接收到的圖像中挑選最近5秒內(nèi)拍攝的圖像，刪除過(guò)期的圖像，然后，根據(jù)傳送圖像相對(duì)于自身的行駛方向和位置，對(duì)接收到的圖像進(jìn)行分類。
對(duì)分類后的圖像根據(jù)分辨率、曝光時(shí)間及拍攝角度進(jìn)行降噪、邊緣提取處理，使得圖像滿足拼接的條件。
對(duì)圖像以接受車輛自身為中心進(jìn)行拼接得到車輛周邊的全景圖像。
對(duì)上述全景圖像進(jìn)行處理，判別是否有行人或隱蔽車輛，如果有則生成預(yù)警指令傳送給預(yù)警模塊，否則，不做任何處理只在車載顯示端顯示全景圖像信息。
104、預(yù)警提示模塊在接受到圖像處理模塊的指令以后，分別以聲音和顯示器顯示的方式提示駕駛員避讓可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)。
聲音預(yù)警提示是通過(guò)一定頻率的間歇beep聲提醒駕駛員，如果駕駛員沒(méi)有對(duì)報(bào)警做出反應(yīng)，聲音的頻率會(huì)隨著車與行人或者隱蔽車輛的距離拉近而升高。
車載顯示端的圖像預(yù)警是在顯示器顯示的電子地圖上以相對(duì)于駕駛車輛自身位置的形式標(biāo)識(shí)出來(lái)。
[0024]本發(fā)明實(shí)施例提供的方法，基于多車協(xié)作技術(shù)，利用在不同汽車間不同的位置優(yōu)勢(shì)，采集環(huán)境信息且將圖像信息拼接成全景圖像還原視覺(jué)盲區(qū)里面的真實(shí)路況信息，為用戶消除行車時(shí)的視野盲區(qū)，當(dāng)檢測(cè)到圖像信息里面存在行人或者障礙物的時(shí)候可以做到提前預(yù)警，提示司機(jī)及時(shí)避讓增加駕駛的安全性。
[0025]圖2是本發(fā)明設(shè)施例提供的基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)系統(tǒng)的流程示意圖。參見(jiàn)圖2，該系統(tǒng)包括:車載傳感器數(shù)據(jù)采集模塊201、車載攝像頭202、無(wú)線發(fā)送模塊203、無(wú)線接收模塊204、圖像處理模塊205及預(yù)警模塊206，其中:
圖3是本發(fā)明設(shè)施例提供的基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)系統(tǒng)的車載傳感器數(shù)據(jù)采集模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。參見(jiàn)圖3，車載傳感器數(shù)據(jù)包括:電子速度表、陀螺儀和加速度傳感器采集的數(shù)據(jù)。
[0026]圖4是本發(fā)明設(shè)施例提供的基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)系統(tǒng)的圖像處理模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。參見(jiàn)圖4，圖像處理模塊包括:圖像預(yù)處理301、全景圖像拼接302和行人檢測(cè)303。其中:
圖像預(yù)處理301，需要對(duì)接收到的信息進(jìn)行解壓處理，解壓后挑選最近5秒內(nèi)拍攝的圖像，刪除過(guò)期的圖像。然后，根據(jù)地理位置及傳送到的圖像的地理位置，得到接收到的每張圖像相對(duì)于車輛自身的地理位置并根據(jù)傳送圖像相對(duì)于自身的行駛方向和位置，對(duì)接收到的圖像進(jìn)行分類。
[0027]對(duì)分類后的圖像根據(jù)分辨率、曝光時(shí)間及拍攝角度進(jìn)行降噪、邊緣提取處理，使得圖像滿足拼接的條件。
[0028]全景圖像拼接302，首先要識(shí)別出圖像中重合部分的特征點(diǎn)并且在不同圖像之間進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，然后確定兩幅圖像的重疊區(qū)域，以本車拍攝的圖像作為基準(zhǔn)圖像，按照?qǐng)D像拼接算法，如Mallat重構(gòu)算法完成圖像的拼接。
[0029]行人檢測(cè)303，采用光流檢測(cè)方法，計(jì)算運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)的殘余光流實(shí)現(xiàn)行人或者其他隱蔽物體的檢測(cè)。對(duì)于全景圖像可以采用模式識(shí)別的方式進(jìn)行檢測(cè)，由于人的眼睛是最好的模式識(shí)別工具，所以通過(guò)全景圖像可以直觀的檢測(cè)到行人或者其他隱蔽物體，對(duì)駕駛員及時(shí)預(yù)警實(shí)現(xiàn)主動(dòng)避讓，保證行人以及駕駛?cè)藛T的生命和財(cái)產(chǎn)安全。
