刻起電位[M-]與電位[M+]之間產(chǎn)生電位差。根據(jù)上述這些現(xiàn)象，電動(dòng)機(jī)繼電器IC斷開時(shí)，輸出端子電壓的變動(dòng)所對應(yīng)的各值的變動(dòng)與各閾值之間的關(guān)系如圖16(B)所示。
[0096]在圖16⑶中，對于“端子電壓差分累積值”，由于與進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的第二開關(guān)元件18b相反一側(cè)的第二輸出端子TM2的電位[M+]不發(fā)生變動(dòng)，因此，檢測不到端子電壓差分累積值。另外，對于“電動(dòng)機(jī)角加速度”和“電動(dòng)機(jī)感應(yīng)電壓”，由于電位[M-]與電位[M+]之間會(huì)產(chǎn)生電位差，因此，能檢測到電動(dòng)機(jī)角加速度和電動(dòng)機(jī)感應(yīng)電壓。此外，由于與進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的第二開關(guān)元件18b相反一側(cè)的第二輸出端子TM2的電位[M+]不發(fā)生變動(dòng)，因此，檢測不至IJ “高通濾波值”。
[0097]這樣，使配置于橋式電路19的低電位TL側(cè)的第一及第二開關(guān)元件18a、18b中的任意一個(gè)開關(guān)元件通電，以對橋式電路的輸出端子的電壓變動(dòng)進(jìn)行檢測，從而即使在產(chǎn)生用現(xiàn)有的電源繼電器及電動(dòng)機(jī)繼電器聯(lián)動(dòng)地進(jìn)行通電/斷開的結(jié)構(gòu)中的電動(dòng)機(jī)繼電器的通電/斷開判定單元無法進(jìn)行檢測的、電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢電壓的情況下，也能正確地對通電/斷開進(jìn)行判定。
[0098]如上所述的本發(fā)明的實(shí)施方式I至6所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置將以下發(fā)明的任一項(xiàng)進(jìn)行了具體化。
[0099](I) 一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，
[0100]包括:橋式電路，該橋式電路由多個(gè)開關(guān)元件構(gòu)成；電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)連接于所述橋式電路的輸出端子間，對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加輔助力；電動(dòng)機(jī)繼電器，該電動(dòng)機(jī)繼電器連接于所述橋式電路與所述電動(dòng)機(jī)之間；以及輸出端子電壓檢測電路，該輸出端子電壓檢測電路對所述橋式電路的輸出端子電壓進(jìn)行檢測，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的特征在于，
[0101]包括判定單元，該判定單元在將構(gòu)成所述橋式電路的所述多個(gè)開關(guān)元件之中的、配置于所述橋式電路的低電位側(cè)的開關(guān)元件中的一個(gè)開關(guān)元件通電時(shí)，基于與所述橋式電路的輸出端子的電壓的變動(dòng)相對應(yīng)的值，來對所述電動(dòng)機(jī)繼電器是正通電還是正斷開進(jìn)行判定。
[0102](2)如上述發(fā)明(I)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
[0103]所述判定單元基于由所述輸出端子電壓檢測電路所檢測出的所述輸出端子電壓的變動(dòng)差分的累積值是否為閾值以上，來進(jìn)行所述判定。
[0104](3)如上述發(fā)明(I)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
[0105]所述判定單元基于電動(dòng)機(jī)的角加速度是否在規(guī)定的閾值范圍外，來進(jìn)行所述判定，其中，所述電動(dòng)機(jī)的角加速度根據(jù)由所述輸出端子電壓檢測電路所檢測出的所述輸出端子電壓來求出。
[0106](4)如上述發(fā)明(I)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
[0107]所述判定單元基于電動(dòng)機(jī)的感應(yīng)電壓是否在規(guī)定的閾值范圍外，來進(jìn)行所述判定，其中，所述電動(dòng)機(jī)的感應(yīng)電壓根據(jù)由所述輸出端子電壓檢測電路所檢測出的所述輸出端子電壓來求出。
[0108](5)如上述發(fā)明(I)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
[0109]所述判定單元基于由所述輸出端子電壓檢測電路所檢測出的所述輸出端子電壓是否呈現(xiàn)表示規(guī)定閾值以上的變動(dòng)的邊緣形狀，來進(jìn)行所述判定。
[0110](6)如上述發(fā)明⑴至(5)的任一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
[0111]在將所述電動(dòng)機(jī)繼電器驅(qū)動(dòng)成通電狀態(tài)后，在將構(gòu)成所述橋式電路的所述多個(gè)開關(guān)元件中的、配置于所述橋式電路的低電位側(cè)的開關(guān)元件中的一個(gè)開關(guān)元件通電之前的期間內(nèi)，在連接有所述電動(dòng)機(jī)繼電器一側(cè)的輸出端子的電壓表現(xiàn)出變動(dòng)的情況下，所述判定單元判定為所述電動(dòng)機(jī)繼電器處于通電狀態(tài)。
