用于車輛控制程序的方法和裝置的制造方法
【專利說明】用于車輛控制程序的方法和裝置
[0001] 說明書
[0002] 本發(fā)明涉及一種用于車輛控制程序的方法和裝置。盡管本發(fā)明可以有利地結(jié)合特 別是駐車輔助系統(tǒng)來使用或者在支持駐車程序時使用，所述發(fā)明還可以總體結(jié)合包含車輛 縱向速度的閉環(huán)控制的任何車輛控制程序來執(zhí)行。
[0003] 近幾年將要進入市場的未來的駐車輔助系統(tǒng)將能夠通過其執(zhí)行車輛的橫向控制 (通過轉(zhuǎn)向）和縱向控制（通過制動、驅(qū)動油門踏板或驅(qū)動變速桿）這一事實來自動地停放 機動車輛。這種先進的駕駛員輔助系統(tǒng)（ADAS)總體由協(xié)調(diào)橫向控制程序和縱向控制程序 的控制器"調(diào)度程序"來控制。
[0004] ADAS控制器需要限定的車輛速度，該車輛速度將由縱向控制程序來提供。ADAS控 制器同時監(jiān)控車輛是否保持在相對于車輛速度的上和下閾值限定的"地帶"內(nèi)，并監(jiān)控縱向 控制程序的狀態(tài)。
[0005] 對縱向控制程序進行設(shè)計或配置，以使車輛速度（V)保持在預(yù)定的數(shù)值范圍（Vg 內(nèi)。有可能顧及在不同情況下在短暫的時間段內(nèi)超出處于該范圍內(nèi)的車輛速度 值或未達到所述值，以便使其能夠執(zhí)行在路邊的機動操作如圖1中所述。然而，如果超出了 該短暫的時間段，則需要系統(tǒng)的適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)。
[0006] 德國專利DE 10 2009 058 139 Α1特別公開了一種關(guān)于目標(biāo)的車輛控制程序的方 法和裝置，其中為了更精確地接近目標(biāo)，車輛將以對應(yīng)于怠速轉(zhuǎn)速下能夠達到的最大驅(qū)動 速度的駐車速度移動至距目標(biāo)第一距離處，車輛隨后被保持在該速度，以及在距離達到對 應(yīng)于停車距離的第二距離之后，所述車輛使用制動裝置制動直至其停止。
[0007] 歐洲專利ΕΡ 1 327 553 Β1特別公開了一種用于駐車輔助系統(tǒng)的閉環(huán)控制的駐車 輔助系統(tǒng)和方法，其中確定道路表面的傾斜度，并且其中基于該確定的結(jié)果，如果道路表面 的傾斜角度太陡則取消駐車輔助。
[0008] 關(guān)于更進一步的現(xiàn)有技術(shù)，僅通過舉例的方式來參考美國專利US 6, 018, 692和 歐洲專利ΕΡ 2 266 856 Β1。
[0009] 本發(fā)明的目的在于提供一種用于車輛控制程序的方法和裝置，其使可靠地檢測車 輛控制程序不再能夠保持期望的車輛速度值的意外情況成為可能，并且還使在必要時使用 較低的與設(shè)備相關(guān)的費用來啟動相應(yīng)的合適的措施成為可能。
[0010] 這個目的通過依據(jù)獨立權(quán)利要求1的特征的方法或依據(jù)配套的權(quán)利要求10的特 征的裝置實現(xiàn)。
[0011] 一種依據(jù)本發(fā)明的用于車輛控制程序的方法，其中在該車輛控制程序的情況下， 根據(jù)預(yù)定的閾值來執(zhí)行車輛速度的閉環(huán)控制，包含以下步驟：
[0012] -至少基于一個預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)來確定車輛速度在閉環(huán)控制的情況下是否脫離了數(shù)值范 圍，該數(shù)值范圍由至少一個速度閾值限定，同時考慮了限定與該數(shù)值范圍的預(yù)定的允許偏 差的公差范圍；以及
[0013] -執(zhí)行相應(yīng)的措施，同時依據(jù)該確定程序的結(jié)果來修改車輛控制程序；
[0014] 其中基于至少一個描述車輛運動狀態(tài)的測量信號的信號分析執(zhí)行確定程序。
[0015] 特別地，本發(fā)明包括僅僅基于至少一個描述車輛運動狀態(tài)的測量信號的信號分析 來檢測限定的操作狀態(tài)的構(gòu)思。這可以通過例如借助于車輛速度期望值和當(dāng)前車輛速度至 之間的偏差、相應(yīng)的差異信號的各個時間積分等來實現(xiàn)。
