車輛控制設備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明配備：氣囊控制裝置1a，其用于在通過第一碰撞檢測傳感器檢測到的碰撞的大小滿足外部氣囊的展開條件的情況下展開外部氣囊6，以及在通過第二碰撞檢測傳感器檢測到的碰撞的大小滿足內(nèi)部氣囊的展開條件的情況下展開內(nèi)部氣囊7；制動控制裝置1b，其用于當內(nèi)部氣囊7展開時執(zhí)行自動制動控制。即使在外部氣囊6的展開條件被滿足，但是內(nèi)部氣囊7的展開條件不被滿足的情況下，當外部氣囊6被展開時，制動控制裝置也執(zhí)行自動制動控制。
【專利說明】
車輛控制設備
技術(shù)領域
[0001 ]本發(fā)明涉及車輛控制設備。
【背景技術(shù)】
[0002]用于當檢測到與行人的碰撞時，沿著前窗的前表面在車輛外部展開用于行人保護的外部氣囊的技術(shù)已經(jīng)被報道(公開號為2006-218918的日本專利申請(JP 2006-218918A)等)。此外，用于在檢測到與諸如其它車輛的外部障礙物的碰撞的情況下，展開用于乘客保護的內(nèi)部氣囊和自動操作制動器的技術(shù)已經(jīng)被報道(公開號為6-234342的日本專利申請(JP6-234342 A)，公開號為2012-1091 的日本專利申請(JP 2012-1091 A)，等等)。
[0003]用于在檢測到與包括騎自行車的人的行人的碰撞之后展開外部氣囊的相關(guān)技術(shù)(JP 2006-218918 A等)中，在前窗的前表面上展開用于行人保護的外部氣囊，如圖1所示，以便降低可歸因于與柱部和罩部的碰撞的損傷，從身體結(jié)構(gòu)來看，該損傷很少能被減弱。因此，當在檢測到與行人的碰撞之后展開外部氣囊時，可能發(fā)生駕駛員的前向可見性被妨礙的情況。當在這種情況下允許車輛由其前向可見性被妨礙的駕駛員來駕駛時，增加了與外部障礙物的二次碰撞的可能性。
[0004]用于在檢測到與外部障礙物的碰撞之后展開內(nèi)部氣囊和操作自動制動器的相關(guān)技術(shù)(JP 6-234342 AJP 2012-1091 A，等等)中，例如在這樣的情況下在與行人的碰撞過程中可能不滿足用于展開用于乘客保護的內(nèi)部氣囊的條件:其中假設了用于行人保護的外部氣囊的展開條件的與行人的碰撞的大小被設置為小于其中假設了用于乘客保護的內(nèi)部氣囊的展開條件的與外部障礙物的碰撞的大小。
[0005]如上所述，根據(jù)相關(guān)技術(shù)，自動制動器在這樣的情況下可能不執(zhí)行操作:其中，在檢測到與行人的碰撞之后駕駛員的前向可見性被用于行人保護的外部氣囊的展開所妨礙的狀態(tài)下，不滿足用于乘客保護的內(nèi)部氣囊的展開條件。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供了一種能夠抑制二次碰撞傷害的車輛控制設備，即使在用于乘客保護的內(nèi)部氣囊未被展開的條件下，當在檢測到與行人的碰撞之后由于外部氣囊的展開而妨礙駕駛員的前向可見性時也可能發(fā)生該二次碰撞傷害。
[0007]本發(fā)明的一方面涉及一種車輛控制設備。該車輛控制設備包括:第一碰撞檢測傳感器，其檢測與行人的碰撞;第二碰撞檢測傳感器，其檢測與外部障礙物的碰撞;外部氣囊，其在主車輛的前窗之前展開，以便保護行人；內(nèi)部氣囊，其在車廂中展開，以便保護所述主車輛中的乘客;氣囊控制裝置，其用于在通過所述第一碰撞檢測傳感器檢測到的碰撞的大小滿足所述外部氣囊的展開條件的情況下展開所述外部氣囊，以及在通過所述第二碰撞檢測傳感器檢測到的碰撞的大小滿足所述內(nèi)部氣囊的展開條件的情況下展開所述內(nèi)部氣囊，所述內(nèi)部氣囊的展開條件不同于所述外部氣囊的展開條件；以及制動控制裝置，其用于在所述內(nèi)部氣囊的展開條件被滿足的情況下，當通過所述氣囊控制裝置展開所述內(nèi)部氣囊時，執(zhí)行自動制動控制，以及在所述外部氣囊的展開條件被滿足，但所述內(nèi)部氣囊的展開條件不被滿足的情況下，當通過所述氣囊控制裝置展開所述外部氣囊時，執(zhí)行所述自動制動控制。
