專利名稱：四足機(jī)器人的萬向移動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到四足機(jī)器人可向任意方向移動的裝置。
背景技術(shù)：
機(jī)器人已廣泛地應(yīng)用于生產(chǎn)生活中，有設(shè)置在旅館、餐廳的服務(wù)員、在易燃爆炸、危險作業(yè)場所的機(jī)器操作人，為家庭打掃衛(wèi)生機(jī)器人，玩具機(jī)器人等。在機(jī)器人的系列產(chǎn)品中，四足機(jī)器人以其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)深受廣大學(xué)者的高度重視，但四足機(jī)器人在行走過程中，穩(wěn)定性不易控制，難以實(shí)現(xiàn)靈活轉(zhuǎn)彎等步態(tài)，因此還未深入應(yīng)用。因此，四足機(jī)器人當(dāng)前需迫切解決的一個技術(shù)問題是能夠設(shè)計(jì)一種靈活性、穩(wěn)定性較好的萬向移動裝置。
發(fā)明內(nèi)容·本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于克服上述四足機(jī)器人穩(wěn)定性及靈活性較差的缺點(diǎn)，提供一種設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好的四足機(jī)器人的萬向移動裝置。解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是在安裝座上設(shè)置有4個橫向舵機(jī)，橫向舵機(jī)的舵盤與橫向轉(zhuǎn)動架聯(lián)接，每個橫向轉(zhuǎn)動架上設(shè)置豎向轉(zhuǎn)動架，設(shè)置在豎向舵機(jī)安裝架上的豎向舵機(jī)的舵盤與豎向轉(zhuǎn)動架聯(lián)接，4個橫向舵機(jī)和4個豎向舵機(jī)通過導(dǎo)線與機(jī)器人的控制器相連。本實(shí)用新型的橫向舵機(jī)輸出軸的中心線位于同一個圓周上均勻分布。本實(shí)用新型的豎向轉(zhuǎn)動架與橫向轉(zhuǎn)動架在不同的平面內(nèi)相垂直，豎向舵機(jī)的輸出軸中心線與橫向舵機(jī)的輸出軸中心線在不同平面內(nèi)相互垂直。本實(shí)用新型的橫向轉(zhuǎn)動架的形狀和豎向轉(zhuǎn)動架的形狀為開口的矩形框架結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型采用在安裝座的橫向平面內(nèi)均部設(shè)置4個橫向舵機(jī)，與橫向轉(zhuǎn)動架聯(lián)接的豎向轉(zhuǎn)動架上設(shè)置豎向舵機(jī)，豎向舵機(jī)的輸出軸與橫向舵機(jī)的輸出軸在不同平面內(nèi)相互垂直，橫向舵機(jī)和豎向舵機(jī)通過導(dǎo)線與機(jī)器人的控制器相連，控制器按照事先設(shè)定的程序，控制橫向舵機(jī)和豎向舵機(jī)旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人可向任意方向移動，解決了現(xiàn)有四足機(jī)器人穩(wěn)定性差、靈活性差的缺點(diǎn)。本實(shí)用新型具有設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)，可在機(jī)器人上推廣使用。

圖I是本實(shí)用新型一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，I為安裝座、2為橫向舵機(jī)、3為橫向轉(zhuǎn)動架、4為豎向轉(zhuǎn)動架、5為豎向舵機(jī)、6為豎向舵機(jī)安裝架。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型不限于這些實(shí)施例。在圖I中，本實(shí)施例的四足機(jī)器人的萬向移動裝置由安裝座I、橫向舵機(jī)2、橫向轉(zhuǎn)動架3、豎向轉(zhuǎn)動架4、豎向舵機(jī)5、豎向舵機(jī)安裝架6聯(lián)接構(gòu)成。本實(shí)施例安裝座I的形狀為正四棱柱體，在安裝座I的四個角用螺紋緊固聯(lián)接件均布固定聯(lián)接有4個橫向舵機(jī)2,橫向舵機(jī)2的型號為SH14-M,由北京森漢科技有限公司銷售，也可米用其它型號的舵機(jī)。橫向舵機(jī)2輸出軸的中心線位于同一個圓周上均勻分布，一個橫向舵機(jī)2的輸出軸中心線與相鄰一個橫向舵機(jī)2的輸出軸中心線之間的圓心角為90°，4個橫向舵機(jī)2通過導(dǎo)線與機(jī)器人的控制器相連，由機(jī)器人的控制器按照事先設(shè)定的程序，控制橫向舵機(jī)2與電源接通或斷開，實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人的4個足在橫向平面內(nèi)任意方向轉(zhuǎn)動。