描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0023]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種車輛控制系統(tǒng)的裝置實(shí)施例。
[0024]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的車輛控制系統(tǒng)的示意圖，如圖1所示，該系統(tǒng)包括:整車控制器102，設(shè)置在本車上，在判斷出需要躲避后車和/或后方其它障礙物碰撞時(shí)，生成并發(fā)送用于控制本車執(zhí)行避讓后車和/或后方其它障礙物操作的第一制動(dòng)指令；電機(jī)控制器104，設(shè)置在本車上，用于接收第一制動(dòng)指令并控制電機(jī)106執(zhí)行第一制動(dòng)操作；電機(jī)106，設(shè)置在本車上，用于在第一制動(dòng)指令的指示下執(zhí)行第一制動(dòng)操作。
[0025]其中，在可能發(fā)生兩車相碰的情況下，后車就是本車的障礙物。后方其它障礙物即為在本車的后方的其它障礙物，包括除車輛之外的其它一切可能與本車發(fā)生碰撞的實(shí)體。
[0026]實(shí)施時(shí)，本車在停車或者以低于后車車速的速度行駛時(shí)，整車控制器102就可以做出需要躲避后車和/或后方其它障礙物碰撞的避讓決定，并基于當(dāng)前的避讓條件生成第一制動(dòng)指令，以及將該第一制動(dòng)指令發(fā)送給電機(jī)控制器104，使其在第一制動(dòng)指令的指示下執(zhí)行第一制動(dòng)操作，以使本車采取主動(dòng)避讓對(duì)方(即后車和/或后方其它障礙物)碰撞自身的措施。
[0027]需要說明的是，本發(fā)明提供的車輛控制系統(tǒng)可以應(yīng)用于純電動(dòng)車中。
[0028]通過上述實(shí)施例，可以實(shí)現(xiàn)車輛自動(dòng)向前加速，主動(dòng)避開后方靠近且有可能發(fā)生碰撞的車輛和/或其它障礙物，以避免發(fā)生碰撞事故或減緩碰撞程度，從而實(shí)現(xiàn)了降低前后車發(fā)生碰撞的概率的技術(shù)效果。
[0029]需要說明的是，上述車輛控制系統(tǒng)除了包括:整車控制器102、電機(jī)控制器104、電機(jī)106等部件之外，還可以包括如圖1所示的加速踏板、制動(dòng)踏板、安裝在車輛(如本車)前端的前端雷達(dá)、安裝在車輛(如本車)后端的后端雷達(dá)108、儀表及蜂鳴器中的一個(gè)或者多個(gè)部件。其中，加速踏板、制動(dòng)踏板通過硬線與整車控制器連接；前、后端雷達(dá)、電機(jī)控制器、儀表及蜂鳴器通過CAN總線與整車控制器連接。以下以幾種【具體實(shí)施方式】詳細(xì)闡述本發(fā)明。
[0030]可選地，上述系統(tǒng)還包括:后端雷達(dá)108，設(shè)置在本車的后端，用于測(cè)量本車與后車和/或后方其它障礙物之間的第一相對(duì)參數(shù)；整車控制器102還用于依據(jù)后端雷達(dá)108測(cè)量的第一相對(duì)參數(shù)生成用于控制本車執(zhí)行避讓后車和/或后方其它障礙物操作的第一制動(dòng)指令。
[0031]其中，第一相對(duì)參數(shù)包括但不限于第一相對(duì)距離參數(shù)和第一相對(duì)速度參數(shù)等。由于第一制動(dòng)指令是基于第一相對(duì)參數(shù)生成的，因此，第一制動(dòng)指令對(duì)應(yīng)的制動(dòng)參數(shù)的大小與第一相對(duì)參數(shù)有關(guān)。這樣，可以根據(jù)后端雷達(dá)108的實(shí)際測(cè)量值，控制本車采取合理的避讓措施，以防止避讓程度不夠而無法真正避免兩車發(fā)生碰撞。
[0032]進(jìn)一步可選地，在第一相對(duì)參數(shù)包括本車與后車和/或后方其它障礙物之間的相對(duì)距離及其相對(duì)速度的情況下，整車控制器102在以下情況下可以判斷出需要躲避后車和/或后方其它障礙物的碰撞:即當(dāng)本車與后車和/或后方其它障礙物之間的相對(duì)距離小于本車與后車和/或后方其它障礙物之間的預(yù)設(shè)相對(duì)距離限定值，且本車與后車和/或后方其它障礙物之間的相對(duì)速度大于本車與后車和/或后方其它障礙物之間的預(yù)設(shè)相對(duì)速度限定值時(shí)。