[0008]在上述的方面中，優(yōu)選的是，所述內(nèi)部氣囊的展開條件被設置為，當表示碰撞的大小的變量等于或高于第一閥值時展開所述內(nèi)部氣囊，以及所述外部氣囊的展開條件被設置為，當與作為所述內(nèi)部氣囊的展開條件而設置的表示碰撞的大小的變量不同類型的變量等于或高于第二閥值時展開所述外部氣囊。
[0009]在上述的方面中，所述內(nèi)部氣囊的展開條件可被設置為，當表示碰撞的大小的變量等于或高于第一閥值時展開所述內(nèi)部氣囊，以及所述外部氣囊的展開條件可被設置為，當與作為所述內(nèi)部氣囊的展開條件而設置的表示碰撞的大小的變量相同類型的變量等于或高于比所述第一閾值低的第二閥值時展開所述外部氣囊。
[0010]在上述的方面中，可進一步設置轉(zhuǎn)向控制裝置，該轉(zhuǎn)向控制裝置用于執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制，以使所述主車輛不從所述主車輛的車道偏離，其中，與當通過所述氣囊控制裝置展開所述外部氣囊時執(zhí)行的所述制動控制裝置的所述自動制動控制一起，所述轉(zhuǎn)向控制裝置可執(zhí)行所述自動轉(zhuǎn)向控制。
[0011]在上述的方面中，在所述自動制動控制期間，在所述主車輛的駕駛員的加速操作被檢測到的情況下，在解除所述自動制動控制的條件下，即使當加速操作被檢測到，所述制動控制裝置在第一預定時間內(nèi)也不解除所述自動制動控制，以及即使當駕駛員的加速操作未被檢測到，在超過比所述第一預定時間長的第二預定時間的情況下，所述制動控制裝置也解除所述自動制動控制。
[0012]根據(jù)上述的方面，在檢測到與行人的碰撞之后，即使在用于乘客保護的內(nèi)部氣囊未被展開的條件下，用于行人保護的外部氣囊可被展開，并且制動器可被自動操作。因此，根據(jù)本發(fā)明可以提供一種車輛控制設備，其能夠抑制當在檢測到與行人的碰撞之后由于用于行人保護的外部氣囊的展開妨礙駕駛員的前向可見性時可能發(fā)生的二次碰撞傷害。
【附圖說明】
[0013]本發(fā)明的示例性實施例的特征、優(yōu)點、以及技術(shù)和工業(yè)意義將在下面參照附圖來描述，其中相同的數(shù)字表示相同的要素，并且其中:
[0014]圖1是說明其中當在檢測到與行人的碰撞之后外部氣囊被展開時駕駛員的前向可見性被妨礙的情況的示圖；
[0015]圖2是說明根據(jù)本發(fā)明的車輛控制設備的配置的圖形；
[0016]圖3是說明其中當檢測到與行人的碰撞時外部氣囊被展開的情況的示例的圖形；
[0017]圖4是說明根據(jù)本發(fā)明的車輛控制設備的基本處理的示例的流程圖；
[0018]圖5是說明根據(jù)本發(fā)明的車輛控制設備的基本處理的另一示例的流程圖；
[0019]圖6是說明自動制動控制解除處理的示例的圖形。
【具體實施方式】
[0020]在下文中，根據(jù)本發(fā)明的車輛控制設備的實施例將參照附圖被詳細描述。本發(fā)明不限于該實施例。下面描述的實施例的構(gòu)成要素包括能夠被本領域的技術(shù)人員容易想到的或?qū)嵸|(zhì)上等同的要素。
[0021][實施例]
[0022]根據(jù)本發(fā)明的車輛控制設備的配置將參照圖2和3進行描述。圖2是說明根據(jù)本發(fā)明的車輛控制設備的配置的圖形。圖3是說明當檢測到與行人的碰撞時外部氣囊被展開的情況的示例的圖形。
[0023]根據(jù)本實施例的車輛控制設備被安裝在車輛上(主車輛)。典型地，如圖2所示，根據(jù)本實施例的車輛控制設備配備ECU 1、第一碰撞檢測傳感器2、第二碰撞檢測傳感器3、車輛速度傳感器4、周邊監(jiān)視傳感器5、外部氣囊6、內(nèi)部氣囊7、制動致動器8和轉(zhuǎn)向致動器9。
[0024]如圖2所示，控制車輛的各個單元的驅(qū)動的ECU I是電子控制單元，其中包括CPU、R0M、RAM和接口的公知微型機算機是主要代表。該E⑶I被電連接到第一碰撞檢測傳感器2、第二碰撞檢測傳感器3、車輛速度傳感器4和周邊監(jiān)視傳感器5。與檢測結(jié)果對應的電信號被輸入給ECU I。該ECU I響應于與檢測結(jié)果對應的電信號，執(zhí)行各種類型的計算處理，并輸出與計算結(jié)果對應的控制指令，以便控制被電連接到ECU I的各種機構(gòu)(外部氣囊6、內(nèi)部氣囊
