專利名稱：一種兩足移動機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種兩足移動機(jī)構(gòu)，特別涉及一種兩足步行移動機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)多種姿態(tài)變化及探測功能。
背景技術(shù)：
目前，將空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于移動機(jī)器人領(lǐng)域的現(xiàn)象較為普遍。其優(yōu)點(diǎn)是并聯(lián)移動機(jī)構(gòu)在滿足一定變形條件的同時(shí)又具有較大剛度以及良好的承載能力，可用于完成一些運(yùn)輸及野外探測等任務(wù)。相對于輪式及履帶式機(jī)器人來說，并聯(lián)移動機(jī)構(gòu)雖然在移動速度方面略顯不足，但其優(yōu)越的變形及越障能力，使其可以適應(yīng)復(fù)雜的地形條件。并且，大多數(shù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)均具有多自由度的操作平臺，在其上適當(dāng)加裝執(zhí)行器件(攝像頭、機(jī)械手等)可實(shí)現(xiàn)探測及操作功能。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明涉及一種兩足移動機(jī)構(gòu)，將并聯(lián)機(jī)構(gòu)引入移動機(jī)器人領(lǐng)域，解決了傳統(tǒng)步行機(jī)器人自身變形能力差、承載能力不夠強(qiáng)等問題。本發(fā)明的技術(shù)方案:一種兩足移動機(jī)構(gòu)，其特征在于，該機(jī)構(gòu)包括:一個(gè)十字型平臺，一個(gè)H型平臺，兩個(gè)含推桿的支鏈，一個(gè)含推桿及齒輪的支鏈，一個(gè)含推桿及電機(jī)的支鏈，四個(gè)曲軸。十字型平臺與H型平臺平行布置，各支鏈中的銷軸套筒分別與兩平臺的曲軸構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒的銷軸分別與推桿接頭和擋板二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成萬向節(jié)，因此共形成八個(gè)萬向節(jié)。所述H型平臺上設(shè)有電機(jī)，此外另有一電機(jī)垂直布置于一個(gè)支鏈的軸套銷軸上，且各推桿內(nèi)均設(shè)有電機(jī)。通過上述步驟完成該機(jī)構(gòu)的組裝，該機(jī)構(gòu)共有五個(gè)自由度。可實(shí)現(xiàn)上下平臺沿縱向交替行進(jìn)，離地平臺的橫向移動，垂直升降以及繞橫向或縱向轉(zhuǎn)動。本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明有兩個(gè)電機(jī)及四個(gè)推桿進(jìn)行驅(qū)動，共有五個(gè)自由度，離地平臺的橫向或縱向移動，垂直升降以及繞橫向或縱向的轉(zhuǎn)動，因此具有很強(qiáng)的變形能力。并且該機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)上下平臺交替行進(jìn)，可在相對較小的空間內(nèi)行走，有一定的越障能力，可完成野外偵查及外星探測等任務(wù)。


:圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明十字型平臺示意圖；圖3為本發(fā)明H型平臺示意圖；圖4a為本發(fā)明H型平臺裝配示意圖；圖4b為本發(fā)明H型平臺結(jié)構(gòu)示意圖5a為本發(fā)明支鏈C裝配示意圖；圖5b為本發(fā)明支鏈C結(jié)構(gòu)示意圖；圖6a為本發(fā)明支鏈D裝配示意圖；圖6b為本發(fā)明支鏈D結(jié)構(gòu)示意圖；圖7a為本發(fā)明支鏈E裝配示意圖；圖7b為本發(fā)明支鏈E結(jié)構(gòu)示意圖；圖8a為本發(fā)明支鏈F裝配示意圖；圖8b為本發(fā)明支鏈F結(jié)構(gòu)示意圖；圖9a為本發(fā)明曲軸I示意圖；圖9b為本發(fā)明曲軸2示意圖；圖9c為本發(fā)明曲軸3示意圖；圖9d為本發(fā)明曲軸4示意圖；圖10為本發(fā)明左側(cè)支鏈結(jié)構(gòu)示意圖；圖11為本發(fā)明右側(cè)支鏈結(jié)構(gòu)示意圖；圖12a為本發(fā)明直立狀態(tài)示意圖；圖12b為本發(fā)明沿縱向移動示意圖；圖13a為本發(fā)明向左橫向移動示意圖；圖13b為本發(fā)明向右橫向移動示意圖；圖14為本發(fā)明垂直上升示意圖；圖15為本發(fā)明繞橫向轉(zhuǎn)動示意圖；圖16為本發(fā)明繞縱向轉(zhuǎn)動示意具體實(shí)施方案結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。