根據車輛速度和制動來控制車輛的蠕行模式的方法和裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及所謂的自動化車輛，更確切地，本發(fā)明涉及對于這種車輛內所謂的"蠕 行"（rampante或rampage)模式的控制。
【背景技術】
[0002] 此處"自動化車輛"理解為包括構件操控系統(tǒng)的車輛，所述構件操控系統(tǒng)能夠以自 動的方式（例如通過變速箱）使所述車輛的動力系統(tǒng)（或GMP)的減速齒輪與車輪適配；"自 動化車輛"還理解為不需要該類型的操控系統(tǒng)的車輛（例如具有純電動動力系統(tǒng)的車輛）。 因此，本發(fā)明尤其涉及具有純電動動力系統(tǒng)的車輛、具有混合動力系統(tǒng)的車輛、以及具有包 括減速齒輪式自動化機構（例如手自一體變速箱、雙離合變速箱、自動變速箱或無極變速 箱）的動力系統(tǒng)的車輛。
[0003] 此外，此處"蠕行模式"理解為能夠在車輛低速行駛時由于一旦駕駛員不再作用于 制動踏板或油門踏板上就提供可變轉矩而使車輛以低速（在平地上典型地為5至12km/h) 并且以自主方式移動的動力系統(tǒng)的運行模式。該自主移動（或行駛）模式（即無需駕駛員 干預）對于包括具有轉矩轉換器的自動變速箱的車輛是固有的，并且已被安置在多種其它 自動化車輛中。事實上，該模式能夠使駕駛員僅通過短暫地致動制動踏板而更容易地操縱 其車輛。
[0004] 對于裝配有自動變速箱的車輛，蠕行是轉矩轉換器的運行結果，所述轉矩轉換器 改變了在所述自動變速箱的（與以非零轉速轉動的內燃機連接的）輸入軸與該自動變速箱 的（通過轉矩與車輪聯(lián)結的）輸出軸之間的轉速差。對于其它自動化車輛，蠕行可通過構 件的操控來實現(xiàn)，所述構件用于近似于具有轉矩轉換器的車輛的行為。
[0005] 如本領域技術人員所知，蠕行是一種有用的模式，但是蠕行也帶來了多個缺點，尤 其是車輛所裝配的離合器的過早磨損、動力系統(tǒng)的一些構件（例如電機或離合器）的發(fā)熱、 以及當蠕行在制動情況下為啟用狀態(tài)時（尤其由于制動時能量的熱耗散）的過度損耗。
[0006] 至少兩個停用蠕行的策略被單獨提出，以限制上述缺點的影響。
[0007] 圖2上所示的第一策略涉及一旦制動踏板在等于選定的第一閾值S1的第一時長 dl期間被致動就停用蠕行。在圖2的第三曲線（"Φ慟狀態(tài)"）上所示的示例中，第一時長 dl開始于當制動狀態(tài)從0變?yōu)?的時刻tl，并且終止于當制動踏板不再被致動并且因此制 動狀態(tài)從1變?yōu)椹柕臅r刻t3 (在標出了選定的第一閾值S1的結束的時刻t2之后）。當在 時刻t3腳松開制動踏板時蠕行被重新啟用。
[0008] 圖3上所示的第二策略涉及一旦蠕行被啟用就分析車輛的當前速度VV(從上往下 的第一曲線），并且如果經分析的該速度VV在選定的第二時長T2期間保持小于選定的第二 閾值V0,該第二策略涉及在該選定的第二時長T2過去時停用所述蠕行。在圖3上所示的示 例中，第二時長d2開始于當車輛的當前速度VV變?yōu)樾∮谶x定的第二閾值V0的時刻t2 (見 從上往下的第一曲線），這是由于例如由車輛在傾斜的道路上的行駛而引起的車輛減速，并 且所述第二時長終止于決定停用蠕行的時刻t4(見第二曲線（"蠕行狀態(tài)"））。