7、制動致動器8、轉(zhuǎn)向致動器9，等等)的操作。E⑶I配備的各種處理單元(氣囊控制單元la、制動控制單元lb、轉(zhuǎn)向控制單元lc，等等)的細節(jié)將在稍后被詳細描述。
[0025]第一碰撞檢測傳感器2是檢測與包括騎自行車的人的行人的碰撞的人身碰撞檢測傳感器。該第一碰撞檢測傳感器2例如是壓力傳感器或光纖傳感器。該第一碰撞檢測傳感器2可以是加速度傳感器。該第一碰撞檢測傳感器2例如被安裝腔室ASSY上，該腔室ASSY具有被安裝在Fr保險杠和保險杠減振器處的腔室(或管)。該第一碰撞檢測傳感器2向ECU I輸出表不被檢測到的碰撞的大小的電信號。在本實施例中，該第一碰撞檢測傳感器2是檢測觸發(fā)用于行人保護的外部氣囊6的展開的碰撞的傳感器。該第一碰撞檢測傳感器2具有允許檢測與具有諸如行人和騎自行車的人之類的質(zhì)量的物體的碰撞的檢測范圍，該物體可能在碰撞過程中置于主車輛的發(fā)動機蓋上，并且與前窗周圍的柱部和罩部相撞。第一碰撞檢測傳感器2的操作級別針對輕度碰撞而設定，通過輕度碰撞在車輛側(cè)的保險杠上留下較小的損傷。
[0026]第二碰撞檢測傳感器3是不同于第一碰撞檢測傳感器2的物體碰撞檢測傳感器，因為第二碰撞檢測傳感器3檢測與外部障礙物的碰撞。第二碰撞檢測傳感器3例如是加速度傳感器。與第一碰撞檢測傳感器2的安裝位置相比，第二碰撞檢測傳感器3被安裝在車輛中心側(cè)位置處。外部障礙物的示例包括其它車輛、電線桿、障礙物、護欄和墻面。該第二碰撞檢測傳感器3向ECU I輸出表不檢測到的碰撞的大小的電信號。在本實施例中，第二碰撞檢測傳感器3是檢測觸發(fā)用于乘客保護的內(nèi)部氣囊7的展開的碰撞的傳感器。第二碰撞檢測傳感器3被假定用于檢測與在質(zhì)量上大于諸如行人和騎自行車的人之類的物體的諸如外部障礙物之類的物體的碰撞，該諸如行人和騎自行車的人之類的物體可能在碰撞過程中置于主車輛的發(fā)動機蓋上，并且與前窗周圍的柱部和罩部相撞。第二碰撞檢測傳感器3的操作級別針對中度/重度碰撞而設定，通過中度/重度碰撞在車輛側(cè)Fr車身周圍的汽車部件中留下明顯的塑性變化。
[0027]車輛速度傳感器4被布置在每個車輪中。車輛速度傳感器4是檢測各個車輪的速度的車輪速度檢測裝置。車輛速度傳感器4檢測車輪速度，車輪速度為各個車輪的轉(zhuǎn)速。車輛速度傳感器4向ECU I輸出表示檢測到的各個車輪的車輪速度的電信號。ECU I基于從車輛速度傳感器4輸入的各個車輪的車輪速度來計算作為車輛行駛速度的車輛速度。ECU I可以基于從至少一個車輛速度傳感器4輸入的車輪速度來計算車輛速度。
[0028]檢測車輛周圍物體的周邊監(jiān)視傳感器5是執(zhí)行白線檢測和目標物體檢測的周邊監(jiān)視裝置。周邊監(jiān)視傳感器5用于白線檢測，檢測在車輛行駛的行駛路徑中設置的白線。周邊監(jiān)視傳感器5用于目標物體檢測，檢測車輛周圍的三維物體，例如行人、自行車、其它車輛、電線桿、障礙物、護欄和墻面。周邊監(jiān)視傳感器5被配置為例如具有毫米波傳感器、相機傳感器和間隙聲納傳感器。周邊監(jiān)視傳感器5向ECU I輸出表示基于白線檢測的白線信息和基于目標物體檢測的目標物體信息的電信號。
[0029]外部氣囊6是用于行人保護的氣囊，其在主車輛的前窗之前被展開，以便在與包括騎自行車的人的行人的碰撞過程中保護行人。例如，當通過安裝在Fr保險杠上的第一碰撞檢測傳感器2檢測到與行人的碰撞時，如圖3所示，響應于從ECU I輸入的控制指令，Rr彈起式發(fā)動機蓋，或取決于車型的Rr彈起式發(fā)動機蓋和Fr彈起式發(fā)動機蓋這兩者執(zhí)行操作，并且外部氣囊6從發(fā)動機蓋后端的間隙展開。外部氣囊6在這種情況下被展開:其中通過第一碰撞檢測傳感器2檢測到的碰撞的大小滿足外部氣囊6的展開條件。
[0030]內(nèi)部氣囊7是用于乘客保護的氣囊，其在車廂中被展開，以便在與外部障礙物的碰撞過程中保護車輛乘客。例如，內(nèi)部氣囊7被配置為包括:被安裝在車輛的方向盤附近的前氣囊，以便保護乘客的前面；以及被安裝在車門附近的側(cè)氣囊，以便保護乘客的側(cè)面。內(nèi)部氣囊7在這種情況下被展開:其中通過第二碰撞檢測傳感器3所檢測到的碰撞的大小滿足內(nèi)部氣囊7的展開條件，該條件不同于外部氣囊的展開條件。