一種兩足移動機(jī)構(gòu)，如圖1所示，該機(jī)構(gòu)包括:一個(gè)十字型平臺(A)、一個(gè)H型平臺(B)、兩個(gè)含推桿的支鏈(D、E)、一個(gè)含推桿及齒輪(C-5)的支鏈(C)、一個(gè)含推桿及電機(jī)(F-4)的支鏈(F)、四個(gè)曲軸(1、2、3、4)；十字型平臺(A)，如圖2所示，H型平臺(B)，如圖3所示，以上兩平臺兩側(cè)均對稱布置，且前后相互嵌入；如此，既可使其質(zhì)心位于該機(jī)構(gòu)中心，又可實(shí)現(xiàn)向前步行；H型平臺(B)，如圖3所示，由H型車體(B-1)、齒輪(B-2)、角鋁(B-3)及電機(jī)(B-4)共同組成；所述角鋁(B-3)通過螺釘與H型車體(B-1)固定，電機(jī)(B-4)通過螺釘與角鋁(B-3)固連，其中電機(jī)軸為D型軸；齒輪(B-2)與電機(jī)軸采用過盈配合，且齒輪含D型孔，與電機(jī)軸構(gòu)成可靠地周向固定，軸向固定則通過電機(jī)軸與齒輪D型孔的過盈配合實(shí)現(xiàn)；支鏈(C)，如圖5a、5b所示，由推桿接頭(C-1)、銷軸套筒(C-2)、擋板(C-3)、推桿(C-4)、齒輪(C-5 )、擋板(C-6 )、銷軸套筒(C-7 )及推桿接頭(C-8 )共同組成；所述銷軸套筒(C-2、C-7)中的銷軸與孔垂直布置；推桿接頭(C-1)與擋板(C-3)通過螺釘連接，銷軸套筒(C-2)的銷軸分別與推桿接頭(C-1)和擋板(C-3) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；推桿接頭(C-1)與推桿(c-4)遠(yuǎn)離電機(jī)一端焊接在一起,推桿(C-4)帶電機(jī)一端與推桿接頭(C-8)同樣采用焊接進(jìn)行固連；推桿接頭(C-8)與擋板(C-6)通過螺釘連接，銷軸套筒(C-7)的銷軸分別與推桿接頭(C-8)和擋板(C-6)二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；齒輪(C-5)與銷軸套筒(C-7 )通過方孔周向固定，且通過過盈配合實(shí)現(xiàn)軸向固定；支鏈(D)，如圖6a、6b所示，由推桿接頭(D_l)、銷軸套筒(D_2)、擋板(D_3)、推桿(D-4)、擋板(D-5)、銷軸套筒(D-6)及推桿接頭(D-7)共同組成；所述推桿接頭(D-1)與擋板(D-3 )通過螺釘連接，銷軸套筒(D-2 )的銷軸分別與推桿接頭(D-1)和擋板(D-3 ) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；推桿接頭(D-1)與推桿(D-4)遠(yuǎn)離電機(jī)一端焊接在一起，推桿(D-4)帶電機(jī)一端與推桿接頭(D-7)同樣采用焊接進(jìn)行固連；推桿接頭(D-7)與擋板(D-5)通過螺釘連接，銷軸套筒(D-6)的銷軸分別與推桿接頭(D-7)和擋板(D-5) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；支鏈(E)，如圖7a、7b所示，其部件及配合關(guān)系與支鏈(D)完全相同；支鏈(F)，如圖8a、8b所示，由擋板(F_l )、銷軸套筒(F_2)、推桿接頭(F_3)、電機(jī)(F-4)、擋板(F-5)、銷軸套筒(F-6)、推桿接頭(F-7)及推桿(F-8)共同組成；所述電機(jī)(F-4)與推桿接頭(F-3)通過螺釘連接，電機(jī)(F-4)輸出軸為D型軸，銷軸套筒(F-2)中的銷軸中心設(shè)置D型孔，輸出軸與銷軸通過D型孔連接；推桿接頭(F-3)與擋板(F-1)通過螺釘連接，銷軸套筒(F-2)的銷軸分別與推桿接頭(F-3)和擋板(F-1) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；推桿接頭(F-3)與推桿(F-8)帶電機(jī)一端焊接在一起,推桿(F-8)遠(yuǎn)離電機(jī)一端與推桿接頭(F-7)同樣采用焊接進(jìn)行固連；推桿接頭(F-7)與擋板(F-5)通過螺釘連接，銷軸套筒(F-6)的銷軸分別與推桿接頭(F-7)和擋板(F-5) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；各曲軸(1、2、3、4)與各支鏈(C、D、E、F)的裝配關(guān)系如下；曲軸(1)，如圖9a所示，短端與支鏈D的銷軸套筒(D_2)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