[0030]圖5是本發(fā)明設(shè)施例提供的基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)系統(tǒng)的預(yù)警模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。參見(jiàn)圖5，預(yù)警提示包括:聲音預(yù)警和車載顯示端的圖像預(yù)警，其中:
聲音預(yù)警提示是通過(guò)一定頻率的間歇beep聲提醒駕駛員，如果駕駛員沒(méi)有對(duì)報(bào)警做出反應(yīng)，聲音的頻率會(huì)隨著車與行人或者隱蔽車輛的距離拉近而升高；
[0031]車載顯示端的圖像預(yù)警是在顯示器顯示的電子地圖上以相對(duì)于駕駛車輛自身位置的形式標(biāo)識(shí)出來(lái)。
[0032]如上所述，本發(fā)明不需要安裝任何額外的硬件設(shè)備有效的提高了可展開(kāi)性，降低了部署成本。同時(shí)，兩種不同的提示方式確保了駕駛員能夠及時(shí)主動(dòng)的避讓駕駛盲區(qū)內(nèi)的行人和車輛，提高了社會(huì)公共安全，以及司機(jī)本身的生命與財(cái)產(chǎn)安全。
[0033]圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)方法及系統(tǒng)的兩類應(yīng)用場(chǎng)景。參見(jiàn)圖6a，該實(shí)施例包括:
在三叉路口或者十字路口，B在車輛A的駕駛視野之內(nèi)，但是不在C的駕駛視野之內(nèi)。假若此時(shí)C左轉(zhuǎn)前行，則會(huì)與B發(fā)生碰撞。此時(shí)A利用本系統(tǒng)向C發(fā)送其周圍環(huán)境信息，則可以使C和B有效的避免不必要的交通事故。
[0034]參見(jiàn)圖6b，該實(shí)施例包括:
在超車過(guò)程中，B車駕駛員很難獲取到A車右前方的路況信息，此時(shí)也就是說(shuō)存在視覺(jué)盲區(qū)，而且由于超車時(shí)車速一般比較快，如果此時(shí)盲區(qū)內(nèi)有行人正在試圖橫穿馬路，B車駕駛員發(fā)現(xiàn)行人的最早時(shí)刻已經(jīng)是在兩車并行的最后階段，此時(shí)后車司機(jī)的反應(yīng)時(shí)間很短，很容易撞到行人。此外，由于B車的行駛空間有限，很有可能在手忙腳亂情況下亂打方向影響到其他車道里面的汽車，造成更嚴(yán)重的事故。
[0035]除上述兩類應(yīng)用場(chǎng)景為，還有其他構(gòu)成視野盲區(qū)的應(yīng)用場(chǎng)景，在此不能一一列舉，只是舉了兩個(gè)典型的實(shí)施例，以加強(qiáng)對(duì)本發(fā)明的理解。
[0036]以上結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作了說(shuō)明，但這些說(shuō)明不能被理解為限制了本發(fā)明的范圍，本發(fā)明的保護(hù)范圍由隨附的權(quán)利要求書(shū)限定，任何在本發(fā)明權(quán)利要求基礎(chǔ)上的改動(dòng)都是本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括: 車載傳感器、GPS及攝像頭采集車輛周圍環(huán)境信息，無(wú)線發(fā)送模塊通過(guò)車輛自組織網(wǎng)絡(luò)將所采集的信息打包傳送給周邊鄰近的車輛； 車輛對(duì)接受到周邊車輛傳送的圖像信息和自身采集的圖像信息進(jìn)行處理，且對(duì)上述圖像進(jìn)行合并得到車輛周邊的全景圖像； 對(duì)上述全景圖像進(jìn)行處理，判別是否有行人或隱蔽車輛，車聯(lián)網(wǎng)終端依據(jù)所述的判別信息進(jìn)行預(yù)警提示。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)方法，其特征在于，車載傳感器、GPS及攝像頭采集車輛周圍環(huán)境信息，無(wú)線發(fā)送模塊通過(guò)車輛自組織網(wǎng)絡(luò)將所采集的信息打包傳送給周邊鄰近的車輛包括: 所述環(huán)境信息包括車載攝像頭獲取的圖像信息、車輛行駛方向、車輛所處地理位置以及攝像頭獲取圖像的時(shí)刻； 所述將所采集的信息傳送到周邊鄰近車輛時(shí)，在將要傳輸?shù)膱D像上添加時(shí)間戳和車輛所處地理位置信息。