[0031]在根據(jù)本實施例的車輛控制設備中，在第一碰撞檢測傳感器2被配置成壓力傳感器，并且第二碰撞檢測傳感器3被配置成加速度傳感器的情況下，內(nèi)部氣囊7的展開條件被設置為，當表示碰撞的大小的變量(加速度G)等于或高于第一閥值(Gth)時展開內(nèi)部氣囊7。外部氣囊6的展開條件被設置為，當變量(壓力P)等于或高于第二閥值(Pth)時展開外部氣囊6，該變量在類型上不同于被設置為內(nèi)部氣囊7的展開條件的表示碰撞的大小的變量(加速度G)。
[0032]在根據(jù)本實施例的車輛控制設備中，在第一碰撞檢測傳感器2和第二碰撞檢測傳感器3被配置為加速度傳感器的情況下，內(nèi)部氣囊7的展開條件被設置為，當表示碰撞的大小的變量(加速度Gl)等于或高于第一閥值(Glth)時展開內(nèi)部氣囊7。外部氣囊6的展開條件被設置為，當變量(加速度G2)等于或高于比第一閥值(Glth)低的第二閥值(G2th)時展開外部氣囊6，該變量與被設置為內(nèi)部氣囊7的展開條件的表不碰撞的大小的變量(加速度Gl)類型相同。
[0033]制動致動器8是減速裝置，其通過響應于從ECUI輸入的控制指令而操作制動器來使車輛減速。典型地，制動器是電子控制制動裝置。然而，制動器可以是任何在車輛的車輪上產(chǎn)生制動力的制動器。例如，制動器可以包括通過使用駐車制動器和發(fā)動機制動器在車輛的車輪中產(chǎn)生制動力的裝置。制動致動器8響應于駕駛員的制動器操作而操作制動器，或者當自動制動控制被執(zhí)行時操作制動器。自動制動控制例如是這樣的控制:通過該控制，制動器在內(nèi)部氣囊7的展開過程中被自動操作，以使車輛減速并停止。
[0034]轉(zhuǎn)向致動器9是用于車輛轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置，其響應于從ECUI輸入的控制指令而操作諸如電動助力轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)。該轉(zhuǎn)向致動器9響應于駕駛員的方向盤操作而操作轉(zhuǎn)向機構(gòu)，或者當自動轉(zhuǎn)向控制被執(zhí)行以使主車輛不偏離主車輛的車道時操作轉(zhuǎn)向機構(gòu)。自動轉(zhuǎn)向控制是使用表示周邊監(jiān)視傳感器5的白線檢測結(jié)果的白線信息的控制，通過該控制，轉(zhuǎn)向機構(gòu)被自動操作，以使車輛沿著設置在行駛路徑上的白線行駛。
[0035]返回參考對E⑶I的描述，E⑶I配備的各種處理單元的細節(jié)將被描述。E⑶I至少配備氣囊控制單元la、制動控制單元Ib和轉(zhuǎn)向控制單元Ic。
[0036]氣囊控制單元Ia是這樣的氣囊控制裝置:用于在通過第一碰撞檢測傳感器2所檢測到的碰撞的大小滿足外部氣囊6的展開條件(例如，P多Pth)的情況下，通過輸出到外部氣囊6的控制指令來控制展開外部氣囊6。氣囊控制單元Ia可以在這種情況下向外部氣囊6輸出控制指令:其中，在基于表示周邊監(jiān)視傳感器5的目標物體檢測結(jié)果的目標物體信息識別包括騎自行車的人的行人之后，通過第一碰撞檢測傳感器2所檢測到的碰撞的大小滿足外部氣囊6的展開條件。氣囊控制單元Ia是這樣的氣囊控制裝置:用于在通過第二碰撞檢測傳感器3所檢測到的碰撞的大小滿足內(nèi)部氣囊7的展開條件(例如OGth)的情況下，通過輸出到內(nèi)部氣囊7的控制指令來控制展開內(nèi)部氣囊7。氣囊控制單元Ia可以在這種情況下向內(nèi)部氣囊7輸出控制指令:其中，在基于表示周邊監(jiān)視傳感器5的目標物體檢測結(jié)果的目標物體信息識別除包括騎自行車的人的行人之外的障礙物之后，通過第二碰撞檢測傳感器3所檢測到的碰撞的大小滿足內(nèi)部氣囊7的展開條件。
[0037]制動控制單元Ib是這樣的制動控制裝置:用于在滿足內(nèi)部氣囊7的展開條件(例如，G^:Gth)的情況下，當內(nèi)部氣囊7通過氣囊控制單元Ia而展開時，通過輸出到制動致動器8的控制指令來執(zhí)行自動制動控制。在本實施例中，當即使在滿足外部氣囊6的展開條件(例如，P多Pth)，但不滿足內(nèi)部氣囊7的展開條件(例如，G〈Gth)的情況下，外部氣囊6通過氣囊控制單元Ia而展開時，制動控制單元Ib也執(zhí)行自動制動控制。換句話說，制動控制單元Ib與用于行人保護的外部氣囊6的點火信號協(xié)作來操作自動應急制動。制動控制單元I b執(zhí)行自動制動控制，通過該控制，在外部氣囊6的展開的同時，制動器被自動操作，以這種方式，這樣車輛被減速并停止。