[0009] 當上述兩個策略可在車輛中被獨立實施時，在制動的第一時長dl (tl_t3)小于選 定的第一閾值S1 (見圖3的第二曲線）并且在該第一時長dl期間車輛的當前速度VV在 時刻t2(〈t3)變?yōu)樾∮谶x定的第二閾值V0 (見圖3上從上往下的第一曲線）時這造成了 實際的問題。事實上，制動的第一時長dl小于選定的第一閾值S1，蠕行在制動終止的時刻 t3未被停用，但是所述停用決定于（開始于時刻t2的）該選定的第二時長T2終止的時刻 t4(即在駕駛員停止請求制動踏板之后經過"秒的時刻）。由于駕駛員從時刻t3起不再 請求剎車踏板，認為蠕行將被重新啟用（這是因為當腳松開制動踏板時所述蠕行被正常地 重新啟用，但是在此之前所述蠕行未被停用），但是該重新啟用僅發(fā)生于決定停用蠕行的時 刻t4(即t3之后經過、秒的時刻）。因此，如果駕駛員想要重新啟用蠕行，這例如受限于 再次請求制動踏板，這可被證實不合邏輯，甚至在一些情況下（例如在傾斜的道路上或者 在操縱時）具有潛在危險。

【發(fā)明內容】

[0010] 因此，本發(fā)明的目的在于改善該情況。
[0011] 為此，本發(fā)明提供了一種控制車輛的"蠕行"模式的方法，所述模式能夠無需駕駛 員作用于制動踏板或油門踏板上而通過提供由動力系統(tǒng)產生可變轉矩使所述車輛以低速 移動，。當所述模式被啟用時，所述方法涉及在小于選定的第一閾值的第一時長期間致動所 述制動踏板之后緊接著分析代表所述車輛的當前速度的參數的值，并且當所述經分析的值 在選定的第二時長期間保持小于選定的第二閾值時，所述方法涉及在緊接所述第一時長之 后的所述選定的第二時長之后停用所述模式。
[0012] 因此，當車輛不能夠增加其速度時可停用蠕行，這是例如由于車輛在傾斜度較大 的道路上行駛，或者由于車輛具有較小的抓地力，或者由于存在障礙物。
[0013] 根據本發(fā)明的控制方法可包括可被單獨采用或組合采用的其它特征，尤其是：
[0014] -經分析的參數可（至少）在下列參數中選擇：車輛的當前速度、車輛的前車輪和 /或后車輪的當前旋轉速度、以及在車輛的前車輪的當前旋轉速度與車輛的后車輪的當前 旋轉速度中的最大旋轉速度；
[0015] >所述參數可為車輛的當前速度；
[0016] -所述第一閾值根據制動踏板開始致動的時刻時的所述參數的值來選擇；
[0017] -當所述模式被啟用時可分析所述參數的值，以及當經分析的值在選定的第二時 長期間保持小于選定的第二閾值時并且當制動踏板在選定的第二時長期間不被致動時，可 在該選定的第二時長之后停用所述模式；
[0018] -當制動踏板在等于選定的第一閾值的第一時長期間被致動時可停用所述模式。
[0019] 本發(fā)明還提供了一種控制車輛的蠕行模式的裝置，所述裝置包括控制部件，當所 述模式被啟用時，所述控制部件配置用于在小于選定的第一閾值的第一時長期間致動所述 制動踏板之后緊接著分析代表所述車輛的當前速度的參數的值，并且當所述經分析的值在 選定的第二時長期間保持小于選定的第二閾值時，所述控制部件配置用于在緊接所述第一 時長之后的所述選定的第二時長之后觸發(fā)所述模式的停用。
[0020] 例如，控制部件可配置用于分析為車輛的當前速度的參數。
[0021] 本發(fā)明還提供了一種車輛，任選地機動型車輛，所述車輛包括具有蠕行模式的動 力系統(tǒng)和前述類型的控制裝置。