[0016] 在依據(jù)本發(fā)明的方法的情況下，不再為此而需要來自于外部傳感器的數(shù)據(jù)（例如 關(guān)于距離信息）。一旦證實了車輛控制程序不再能夠保持期望的車輛速度值的限定的操作 狀態(tài)，則更高級的控制程序可以給出或啟動合適的應(yīng)對措施（例如中斷或終止各個機動操 作，如由車輛控制程序支持的駐車機動操作）。
[0017] 在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以證實的一種典型的操作狀態(tài)為車輛針對尚未被例如駕駛 員或傳感器檢測到的不可避免的障礙的機動操作。
[0018] 依據(jù)一個實施例，車輛速度與速度閾值之間的差被用作描述車輛運動狀態(tài)的測量 信號。
[0019] 依據(jù)一個實施例，車輛速度和速度閾值之間的差的時間積分被用作描述車輛運動 狀態(tài)的測量信號。
[0020] 依據(jù)一個實施例，預(yù)定的標(biāo)準(zhǔn)包括測量信號持續(xù)預(yù)定的最短時間段超出或未達到 閾值的事實。
[0021] 依據(jù)一個實施例，車輛中應(yīng)用的發(fā)動機扭矩被用作描述車輛運動狀態(tài)的測量信 號。
[0022] 依據(jù)一個實施例，被執(zhí)行的措施包括中斷或終止由車輛控制程序支持的駕駛機動 操作。
[0023] 依據(jù)一個實施例，被執(zhí)行的措施進一步包括向駕駛員傳輸請求是否要繼續(xù)或重新 啟動駕駛機動操作的詢問。
[0024] 依據(jù)一個實施例，車輛控制程序包括輔助駐車機動操作。
[0025] 依據(jù)一個實施例，被執(zhí)行的措施包括制動車輛直至其停止。
[0026] 本發(fā)明進一步涉及控制車輛的裝置，其中在此車輛控制程序的情況下，基于車輛 速度的預(yù)定期望值來執(zhí)行車輛縱向速度的閉環(huán)控制，其中裝置被設(shè)計為執(zhí)行具有上述特征 的方法。
[0027] 關(guān)于裝置的優(yōu)點以及優(yōu)選實施例，可以參照與依據(jù)本發(fā)明的方法相關(guān)的上述說 明。
[0028] 本發(fā)明的進一步實施例在說明書和從屬權(quán)利要求中是顯而易見的。
[0029] 在此通過參照附圖的典型實施例對本發(fā)明進行進一步說明。
[0030] 在附圖中，
[0031] 圖1說明了繪制典型情況中車輛速度圍繞車輛速度的期望值的可容許變化的簡 圖；以及
[0032] 圖2-4說明了用于解釋不同情況的簡圖，在不同的情況中，車輛速度持續(xù)高于限 定值的時間段脫離限定的值范圍（v g/>…)。
[0033] 此外，參照圖2-4和表1說明了不同的情況，其中車輛速度持續(xù)高于限定值的時間 段脫離限定的值范圍（V g/j、一Vgt)。表1還說明了系統(tǒng)可能的反應(yīng)以及可能發(fā)生相關(guān)情況 的典型的機動操作。
[0034] 這些情況共同之處在于在每一種情況下僅基于至少一個描述車輛運動狀態(tài)的測 量信號的信號分析來檢測車輛控制程序不再能夠保持期望車輛速度值的意外情況的操作 狀態(tài)，并且其中，在必要時相應(yīng)地啟動合適的措施。該信號分析可以包括例如車輛速度期望 值和當(dāng)前車輛速度值之間的偏差的分析、或者相應(yīng)的差異信號的時間積分的分析。
[0035] 在每一種情況下，車輛速度的下限值、和/或車輛速度的上限值Vgt預(yù)先確定 為常數(shù)或取決于情況，或者取決于各個車輛速度（例如在參照表中作為車輛速度的期望值 的百分比，等）。可以在參照表中取決于當(dāng)前車輛速度列出在表1中提到的每一種情況下預(yù) 先限定的時間段。
[0036] 盡管在典型實施例中將本發(fā)明描述為在每一種情況下與駐車輔助系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)或 在支持駐車程序的情況下，所述發(fā)明總體還可以連同包括車輛縱向速度的閉環(huán)控制的任何 車輛控制程序來執(zhí)行。
[0037] 表 1
[0038]
[0039]
【主權(quán)項】