[0038]根據(jù)本實施例的車輛控制設備具有在外部氣囊6展開時執(zhí)行自動制動控制的制動控制單元lb，通過該車輛控制設備，即使在內(nèi)部氣囊7未被展開的情況下，外部氣囊6也在主車輛的前窗的前面展開。因此，即使在用于乘客保護的內(nèi)部氣囊7未被展開的情況下，當在檢測到與行人的碰撞之后，由于用于行人保護的外部氣囊6的展開而妨礙駕駛員的前向可見性時可能發(fā)生的二次碰撞傷害可被抑制。
[0039]在本實施例中，在車輛速度傳感器4檢測到的車輛速度變?yōu)镺km/h的情況下，在以下情況下解除自動制動控制:其中，檢測到主車輛的駕駛員的減速操作，并且從自動制動控制的開始起計算的自動制動控制執(zhí)行時間(T)超過第一預定時間(Tl)，或者自動制動控制執(zhí)行時間(T)超過比第一預定時間長的第二預定時間(T2)。
[0040]在本實施例中，在自動制動控制期間檢測到主車輛的駕駛員的加速操作的情況下，對于解除自動制動控制的條件，在自動制動控制執(zhí)行時間(T)在第一預定時間(Tl)內(nèi)(TSTl)的情況下，即使當檢測到主車輛的駕駛員的加速操作時，制動控制單元Ib也不解除自動制動控制。在自動制動控制執(zhí)行時間(T)超過第一預定時間(Tl )(T>T1)，并且自動制動控制執(zhí)行時間(T)在第二預定時間(Τ2)內(nèi)(TST2)的情況下，在檢測到主車輛的駕駛員的加速操作的情況下，制動控制單元Ib解除自動制動控制。在自動制動控制執(zhí)行時間(T)超過第二預定時間(Τ2)(Τ>Τ2)的情況下，即使當未檢測到駕駛員的加速操作時，制動控制單元Ib也解除自動制動控制。
[0041]轉(zhuǎn)向控制單元Ic是轉(zhuǎn)向控制裝置，其用于執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制(LKA:車道保持輔助)，以使主車輛不偏離主車輛的車道。轉(zhuǎn)向控制單元Ic向轉(zhuǎn)向致動器9輸出控制指令，以使車輛根據(jù)表示周邊監(jiān)視傳感器5的白線檢測結(jié)果的白線信息沿著白線行駛。在本實施例中，當LKA開關(guān)為開時，并且當外部氣囊6通過氣囊控制單元Ia而展開時，轉(zhuǎn)向控制單元Ic執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制。與當外部氣囊6通過氣囊控制單元Ia而展開時執(zhí)行的制動控制單元Ib的自動制動控制一起，轉(zhuǎn)向控制單元I c可以執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制。
[0042]接下來，通過具有上述配置的車輛控制設備執(zhí)行的各種處理將參照圖4至6來描述。圖4是說明根據(jù)本發(fā)明的車輛控制設備的基本處理的示例的流程圖。圖5是說明根據(jù)本發(fā)明的車輛控制設備的基本處理的另一示例的流程圖。圖6是說明自動制動控制解除處理的示例的圖形。在圖4至6中說明的處理在每個短計算周期(例如，50msec和10msec)內(nèi)被重復執(zhí)行。
[0043]如圖4所示，E⑶I判定從車輛速度傳感器4輸入的車輛速度信號V是否等于或大于預定閥值Vth(步驟Sll)。預定閥值Vth被設置為能夠確定車輛未處于停止或慢速移動狀態(tài)的值(例如，Okm/h至10km/h)。在E⑶I確定車輛速度信號V不等于或高于閥值Vth的情況下，也就是說，在步驟Sll中車輛速度信號V低于閥值Vth(步驟Sll:否)，處理進行至步驟S21。在ECU I確定車輛速度信號V等于或高于預定閥值Vth(步驟Sll:是)的情況下，處理進行至接下來的步驟S12。
[0044]E⑶I判定從第一碰撞檢測傳感器2輸入的第一碰撞檢測傳感器信號(在圖4中第一碰撞檢測傳感器2是壓力傳感器的情況下作為表示碰撞的大小的變量的壓力P)是否等于或高于第二閥值(圖4中的Pth)(步驟S12)。在ECU I確定第一碰撞檢測傳感器信號P不等于或高于第二閥值Pth的情況下，也就是說，在步驟S12中第一碰撞檢測傳感器信號P低于第二閥值Pth(步驟S12:否)的情況下，處理進行至步驟S21。在E⑶I確定第一碰撞檢測傳感器信號P等于或高于第二閥值Pth(步驟S12:是)的情況下，處理進行至接下來的步驟S13。