[0022] 例如，所述動力系統(tǒng)（至少）在以下動力系統(tǒng)中選擇：純電動動力系統(tǒng)、混合動力 系統(tǒng)、以及具有減速齒輪式自動化機構的動力系統(tǒng)。
【附圖說明】
[0023] 通過閱讀以下詳細說明和附圖，本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將更加清楚，在附圖 中：
[0024] -圖1示意性及功能性示出了包括動力系統(tǒng)和動力系統(tǒng)監(jiān)控器的自動化車輛，所 述動力系統(tǒng)監(jiān)控器裝配有根據本發(fā)明的控制裝置，
[0025] -圖2示出了當使用現(xiàn)有技術的控制裝置并且制動時長dl大于第一閾值S1時的 三個曲線圖，分別為：車輛的當前速度VV隨時間變化的第一曲線、該車輛的動力系統(tǒng)的蠕 行狀態(tài)（按百分比）隨時間變化的第二曲線以及該車輛的制動狀態(tài)隨時間變化的第三曲 線，
[0026] -圖3示出了當使用現(xiàn)有技術的控制裝置、制動時長dl小于第一閾值S1并且車輛 的當前速度VV在選定的第二時長T2期間小于第二閾值V0時的三個曲線圖，分別為：車輛 的當前速度VV隨時間變化的第一曲線、該車輛的動力系統(tǒng)的蠕行狀態(tài)（按百分比）隨時間 變化的第二曲線以及該車輛的制動狀態(tài)隨時間變化的第三曲線，以及
[0027] -圖4示出了當使用根據本發(fā)明的控制裝置、制動時長dl小于第一閾值S1并且車 輛的當前速度VV在選定的第二時長T2期間小于第二閾值V0時的三個曲線圖，分別為：車 輛的當前速度VV隨時間變化的第一曲線、該車輛的動力系統(tǒng)的蠕行狀態(tài)（按百分比）隨時 間變化的第二曲線以及該車輛的制動狀態(tài)隨時間變化的第三曲線。
【具體實施方式】
[0028] 本發(fā)明的目的尤其在于提供一種控制方法和一種相關聯(lián)的控制裝置D，所述控制 方法和所述控制裝置用于控制包括動力系統(tǒng)、制動踏板和油門踏板的自動化車輛V的蠕 行。
[0029] 在下文中，作為非限制性示例，認為自動化車輛V是機動型的。所述自動化車輛例 如涉及轎車。但是本發(fā)明不限制于該類型的自動化車輛。事實上，本發(fā)明涉及設置有動力系 統(tǒng)的所有類型的陸地自動化車輛，所述動力系統(tǒng)一方面包括至少一個內燃機MT和/或與能 量存儲部件聯(lián)結的至少一個（電動、液壓或壓縮空氣式的）輔助發(fā)動機（或電機），另一方 面包括負責使動力系統(tǒng)的減速齒輪與車輪自動適配的構件操控系統(tǒng)，或者不需要該類型的 操控系統(tǒng)。因此，本發(fā)明尤其涉及具有純電動動力系統(tǒng)的車輛、具有混合動力系統(tǒng)的車輛、 以及具有包括減速齒輪式自動化機構的動力系統(tǒng)的車輛。
[0030] 此外，在下文中，作為非限制性示例，認為動力系統(tǒng)包括以手自一體變速箱BV的 形式呈現(xiàn)的減速齒輪式自動化機構。但本發(fā)明不限制于該類型的減速齒輪式自動化機 構。事實上，本發(fā)明尤其涉及所有類型的減速齒輪式自動化機構，尤其是雙離合變速箱（或 DCT)、自動變速箱、無極變速箱以及具有不變的減速比的變速箱（如接合套）。
[0031] 圖1上示意性示出的（自動化）車輛V包括（任選地具有自由輪的）動力系統(tǒng)、