過卡簧實(shí)現(xiàn)軸向固定；曲軸(I)的長端與支鏈C的銷軸套筒(C-2)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過左側(cè)卡簧以及與右側(cè)十字型平臺(A)的側(cè)面接觸共同完成軸向固定；曲軸(2)，如圖9b所示，短端與支鏈E的銷軸套筒(E-2)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過卡簧實(shí)現(xiàn)軸向固定；曲軸(2)的長端與支鏈F的銷軸套筒(F-6)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過右側(cè)卡簧以及與左側(cè)十字型平臺(A)的側(cè)面接觸共同完成軸向固定；曲軸(3)，如圖9c所示，短端與支鏈E的銷軸套筒(E-6)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過卡簧實(shí)現(xiàn)軸向固定；曲軸(3)的長端與支鏈F的銷軸套筒(F-2)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過右側(cè)卡簧以及與左側(cè)H型平臺(B)的側(cè)面接觸共同完成軸向固定；曲軸(4)，如圖9d所示，短端與支鏈D的銷軸套筒(D-6)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過卡簧實(shí)現(xiàn)軸向固定；曲軸(4)的長端與支鏈C的銷軸套筒(C-7)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過左側(cè)卡簧以及與右側(cè)H型平臺(B)的側(cè)面接觸共同完成軸向固定；由此，支鏈(C)中的銷軸套筒(C-2)與曲軸(I)的長端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(C-2)的銷軸分別與推桿接頭(C-1)和擋板(C-3) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；支鏈(C)中的銷軸套筒(C-7)與曲軸(4)的長端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(C-7)的銷軸分別與推桿接頭(C-8)和擋板(C-6) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié);支鏈(F)中的銷軸套筒(F-6)與曲軸(2)的長端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(F-6)的銷軸分別與推桿接頭(F-7)和擋板(F-5) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；支鏈(F)中的銷軸套筒(F-2)與曲軸(3)的長端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(F-2 )的銷軸分別與推桿接頭(F-1)和擋板(F-3) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；支鏈(D)中的銷軸套筒(D-2)與曲軸(I)的短端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(D-2)的銷軸分別與推桿接頭(D-1)和擋板(D-3) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；支鏈(D)中的銷軸套筒(D-6)與曲軸(4)的短端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(D-6)的銷軸分別與推桿接頭(D-7)和擋板(D-5) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；支鏈(E)中的銷軸套筒(E-2)與曲軸(2)的短端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(E_2)的銷軸分別與推桿接頭(E-1)和擋板(E-3) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；支鏈(E)中的銷軸套筒(E-6)與曲軸(3)的短端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(E-6)的銷軸分別與推桿接頭(E-7)和擋板(E-5) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；由此，該機(jī)構(gòu)共具有八個(gè)萬向節(jié)；曲軸(1、2、3、4)與平臺(A、B)的裝配關(guān)系如下；如圖10所示，曲軸(I)的長端與十字型平臺(A)左端的孔(A-a)配合，其中十字型平臺(A)上的孔(A-a)為通孔，通過銷軸與十字型平臺(A)上的孔(A-b)和曲軸(I)上的孔(1-a)配合對曲軸(I)進(jìn)行周向固定；曲軸(4)的長端與H型平臺(B)左端的孔(B-1-a)配合，其中H型平臺(B)上的孔(B-1-a)為通孔，通過銷軸與H型平臺(B)上的孔和曲軸(4)上的孔(4-d)配合對曲軸(4)進(jìn)行周向固定，同時(shí)，要保證齒輪(B-2)與齒輪(C-5)的正常嚙合；如圖11所示，曲軸(2)的長端與十字型平臺(A)右端的孔(A-c)配合，通過銷軸與十字型平臺(A)上的孔(A-c)和曲軸(2)上的孔(2-b)配合對曲軸(2)進(jìn)行周向固定；曲軸(3)的長端與H型平臺(B)右端的孔(B-1-a)配合，通過銷軸與H型平臺(B)上的孔(B-1-b)和曲軸(3)上的孔(3-c)配合對曲軸(3)進(jìn)行周向固定；十字型平臺(A)與H型平臺(B)平行布置，與支鏈(C、D、E、F)通過八個(gè)萬向節(jié)連接；所述H型平臺上設(shè)有電機(jī)(B-4)，且各推桿(C-4、D-4、E-4、F-8)內(nèi)均設(shè)有電機(jī)，電機(jī)(F-4)固定于支鏈(F)的推桿接頭(F-3)上，其輸出軸與支鏈(F)上的銷軸套筒(F-2)相連。如圖12a所示,為本發(fā)明直立狀態(tài)示意圖,在其他驅(qū)動力保持不動時(shí)，電機(jī)(B-4)可帶動離地平臺沿縱向前進(jìn)或后退，如圖12b所示。在電機(jī)(F-4)的帶動下，且其他驅(qū)動力保持不動時(shí)，電機(jī)(F-4 )可帶動離地平臺向左橫向移動，如圖13a所示，或向右橫向移動，如圖13b所示。各支鏈(C、D、E、F)推桿(C-4、D-4、E-4、F-8)的帶動下，離地平臺可實(shí)現(xiàn)垂直上升或下降，如圖14所示，繞橫向轉(zhuǎn)動，如圖15所示，以及繞縱向轉(zhuǎn)動，如圖16所示。
權(quán)利要求
1.一種兩足移動機(jī)構(gòu)，其特征在于，該機(jī)構(gòu)包括:一個(gè)十字型平臺(A)、一個(gè)H型平臺(B)、兩個(gè)含推桿的支鏈(D、E)、一個(gè)含推桿及齒輪(C-5)的支鏈(C)、一個(gè)含推桿及電機(jī)(F-4)的支鏈(F)、四個(gè)曲軸(1、2、3、4)； 十字型平臺(A)與H型平臺(B)兩側(cè)均對稱布置，且前后相互嵌入；如此，既可使其質(zhì)心位于該機(jī)構(gòu)中心，又可實(shí)現(xiàn)向前步行； H型平臺(B)，由H型車體(B-1)、齒輪(B-2)、角鋁(B-3)及電機(jī)(B-4)共同組成；所述角鋁(B-3)通過螺釘與H型車體(B-1)固定，電機(jī)(B-4)通過螺釘與角鋁(B-3)固連，其中電機(jī)軸為D型軸；齒輪(B-2)與電機(jī)軸采用過盈配合，且齒輪含D型孔，與電機(jī)軸構(gòu)成可靠地周向固定，軸向固定則通過電機(jī)軸與齒輪D型孔的過盈配合實(shí)現(xiàn)； 支鏈(C)由推桿接頭(C-1)、銷軸套筒(C-2)、擋板(C-3)、推桿(C-4)、齒輪(C-5)、擋板(C-6)、銷軸套筒(C-7)及推桿接頭(C-8)共同組成；所述銷軸套筒(C-2、C-7)中的銷軸與孔垂直布置；推桿接頭(C-1)與擋板(C-3)通過螺釘連接，銷軸套筒(C-2)的銷軸分別與推桿接頭(C-1)和擋板(C-3) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；推桿接頭(C-1)與推桿(C-4 )遠(yuǎn)離電機(jī)一端焊接在一起,推桿(C-4 )帶電機(jī)一端與推桿接頭(C-8 )同樣采用焊接進(jìn)行固連；推桿接頭(C-8)與擋板(C-6)通過螺釘連接，銷軸套筒(C-7)的銷軸分別與推桿接頭(C-8 )和擋板(C-6 ) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；齒輪(C-5 )與銷軸套筒(C-7 )通過方孔周向固定，且通過過盈配合實(shí)現(xiàn)軸向固定； 支鏈(D)由推桿接頭(D-1)、銷軸套筒(D-2 )、擋板(D-3 )、推桿(D-4)、擋板(D-5 )、銷軸套筒(D-6)及推桿接頭(D-7)共同組成；所述推桿接頭(D-1)與擋板(D-3)通過螺釘連接，銷軸套筒(D-2)的銷軸分別與推桿接頭(D-1)和擋板(D-3) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；推桿接頭(D-1)與推桿(D-4)遠(yuǎn)離電機(jī)一端焊接在一起,推桿(D-4)帶電機(jī)一端與推桿接頭(D-7)同樣采用焊接進(jìn)行固連；推桿接頭(D-7)與擋板(D-5)通過螺釘連接，銷軸套筒(D-6)的銷軸分別與推桿接頭(D-7)和擋板(D-5) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；支鏈(E)的部件及配合關(guān)系 