[0045]ECU I通過操作Rr彈起式發(fā)動機蓋或操作Rr彈起式發(fā)動機蓋和Fr彈起式發(fā)動機蓋這兩者，從發(fā)動機蓋后端的間隙展開用于行人保護的外部氣囊6(步驟S13)。在步驟S13中，在通過第一碰撞檢測傳感器2檢測到的碰撞的大小滿足外部氣囊6的展開條件(圖4中的P多Pth)的情況下，ECU I的氣囊控制單元Ia通過輸出到外部氣囊6的控制指令來控制展開外部氣囊6。然后，處理進行至接下來的步驟S31。
[0046]然后，ECUI與在步驟S13中被展開的用于行人保護的外部氣囊6的點火信號協(xié)作來操作自動應急制動(步驟S31) ο在步驟S31中滿足外部氣囊6的展開條件(例如，P多Pth)的情況下，當外部氣囊6通過氣囊控制單元Ia而展開時，ECU I的制動控制單元Ib執(zhí)行自動制動控制。然后，該處理終止。
[0047]該處理的描述將從步驟S21中的處理繼續(xù)。在確定車輛速度信號V不等于或高于閥值Vth的情況下，也就是說，在步驟SI I中車輛速度信號V低于閥值Vth(步驟SI 1:否)的情況下，或者在確定第一碰撞檢測傳感器信號P不等于或高于第二閥值Pth的情況下，也就是說，在步驟S12中第一碰撞檢測傳感器信號P低于第二閥值Pth(步驟S12:否)的情況下，E⑶I判定從第二碰撞檢測傳感器3輸入的第二碰撞檢測傳感器信號(在圖4中第二碰撞檢測傳感器3是加速度傳感器的情況下作為表示碰撞的大小的變量的加速度G)是否等于或高于第一閥值(圖4中的Gth)(步驟S21)。在ECU I確定第二碰撞檢測傳感器信號G不等于或高于第一閥值Gth之后，也就是說，在步驟S21中第二碰撞檢測傳感器信號G低于第一閥值Gth(步驟S21:否)，該處理被終止。在ECU I確定第二碰撞檢測傳感器信號G等于或高于第一閥值Gth(步驟S21:是)的情況下，處理進行至接下來的步驟S22。
[0048]E⑶I展開用于乘客保護的內(nèi)部氣囊7(步驟S22)。在步驟S22中通過第二碰撞檢測傳感器3檢測到的碰撞的大小滿足內(nèi)部氣囊7的展開條件(圖4中的G多Gth)的情況下，E⑶I的氣囊控制單元Ia通過輸出到內(nèi)部氣囊7的控制指令來控制展開內(nèi)部氣囊7。然后，處理進行至接下來的步驟S31。
[0049]然后，ECUI與在步驟S22中展開的用于乘客保護的內(nèi)部氣囊7的點火信號協(xié)作來操作自動應急制動(步驟S31)。在步驟S31中滿足內(nèi)部氣囊7的展開條件(例如，G》Gth)的情況下，當內(nèi)部氣囊7通過氣囊控制單元Ia而展開時，ECU I的制動控制單元Ib執(zhí)行自動制動控制。然后，該處理終止。
[0050]如上所述，根據(jù)本實施例的車輛控制設備在檢測到與行人的碰撞之后，即使在用于乘客保護的內(nèi)部氣囊未展開的情況下，也能夠展開用于行人保護的外部氣囊，并且自動操作制動器。因此，通過根據(jù)本實施例的車輛控制設備，當在檢測到與行人的碰撞之后由于用于行人保護的外部氣囊的展開而妨礙駕駛員的前向可見性時可能發(fā)生的二次碰撞傷害可被抑制。
[0051]在本實施例中，如圖5所示，車道保持輔助(LKA)可與用于行人保護的外部氣囊6的點火信號協(xié)作來執(zhí)行操作。圖5中從步驟Sll至S13和從步驟S21至S22的處理類似于圖4中從步驟Sll至S13和從步驟S21至S22的處理，因此，其描述在此將被省略。
[0052]在圖5中的步驟S32中，自動轉(zhuǎn)向控制(KLA)可以代替自動制動控制來執(zhí)行，或者自動轉(zhuǎn)向控制可以與自動制動控制一起執(zhí)行。在步驟S32中，當在步驟SI3中通過氣囊控制單元Ia展開外部氣囊6時，或當在步驟S22中通過氣囊控制單元Ia展開內(nèi)部氣囊7時，ECU I的制動控制單元Ib可執(zhí)行自動制動控制。替代地，當在步驟S13中通過氣囊控制單元Ia展開外部氣囊6時，或當在步驟S22中通過氣囊控制單元Ia展開內(nèi)部氣囊7時，ECU I的轉(zhuǎn)向控制單元Ic可以執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制。當在步驟S13中通過氣囊控制單元Ia展開外部氣囊6時，或當在步驟S22中通過氣囊控制單元Ia展開內(nèi)部氣囊7時，與制動控制單元Ib的自動制動控制一起，轉(zhuǎn)向控制單元Ic可以執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制。在如上所述檢測到與行人的碰撞之后也執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制LKA，這樣，當由于用于行人保護的外部氣囊6的展開而妨礙駕駛員的前向可見性時可能產(chǎn)生的二次碰撞傷害可被進一步抑制。