將處理后的圖像連同車輛行駛狀態(tài)信息一同通過(guò)車輛自組織網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)洁徑囕v； 所述的鄰近車輛指在車輛自組織網(wǎng)絡(luò)中相鄰的網(wǎng)絡(luò)結(jié)點(diǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述車輛接受到鄰近車輛傳送的信息時(shí)，需要對(duì)接收到的信息進(jìn)行解壓處理，根據(jù)自身地理位置及接收到圖像的地理位置，得到接收到圖像相對(duì)于自身的地理位置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述車輛對(duì)接受到周邊車輛傳送的圖像信息和自身采集的圖像信息進(jìn)行處理，圖像處理包括: 在接收到的圖像中挑選最近5秒內(nèi)拍攝的圖像，刪除過(guò)期的圖像； 根據(jù)傳送圖像相對(duì)于自身的行駛方向和位置，對(duì)接收到的圖像進(jìn)行分類； 對(duì)分類后的圖像根據(jù)分辨率、曝光時(shí)間及拍攝角度進(jìn)行一系列預(yù)處理，包括降噪、邊緣提取。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述對(duì)圖像進(jìn)行合并得到車輛周邊的全景圖像，是以接收車輛為中心進(jìn)行的圖像拼接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述對(duì)上述全景圖像進(jìn)行處理，判別是否有行人或隱蔽車輛，車聯(lián)網(wǎng)終端依據(jù)所述的判別信息進(jìn)行預(yù)警提示包括: 判別是否有行人或隱蔽車輛指當(dāng)前車輛行駛方向上相對(duì)于車行駛的行人或隱蔽車輛； 所述預(yù)警提示包括:聲音預(yù)警和車載顯示端的圖像預(yù)警，其中: 聲音預(yù)警提示是通過(guò)一定頻率的間歇beep聲提醒駕駛員，如果駕駛員沒(méi)有對(duì)報(bào)警做出反應(yīng)，聲音的頻率會(huì)隨著車與行人或者隱蔽車輛的距離拉近而升高； 車載顯示端的圖像預(yù)警是在顯示器顯示的電子地圖上以相對(duì)于駕駛車輛自身位置的形式標(biāo)識(shí)出來(lái)。7.—種基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括信息采集模塊、無(wú)線收發(fā)模塊、圖像處理模塊和預(yù)警模塊，其特征在于: 車載信息采集模塊使用車輛自身所帶的攝像機(jī)、加速度傳感器、陀螺儀、電子速度表以及GPS模塊采集車輛行駛周圍的環(huán)境變化、行駛的方向、所處位置信息以及車輛的速度信息；將上述信息打包傳輸?shù)杰囕v自組織網(wǎng)絡(luò)中相鄰結(jié)點(diǎn)的車輛；車聯(lián)網(wǎng)終端將接收到的信息解壓并連同車輛自身采集的信息輸入到圖像處理模塊進(jìn)行分析和處理，將圖像信息以自身圖像為基準(zhǔn)進(jìn)行拼接，產(chǎn)生車輛周邊環(huán)境的全景圖像；對(duì)上述全景圖像進(jìn)行檢測(cè)，判別是否有相對(duì)與自身車輛行駛的行人或隱蔽車輛，車聯(lián)網(wǎng)終端依據(jù)所述的判別信息分別進(jìn)行聲音預(yù)警和圖像預(yù)警。
【專利摘要】本發(fā)明屬于車載系統(tǒng)和汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種基于多車協(xié)作的行人及車輛檢測(cè)的方法及系統(tǒng)。本發(fā)明過(guò)程中，車載傳感器采集行駛車輛的狀態(tài)數(shù)據(jù)指導(dǎo)車載攝像頭進(jìn)行圖像的采集；將采集的圖像添加時(shí)間戳、對(duì)應(yīng)的行車狀態(tài)數(shù)據(jù)和當(dāng)前GPS數(shù)據(jù)，使用車載自組織網(wǎng)絡(luò)廣播到相鄰網(wǎng)絡(luò)結(jié)點(diǎn)的車輛；圖像處理模塊處理本地及接收到的數(shù)據(jù)，合成全景圖像并進(jìn)行行人檢測(cè)以生成預(yù)警提示指令；預(yù)警提示模塊在接受到圖像處理模塊的指令以后，分別以聲音和顯示器顯示的方式提示駕駛員避讓可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)。本發(fā)明首次提出了以多車協(xié)作的方式，利用在不同汽車間不同的位置優(yōu)勢(shì)，為用戶消除行車時(shí)的視野盲區(qū)，增加駕駛的安全性。
【IPC分類】B60Q9/00, B60R1/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105291984
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510782460
【發(fā)明人】李世寶, 路錦博, 劉建航, 郭曉菲, 陳海華, 馬文麗, 張文斌
【申請(qǐng)人】中國(guó)石油大學(xué)(華東)
【公開(kāi)日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年11月13日