[0033]其中，實(shí)施時(shí)，可以預(yù)先設(shè)定本車與后車和/或后方其它障礙物之間的預(yù)設(shè)相對(duì)距離限定值，如假設(shè)該預(yù)設(shè)相對(duì)距離限定值為Sdl ;也可以預(yù)先設(shè)定本車與后車和/或后方其它障礙物之間的預(yù)設(shè)相對(duì)速度限定值，如假設(shè)該預(yù)設(shè)相對(duì)速度限定值為Vd。
[0034]由于后端雷達(dá)108可以測(cè)量本車與后車和/或后方其它障礙物之間的第一相對(duì)參數(shù)，即本車與后車和/或后方其它障礙物之間的相對(duì)距離及其相對(duì)速度，因此，使用整車控制器102采集后端雷達(dá)108測(cè)量的相對(duì)距離及其相對(duì)速度，并分別將其與預(yù)設(shè)相對(duì)距離限定值為Sdl和預(yù)設(shè)相對(duì)速度限定值為Vdl進(jìn)行比較，得到比較結(jié)果。
[0035]換言之，在實(shí)時(shí)采集的車輛與其后方車輛或其它障礙物等的相對(duì)距離S1以及相對(duì)速度Vdl時(shí)，如果SI < Sdl且Vdl > Vd時(shí)，則需要躲避后車和/或后方其它障礙物的碰撞。具體的，可以通過調(diào)整加速踏板的開度、制動(dòng)信號(hào)的大小、電機(jī)狀態(tài)、電機(jī)扭矩等實(shí)現(xiàn)躲避碰撞的目的。
[0036]可選地，電機(jī)在第一制動(dòng)指令的指示下執(zhí)行第一制動(dòng)操作包括:將電機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)設(shè)置為電動(dòng)狀態(tài)；增加電機(jī)的扭矩；控制電機(jī)正轉(zhuǎn)。以可能發(fā)生碰撞的實(shí)體為本車和后車為例，由于本車和后車之間的實(shí)際相對(duì)距離S1小于Sdl，并且兩車之間的實(shí)際相對(duì)速度Vdl大于Vd，因此，相對(duì)于后車而言，本車停車或者以較低的車速行駛，此時(shí)，如果本車保持狀態(tài)不變，則在一定的時(shí)間內(nèi)，必然被后車追尾。而如果本車由停車狀態(tài)變?yōu)樾旭偁顟B(tài)，或者提速行駛，則可能避免被后車追尾。而將電機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)設(shè)置為電動(dòng)狀態(tài)、增加電機(jī)的扭矩、控制電機(jī)正轉(zhuǎn)等正是改變本車狀態(tài)具體措施。
[0037]可選地，上述系統(tǒng)還包括:前端雷達(dá)110，設(shè)置在本車的前端，用于測(cè)量本車與前車和/或前方其它障礙物之間的第二相對(duì)參數(shù)；整車控制器還用于在判斷出需要躲避前車和/或前方其它障礙物碰撞時(shí)，依據(jù)前端雷達(dá)測(cè)量的第二相對(duì)參數(shù)生成并發(fā)送用于控制本車執(zhí)行避讓前車和/或前方其它障礙物操作的第二制動(dòng)指令。
[0038]其中，第二相對(duì)參數(shù)包括但不限于第二相對(duì)距離參數(shù)和第二相對(duì)速度參數(shù)等。由于第二制動(dòng)指令是基于第二相對(duì)參數(shù)生成的，因此，第二制動(dòng)指令對(duì)應(yīng)的制動(dòng)參數(shù)的大小與第二相對(duì)參數(shù)有關(guān)。這樣，可以根據(jù)前端雷達(dá)110的實(shí)際測(cè)量值，控制本車采取合理的避讓措施，以防止避讓程度不夠而無法真正避免兩車發(fā)生碰撞。
[0039]需要說明的是，使用前端雷達(dá)110避讓本車與前車相撞的原理與使用后端雷達(dá)108避讓本車與后車相撞的工作原理相同，在此不再贅述。
[0040]可選地，在第二相對(duì)參數(shù)包括本車與前車和/或前方其它障礙物之間的相對(duì)距離及其相對(duì)速度的情況下，整車控制器102在以下情況下判斷出需要躲避前車和/或前方其它障礙物的碰撞:當(dāng)本車與前車和/或前方其它障礙物之間的相對(duì)距離小于本車與前車和/或前方其它障礙物之間的預(yù)設(shè)相對(duì)距離限定值，且本車與前車和/或前方其它障礙物之間的相對(duì)速度大于本車與前車和/或前方其它障礙物之間的預(yù)設(shè)相對(duì)速度限定值時(shí)。
[0041]其中，實(shí)施時(shí)，可以預(yù)先設(shè)定本車與前車和/或前方其它障礙物之間的預(yù)設(shè)相對(duì)距離限定值，如假設(shè)該預(yù)設(shè)相對(duì)距離限定值為Sd2 ;也可以預(yù)先設(shè)定本車與前車和/或前方其它障礙物之間的預(yù)設(shè)相對(duì)速度限定值，如假設(shè)該預(yù)設(shè)相對(duì)速度限定值為Vd。
[0042]由于前