[0053]在本實施例中，在步驟S12中壓力傳感器通過使用第一碰撞檢測傳感器信號檢測到的壓力P和在步驟S21中加速度傳感器通過使用第二碰撞檢測傳感器信號檢測到的加速度G已經(jīng)在圖4和5中的處理中被描述了。然而，本發(fā)明不限于此。
[0054]例如，在第一碰撞檢測傳感器2和第二碰撞檢測傳感器3被配置成加速度傳感器的情況下，在步驟SI2中ECU I可以判定從第一碰撞檢測傳感器2輸入的第一碰撞檢測傳感器信號(在本不例中第一碰撞檢測傳感器2是加速度傳感器的情況下作為表不碰撞的大小的變量的加速度G2)是否等于或高于第二閥值(在本示例中為G2th)(步驟S12)。在ECU I確定第一碰撞檢測傳感器信號G2不等于或高于第二閥值G2th的情況下，也就是說，在步驟S12中第一碰撞檢測傳感器信號G2低于第二閥值G2th(步驟S12:否)的情況下，處理進行至步驟521。在ECUI確定第一碰撞檢測傳感器信號G2等于或高于第二閥值G2th(步驟S12:是)的情況下，處理進行至接下來的步驟S13。
[0055]在步驟S21中，E⑶I判定從第二碰撞檢測傳感器3輸入的第二碰撞檢測傳感器信號(在本示例中第二碰撞檢測傳感器3是加速度傳感器的情況下作為表示碰撞的大小的變量的加速度Gl)是否等于或高于第一閥值(在本示例中為Glth)(步驟S21)。在此，比第二閥值G2th大的值被設置為第一閥值Glth(在本示例中，Glth>G2th)。在ECU I確定第二碰撞檢測傳感器信號Gl不等于或高于第一閥值Glth之后，也就是說，在步驟S21中第二碰撞檢測傳感器信號Gl低于第一閥值Gl th(步驟S21:否)，該處理被終止。在E⑶I確定第二碰撞檢測傳感器信號Gl等于或高于第一閥值Glth(步驟S21:是)的情況下，處理進行至接下來的步驟
522。在這種情況下，僅一個碰撞檢測傳感器可以被公共用作第一碰撞檢測傳感器2和第二碰撞檢測傳感器3。
[0056]自動制動控制解除處理將參照圖6來進行描述。圖6所示的處理結(jié)合圖4和5中的處理來執(zhí)行。
[0057]如圖6所示，E⑶I判定是否通過轉(zhuǎn)向控制單元Ic在執(zhí)行自動制動控制(步驟S41)。在步驟S41中ECU I確定未在執(zhí)行自動制動控制(步驟S41:否)的情況下，重復步驟S41中的處理。在ECU I確定在執(zhí)行自動制動控制(步驟S41:是)的情況下，處理進行至接下來的步驟S42。
[0058]E⑶I判定從車輛速度傳感器4輸入的車輛速度信號V是否為零(步驟S42)。在步驟S42確定車輛速度信號V為零的情況下，也就是說，車輛停止(步驟S42:是)的情況下，ECU I解除自動制動控制(步驟S45)。然后，該處理被終止。在ECU I確定車輛速度信號V不為零的情況下，也就是說，車輛未停止(步驟S42:否)的情況下，處理進行至接下來的步驟S43。
[0059]ECU I判定是否檢測到駕駛員的加速操作(步驟S43)。在步驟S43中確定檢測到加速操作(步驟S43:是)的情況下，ECU I判定自動制動控制執(zhí)行時間T是否在第一預定時間Tl內(nèi)(步驟S44) ο自動制動控制執(zhí)行時間T是從步驟S41中確定在執(zhí)行自動制動控制起計算的時間。
[0060]在步驟S44中ECU I確定自動制動控制執(zhí)行時間T在第一預定時間Tl內(nèi)(步驟S44:是)的情況下，處理返回至步驟S42。換句話說，在自動制動控制期間，即使當檢測到主車輛的駕駛員的加速操作時，E CU I的制動控制單元I b在第一預定時間TI內(nèi)也不解除自動制動控制。在ECU I確定自動制動控制執(zhí)行時間T不在第一預定時間Tl內(nèi)的情況下，也就是說，自動制動控制執(zhí)行時間T超過該預定時間Tl (步驟S44:否)的情況下，處理進行至步驟S45，并且自動制動控制被解除。然后，該處理被終止。