與支鏈(D)完全相同； 支鏈(F)由擋板(F-1)、銷軸套筒(F-2)、推桿接頭(F-3)、電機(jī)(F-4)、擋板(F-5)、銷軸套筒(F-6 )、推桿接頭(F-7 )及推桿(F-8 )共同組成；所述電機(jī)(F-4 )與推桿接頭(F-3 )通過螺釘連接，電機(jī)(F-4)輸出軸為D型軸，銷軸套筒(F-2)中的銷軸中心設(shè)置D型孔，輸出軸與銷軸通過D型孔連接；推桿接頭(F-3)與擋板(F-1)通過螺釘連接，銷軸套筒(F-2)的銷軸分別與推桿接頭(F-3)和擋板(F-1)二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；推桿接頭(F-3)與推桿(F-8)帶電機(jī)一端焊接在一起,推桿(F-8)遠(yuǎn)離電機(jī)一端與推桿接頭(F-7 )同樣采用焊接進(jìn)行固連；推桿接頭(F-7)與擋板(F-5)通過螺釘連接，銷軸套筒(F-6)的銷軸分別與推桿接頭(F-7)和擋板(F-5) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副； 各曲軸(1、2、3、4)與各支鏈(C、D、E、F)的裝配關(guān)系如下； 曲軸(I)的短端與支鏈D的銷軸套筒(D-2)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過卡簧實(shí)現(xiàn)軸向固定；曲軸(I)的長端與支鏈C的銷軸套筒(C-2)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過左側(cè)卡簧以及與右側(cè)十字型平臺(A)的側(cè)面接觸共同完成軸向固定； 曲軸(2)的短端與支鏈E的銷軸套筒(E-2)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過卡簧實(shí)現(xiàn)軸向固定；曲軸(2)的長端與支鏈F的銷軸套筒(F-6)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過右側(cè)卡簧以及與左側(cè)十字型平臺(A)的側(cè)面接觸共同完成軸向固定；曲軸(3)的短端與支鏈E的銷軸套筒(E-6)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過卡簧實(shí)現(xiàn)軸向固定；曲軸(3)的長端與支鏈F的銷軸套筒(F-2)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過右側(cè)卡簧以及與左側(cè)H型平臺(B)的側(cè)面接觸共同完成軸向固定； 曲軸(4)的短端與支鏈D的銷軸套筒(D-6)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過卡簧實(shí)現(xiàn)軸向固定；曲軸(4)的長端與支鏈C的銷軸套筒(C-7)的孔配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且通過左側(cè)卡簧以及與右側(cè)H型平臺(B)的側(cè)面接觸共同完成軸向固定； 由此，支鏈(C)中的銷軸套筒(C-2)與曲軸(I)的長端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(C-2)的銷軸分別與推桿接頭(C-1)和擋板(C-3) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；支鏈(C)中的銷軸套筒(C-7)與曲軸(4)的長端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(C-7)的銷軸分別與推桿接頭(C-8)和擋板(C-6 ) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；支鏈(F)中的銷軸套筒(F-6)與曲軸(2)的長端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(F-6)的銷軸分別與推桿接頭(F-7)和擋板(F-5) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；支鏈(F)中的銷軸套筒(F-2)與曲軸(3)的長端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(F-2)的銷軸分別與推桿接頭(F-1)和擋板(F-3) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)； 