每一個橫向舵機(jī)2的舵盤上用螺紋緊固聯(lián)接件均布固定聯(lián)接安裝有I個橫向轉(zhuǎn)動架3，橫向轉(zhuǎn)動架3的形狀為開口的矩形框架結(jié)構(gòu)，橫向舵機(jī)2橫向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動橫向轉(zhuǎn)動架3橫向轉(zhuǎn)動，即水平方向左右轉(zhuǎn)動。每個橫向轉(zhuǎn)動架3上用螺紋緊固聯(lián)接件固定聯(lián)接有豎向轉(zhuǎn) 動架4，豎向轉(zhuǎn)動架4的形狀為開口的矩形框架結(jié)構(gòu)，豎向轉(zhuǎn)動架4與橫向轉(zhuǎn)動架3在不同的平面內(nèi)相垂直，豎向轉(zhuǎn)動架4上安裝有豎向舵機(jī)5，型號為SH14M，由北京森漢科技有限公司銷售，豎向舵機(jī)5的舵盤用螺紋緊固聯(lián)接件與豎向轉(zhuǎn)動架4固定聯(lián)接，豎向舵機(jī)5用螺紋緊固聯(lián)接件固定聯(lián)接在豎向舵機(jī)安裝架6上，豎向舵機(jī)5的輸出軸中心線與橫向舵機(jī)2的輸出軸中心線在不同平面內(nèi)相互垂直，豎向舵機(jī)5上下轉(zhuǎn)動，驅(qū)動豎向舵機(jī)安裝架6上下轉(zhuǎn)動，4個豎向舵機(jī)5通過導(dǎo)線與機(jī)器人的控制器相連，由機(jī)器人的控制器按照事先設(shè)定的程序，控制豎向舵機(jī)5與電源接通或斷開，實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人的4個足在豎向平面內(nèi)任意方向轉(zhuǎn)動。這種結(jié)構(gòu)的四足機(jī)器人的萬向移動裝置，解決了現(xiàn)有四足機(jī)器人穩(wěn)定性差、靈活性差的缺點(diǎn)，與現(xiàn)有的四足機(jī)器人的移動裝置相比，本實(shí)用新型具有種設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)，可在機(jī)器人上推廣使用。
權(quán)利要求1.一種四足機(jī)器人的萬向移動裝置，在安裝座(I)上設(shè)置有4個橫向舵機(jī)(2)，橫向舵機(jī)(2)的舵盤與橫向轉(zhuǎn)動架(3)聯(lián)接，每個橫向轉(zhuǎn)動架(3)上設(shè)置豎向轉(zhuǎn)動架(4)，設(shè)置在豎向舵機(jī)安裝架(6)上的豎向舵機(jī)(5)的舵盤與豎向轉(zhuǎn)動架(4)聯(lián)接，4個橫向舵機(jī)(2)和4個豎向舵機(jī)(5)通過導(dǎo)線與機(jī)器人的控制器相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求I的四足機(jī)器人的萬向移動裝置，其特征在于所述的橫向舵機(jī)(2)輸出軸的中心線位于同一個圓周上均勻分布。
3.根據(jù)權(quán)利要求I的四足機(jī)器人的萬向移動裝置，其特征在于所述的豎向轉(zhuǎn)動架(4)與橫向轉(zhuǎn)動架(3)在不同的平面內(nèi)相垂直，豎向舵機(jī)(5)的輸出軸中心線與橫向舵機(jī)(2)的輸出軸中心線在不同平面內(nèi)相互垂直。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或3所述的四足機(jī)器人的萬向移動裝置，其特征在于所述的橫向轉(zhuǎn)動架(3)的形狀和豎向轉(zhuǎn)動架(4)的形狀為開口的矩形框架結(jié)構(gòu)。
專利摘要一種四足機(jī)器人的萬向移動裝置，在安裝座上設(shè)置有4個橫向舵機(jī)，橫向舵機(jī)的舵盤與橫向轉(zhuǎn)動架聯(lián)接，每個橫向轉(zhuǎn)動架上設(shè)置豎向轉(zhuǎn)動架，設(shè)置在豎向舵機(jī)安裝架上的豎向舵機(jī)的舵盤與豎向轉(zhuǎn)動架聯(lián)接，4個橫向舵機(jī)和4個豎向舵機(jī)通過導(dǎo)線與機(jī)器人的控制器相連。這種結(jié)構(gòu)的四足機(jī)器人的萬向移動裝置，可大角度旋轉(zhuǎn)，任意方向移動，無需轉(zhuǎn)彎，本實(shí)用新型具有設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)，可在機(jī)器人上推廣使用。
文檔編號B62D57/032GK202669950SQ20122036075
公開日2013年1月16日 申請日期2012年7月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月25日
發(fā)明者王雄, 荊紅莉, 丁芝琴 申請人:榆林學(xué)院