[0112]此外，在上述各實(shí)施方式I至6中，記載了包括電源繼電器的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，但也可以是不包括電源繼電器的類型，另外，對使用四個(gè)開關(guān)元件來作為橋式電路的H型橋式電路進(jìn)行了說明，但本發(fā)明也可以適用于例如三相無刷電路。
[0113]此外，本發(fā)明在其發(fā)明范圍內(nèi)能夠自由組合各實(shí)施方式，或?qū)Ω鲗?shí)施方式進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖冃魏褪÷浴?br>
[0114]標(biāo)號(hào)說明
[0115]100電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置
[0116]101方向盤
[0117]102方向盤軸
[0118]103減速齒輪
[0119]104方向盤側(cè)的萬向節(jié)
[0120]105齒條機(jī)構(gòu)側(cè)的萬向節(jié)
[0121]106齒條機(jī)構(gòu)
[0122]107車輪連桿
[0123]110轉(zhuǎn)矩傳感器
[0124]130控制單元
[0125]150點(diǎn)火開關(guān)
[0126]160 電池
[0127]10 CPU
[0128]11繼電器驅(qū)動(dòng)電路
[0129]12電源繼電器
[0130]15電動(dòng)機(jī)電流檢測電路
[0131]17輸出端子電壓檢測電路
[0132]ID FET驅(qū)動(dòng)電路
[0133]19橋式電路
[0134]IC電動(dòng)機(jī)繼電器
[0135]IA電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，包括:橋式電路，該橋式電路由多個(gè)開關(guān)元件構(gòu)成；電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)連接于所述橋式電路的輸出端子間，對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加輔助力；電動(dòng)機(jī)繼電器，該電動(dòng)機(jī)繼電器連接于所述橋式電路與所述電動(dòng)機(jī)之間；以及輸出端子電壓檢測電路，該輸出端子電壓檢測電路對所述橋式電路的輸出端子電壓進(jìn)行檢測，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的特征在于， 包括判定單元，該判定單元在將構(gòu)成所述橋式電路的所述多個(gè)開關(guān)元件之中的、配置于所述橋式電路的低電位側(cè)的開關(guān)元件中的一個(gè)開關(guān)元件通電時(shí)，基于與所述橋式電路的輸出端子的電壓的變動(dòng)相對應(yīng)的值，來對所述電動(dòng)機(jī)繼電器是正通電還是正斷開進(jìn)行判定。
2.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述判定單元基于由所述輸出端子電壓檢測電路所檢測出的所述輸出端子電壓的變動(dòng)差分的累積值是否為閾值以上，來進(jìn)行所述判定。
3.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述判定單元基于電動(dòng)機(jī)的角加速度是否在規(guī)定的閾值范圍外，來進(jìn)行所述判定，其中，所述電動(dòng)機(jī)的角加速度根據(jù)由所述輸出端子電壓檢測電路所檢測出的所述輸出端子電壓來求出。
4.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述判定單元基于電動(dòng)機(jī)的感應(yīng)電壓是否在規(guī)定的閾值范圍外，來進(jìn)行所述判定，其中，所述電動(dòng)機(jī)的感應(yīng)電壓根據(jù)由所述輸出端子電壓檢測電路所檢測出的所述輸出端子電壓來求出。
5.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述判定單元基于由所述輸出端子電壓檢測電路所檢測出的所述輸出端子電壓是否呈現(xiàn)表示規(guī)定閾值以上的變動(dòng)的邊緣形狀，來進(jìn)行所述判定。
6.如權(quán)利要求2至5的任一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 在將所述電動(dòng)機(jī)繼電器驅(qū)動(dòng)成通電狀態(tài)后，在將構(gòu)成所述橋式電路的所述多個(gè)開關(guān)元件中的、配置于所述橋式電路的低電位側(cè)的開關(guān)元件中的一個(gè)開關(guān)元件通電之前的期間內(nèi)，在連接有所述電動(dòng)機(jī)繼電器的一側(cè)的輸出端子的電壓表現(xiàn)出變動(dòng)的情況下，所述判定單元判定為所述電動(dòng)機(jī)繼電器處于通電狀態(tài)。
【文檔編號(hào)】B62D6/00GK104512459SQ201410102884
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2014年3月19日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月26日
【發(fā)明者】川崎慧, 西村裕史, 永井勇, 若井滿 申請人:三菱電機(jī)株式會(huì)社