支鏈(D)中的銷軸套筒(D-2)與曲軸(I)的短端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(D-2)的銷軸分別與推桿接頭(D-1)和擋板(D-3) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；支鏈(D)中的銷軸套筒(D-6)與曲軸(4)的短端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(D-6 )的銷軸分別與推桿接頭(D-7 )和擋板(D-5 ) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)； 支鏈(E)中的銷軸套筒(E-2)與曲軸(2)的短端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(E-2)的銷軸分別與推桿接頭(E-1)和擋板(E-3) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)；支鏈(E)中的銷軸套筒(E-6)與曲軸(3)的短端構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，同時(shí)銷軸套筒(E-6)的銷軸分別與推桿接頭(E-7)和擋板(E-5) 二者上面的孔相互配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，以上所述的兩轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，從而組成一個(gè)萬向節(jié)； 由此，該機(jī)構(gòu)共具有八個(gè)萬向節(jié)； 曲軸(1、2、3、4)與平臺(A、B)的裝配關(guān)系如下； 曲軸(I)的長端與十字型平臺(A)左端的孔(A-a)配合，其中十字型平臺(A)上的孔(A-a)為通孔，通過銷軸與十字型平臺(A)上的孔(A-b)和曲軸(I)上的孔(1-a)配合對曲軸(I)進(jìn)行周向固定；曲軸(4)的長端與H型平臺(B)左端的孔(B-1-a)配合，其中H型平臺(B)上的孔(B-1-a)為通孔，通過銷軸與H型平臺(B)上的孔和曲軸(4)上的孔(4-d)配合對曲軸(4)進(jìn)行周向固定，同時(shí)，要保證齒輪(B-2)與齒輪(C-5)的正常嚙合；曲軸(2)的長端與十字型平臺(A)右端的孔(A-c)配合，通過銷軸與十字型平臺(A)上的孔(A-c)和曲軸(2)上的孔(2-b)配合對曲軸(2)進(jìn)行周向固定；曲軸(3)的長端與H型平臺(B)右端的孔(B-1-a)配合，通過銷軸與H型平臺(B)上的孔(B_l_b)和曲軸(3)上的孔(3-c)配合對曲軸(3)進(jìn)行周向固定； 十字型平臺(A)與H型平臺(B)平行布置，與支鏈(C、D、E、F)通過八個(gè)萬向節(jié)連接；所述!1型平臺上設(shè)有電機(jī)(8-4)，且各推桿((:-4、0-43-4、？-8)內(nèi)均設(shè)有電機(jī)，電機(jī)(F-4)固定于支鏈(F)的推桿接頭 (F-3)上，其輸出軸與支鏈(F)上的銷軸套筒(F-2)相連。
全文摘要
一種兩足移動機(jī)構(gòu)包括一個(gè)十字型平臺(A)、一個(gè)H型平臺(B)、兩個(gè)含推桿的支鏈(D、E)、一個(gè)含推桿及齒輪(C-5)的支鏈(C)、一個(gè)含推桿及電機(jī)(F-4)的支鏈(F), 四個(gè)曲軸(1、2、3、4)。十字型平臺(A)與H型平臺(B)平行布置，各支鏈端部與平臺采用萬向節(jié)連接，因此該機(jī)構(gòu)共有八個(gè)萬向節(jié)。所述H型平臺(B)設(shè)有電機(jī)(B-4)，在其帶動下，該機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)上下平臺沿縱向交替行進(jìn)。電機(jī)(F-4)布置垂直布置于支鏈(F)上，可使機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)橫向移動。各推桿內(nèi)均設(shè)有電機(jī)，可使離地平臺垂直升降以及繞橫向或縱向轉(zhuǎn)動。
文檔編號B62D57/032GK103204192SQ201310088080
公開日2013年7月17日 申請日期2013年3月19日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月19日
發(fā)明者姚燕安, 苗志懷, 荀致遠(yuǎn) 申請人:北京交通大學(xué)