1. 一種用于車輛控制程序的方法，其中在所述車輛控制程序的情況下，根據(jù)預(yù)定的期 望值來執(zhí)行車輛速度的閉環(huán)控制， 其特征在于， 所述方法包含以下步驟： a) 至少基于一個預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)來確定所述車輛速度在所述閉環(huán)控制的情況下是否脫離了 值范圍，所述值范圍由至少一個速度閾值限定，同時將限定與所述值范圍的預(yù)定允許偏差 的公差范圍考慮在內(nèi)；以及 b) 執(zhí)行相應(yīng)的措施，同時依據(jù)此確定程序的結(jié)果來修改所述車輛控制程序； 其中在步驟a)中基于至少一個描述車輛運動狀態(tài)的測量信號的信號分析來執(zhí)行所述 確定程序。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述車輛速度與所述車輛速度閾值之間的差被用作描述所述車輛運動狀態(tài)的所述測 量信號。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述車輛速度和所述車輛速度閾值之間的差的時間積分被用作描述所述車輛運動狀 態(tài)的所述測量信號。4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法， 其特征在于， 所述預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)包括所述測量信號持續(xù)預(yù)定的最短時間段超出或未達到閾值的事實。5. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任意一項所述的方法， 其特征在于， 所述車輛中應(yīng)用的發(fā)動機扭矩被用作描述所述車輛運動狀態(tài)的所述測量信號。6. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任意一項所述的方法， 其特征在于， 在步驟b)中執(zhí)行的所述措施包括中斷或終止由所述車輛控制程序支持的駕駛機動操 作。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法， 其特征在于， 在步驟b)中執(zhí)行的所述措施進一步包括向駕駛員傳輸關(guān)于是否繼續(xù)或重新啟動所述 駕駛機動操作的詢問。8. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任意一項所述的方法， 其特征在于， 所述車輛控制程序包括支持駐車機動操作。9. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任意一項所述的方法， 其特征在于， 在步驟b)中執(zhí)行的所述措施包括制動所述車輛直至其停止。10. -種用于車輛控制程序的裝置，其中在所述車輛控制程序的情況下，基于車輛速度 的預(yù)定期望值來執(zhí)行車輛縱向速度的閉環(huán)控制， 其特征在于， 所述裝置被設(shè)計為執(zhí)行前述任意一項權(quán)利要求所述的方法。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于車輛控制程序的方法及裝置。根據(jù)本發(fā)明的用于車輛控制程序的方法，其中在該車輛控制程序的情況下，基于預(yù)定的期望值來執(zhí)行車輛速度的閉環(huán)控制，該方法包含以下步驟：至少基于一個預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)來確定車輛速度在閉環(huán)控制的情況下是否脫離了值范圍，該值范圍由至少一個速度閾值限定，同時將限定從該值范圍的預(yù)定允許的偏差的公差范圍考慮在內(nèi)；以及執(zhí)行相應(yīng)的措施，同時依據(jù)該確定程序的結(jié)果來修改車輛控制程序；其中基于至少一個描述車輛運動狀態(tài)的測量信號的信號分析執(zhí)行確定程序。
【IPC分類】B60W10/18, B60W40/105, B60W30/06, B60W50/14, B60W30/14
【公開號】CN105539438
【申請?zhí)枴緾N201510677308
【發(fā)明人】弗雷德里克·斯蒂芬, 埃里克·阿爾普曼, 烏爾斯·克里森, 雷納·布許
【申請人】福特全球技術(shù)公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年10月19日
【公告號】DE102014221835A1, US20160114796