[0061]返回參考步驟S43中的處理，該處理的描述將繼續(xù)。在步驟S43中確定未檢測到加速操作(步驟S43:否)的情況下，ECU I判定自動制動控制執(zhí)行時間T是否超過第二預定時間T2(步驟S46)。比第一預定時間Tl大的值被設置為第二預定時間T2。
[0062 ] 在步驟S46中ECU I確定自動制動控制執(zhí)行時間T不超過第二預定時間T2的情況下，也就是說，自動制動控制執(zhí)行時間T比第二預定時間短(步驟S46:否)的情況下，處理返回至步驟S42。在ECU I確定自動制動控制執(zhí)行時間T超過第二預定時間Τ2(步驟S46:是)的情況下，處理進行至步驟S45，并且自動制動控制被解除。換句話說，在超過比第一預定時間Tl長的第二預定時間Τ2的情況下，即使當未檢測到駕駛員的加速操作時，ECU I的制動控制單元Ib也解除自動制動控制。然后，該處理終止。
【主權(quán)項】
1.一種車輛控制設備，包括: 第一碰撞檢測傳感器，其檢測與行人的碰撞； 第二碰撞檢測傳感器，其檢測與外部障礙物的碰撞； 外部氣囊，其在主車輛的前窗之前展開，以便保護所述行人； 內(nèi)部氣囊，其在車廂中展開，以便保護所述主車輛中的乘客； 氣囊控制裝置，其用于在通過所述第一碰撞檢測傳感器檢測到的碰撞的大小滿足所述外部氣囊的展開條件的情況下展開所述外部氣囊，以及在通過所述第二碰撞檢測傳感器檢測到的碰撞的大小滿足所述內(nèi)部氣囊的展開條件的情況下展開所述內(nèi)部氣囊，所述內(nèi)部氣囊的展開條件不同于所述外部氣囊的展開條件；以及 制動控制裝置，其用于在所述內(nèi)部氣囊的展開條件被滿足的情況下，當通過所述氣囊控制裝置展開所述內(nèi)部氣囊時，執(zhí)行自動制動控制，以及在所述外部氣囊的展開條件被滿足，但所述內(nèi)部氣囊的展開條件不被滿足的情況下，當通過所述氣囊控制裝置展開所述外部氣囊時，執(zhí)行所述自動制動控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制設備， 其中，所述內(nèi)部氣囊的展開條件被設置為，當表示碰撞的大小的變量等于或高于第一閥值時展開所述內(nèi)部氣囊，以及 所述外部氣囊的展開條件被設置為，當與作為所述內(nèi)部氣囊的展開條件而設置的表示碰撞的大小的變量不同類型的變量等于或高于第二閥值時展開所述外部氣囊。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制設備， 其中，所述內(nèi)部氣囊的展開條件被設置為，當表示碰撞的大小的變量等于或高于第一閥值時展開所述內(nèi)部氣囊，以及 所述外部氣囊的展開條件被設置為，當與作為所述內(nèi)部氣囊的展開條件而設置的表示碰撞的大小的變量相同類型的變量等于或高于比所述第一閾值低的第二閥值時展開所述外部氣囊。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的車輛控制設備，進一步包括轉(zhuǎn)向控制裝置，該轉(zhuǎn)向控制裝置用于執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制，以使所述主車輛不從所述主車輛的車道偏離， 其中，與當通過所述氣囊控制裝置展開所述外部氣囊時執(zhí)行的所述制動控制裝置的所述自動制動控制一起，所述轉(zhuǎn)向控制裝置執(zhí)行所述自動轉(zhuǎn)向控制。5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的車輛控制設備， 其中，在所述自動制動控制期間，在所述主車輛的駕駛員的加速操作被檢測到的情況下，所述制動控制裝置解除所述自動制動控制，其中 即使當加速操作被檢測到時，所述制動控制裝置在第一預定時間內(nèi)也不解除所述自動制動控制，以及 即使當駕駛員的加速操作未被檢測到時，在超過比所述第一預定時間長的第二預定時間的情況下，所述制動控制裝置也解除所述自動制動控制。
【文檔編號】B60R21/0132GK105939906SQ201580005844
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2015年1月26日
【發(fā)明人】竹中研, 竹中研一
【申請人】豐田自動車株式會社