自動(dòng)的后部制動(dòng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種用于車輛的制動(dòng)控制系統(tǒng)，尤其用于響應(yīng)于朝車輛后部被檢測(cè)的物體而控制車輛制動(dòng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在當(dāng)今市場(chǎng)上，汽車開(kāi)始利用雷達(dá)和超聲波傳感技術(shù)來(lái)提高駕駛員的舒適度和安全性。最近，在倒退行駛時(shí)自動(dòng)應(yīng)用制動(dòng)器的系統(tǒng)進(jìn)入了市場(chǎng)。這些系統(tǒng)使用雷達(dá)或超聲波傳感器來(lái)檢測(cè)朝車輛后部的物體，并且應(yīng)用制動(dòng)器來(lái)警告駕駛員或者在碰撞之前減速。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]在一個(gè)實(shí)施方式中，本發(fā)明提供了一種方法，用于在車輛倒退時(shí)控制車輛制動(dòng)系統(tǒng)。所述方法包括在檢測(cè)在車輛的路徑中的物體時(shí)預(yù)先填充制動(dòng)系統(tǒng)。如果車輛繼續(xù)朝著所檢測(cè)的物體移動(dòng)并且達(dá)到第一閾值，那么應(yīng)用輕制動(dòng)。如果車輛繼續(xù)朝著所檢測(cè)的物體移動(dòng)并且達(dá)到第二閾值，那么應(yīng)用較重的制動(dòng)，直到完全制動(dòng)，以防止車輛與物體碰撞。本發(fā)明允許通過(guò)比現(xiàn)有系統(tǒng)更高的速度并且通過(guò)使用通常安裝在車輛內(nèi)用于進(jìn)行停車輔助和盲區(qū)檢測(cè)的傳感器來(lái)進(jìn)行安全制動(dòng)。
[0004]在另一個(gè)實(shí)施方式中，本發(fā)明提供了一種車輛的制動(dòng)控制系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括:用于車輛的動(dòng)態(tài)狀態(tài)傳感器；物體檢測(cè)傳感器；以及控制器。物體檢測(cè)傳感器可以包括(例如)雷達(dá)傳感器和/或超聲波傳感器。動(dòng)態(tài)狀態(tài)傳感器可以包括車輛速度傳感器和/或轉(zhuǎn)向傳感器?？刂破骰趶乃鰟?dòng)態(tài)狀態(tài)傳感器中接收的信號(hào)，確定車輛的路徑。控制器還配置為基于車輛的確定路徑(例如，在其他信號(hào)之中可以由轉(zhuǎn)向傳感器信號(hào)確定的路徑)檢測(cè)物體。而且，控制器基于來(lái)自物體檢測(cè)傳感器的輸入而檢測(cè)物體。在控制器檢測(cè)在車輛的路徑(即，車輛的后部路徑)中的物體時(shí)，控制器預(yù)先填充制動(dòng)系統(tǒng)。如果車輛繼續(xù)接近所檢測(cè)的物體并且車輛的動(dòng)態(tài)狀態(tài)達(dá)到第一閾值，那么控制器應(yīng)用第一制動(dòng)量。如果車輛繼續(xù)接近物體并且車輛的動(dòng)態(tài)狀態(tài)達(dá)到第二閾值，那么控制器應(yīng)用第二制動(dòng)量。
[0005]鑒于詳細(xì)描述和附圖，本發(fā)明的其他方面顯而易見(jiàn)。
【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1示意性示出了車輛控制系統(tǒng)。
圖2示意性示出了包含在圖1的系統(tǒng)中的控制器；
圖3A為示出圖1的系統(tǒng)的控制邏輯的流程圖；
圖3B為示出圖3A的控制邏輯的繼續(xù)的流程圖；
圖4用圖表示出了在示例性場(chǎng)景中具有圖1的系統(tǒng)的車輛。
【具體實(shí)施方式】
[0007]在詳細(xì)解釋本發(fā)明的任何實(shí)施方式之前，要理解的是，本發(fā)明的應(yīng)用不限于構(gòu)造的細(xì)節(jié)以及在以下描述中提出的或者在以下附圖中說(shuō)明的部件的設(shè)置。本發(fā)明能夠具有其他實(shí)施方式并且能夠通過(guò)各種方式實(shí)踐或執(zhí)行。
[0008]而且，要理解的是，在本文中使用的措辭和術(shù)語(yǔ)用于進(jìn)行描述，不應(yīng)視為進(jìn)行限制。在本文中使用“包含”、“包括”或“具有”及其變體，表示包括在后文中列出的物品及其等同物以及額外物品。廣泛地使用術(shù)語(yǔ)“安裝”、“連接”以及“耦合”，并且這些術(shù)語(yǔ)包括直接和間接安裝、連接以及耦合。而且，無(wú)論是直接還是間接，“連接”和“耦合”都不限于物理或機(jī)械連接或耦合，并且可以包括電氣連接或耦合。而且，可以使用已知的方式(包括直接連接、無(wú)線連接等)，進(jìn)行電子通信和通知。
[0009]應(yīng)注意的是，多個(gè)基于硬件和軟件的裝置以及多個(gè)不同的結(jié)構(gòu)部件可以用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。而且，并且如在后面的段落中所述，在圖中說(shuō)明的具體配置旨在例證本發(fā)明的實(shí)施方式，并且能夠具有其他替換的配置。
[0010]在檢測(cè)在車輛的向后路徑中的靜止物體時(shí)，本發(fā)明應(yīng)用分階段的制動(dòng)響應(yīng)。尤其地，在車輛倒退行駛并且檢測(cè)到靜止物體時(shí)，預(yù)先填充車輛制動(dòng)系統(tǒng)，以準(zhǔn)備剎車。如果車輛繼續(xù)接近所檢測(cè)的物體，并且滿足某些相對(duì)速度和距離閾值，那么應(yīng)用輕制動(dòng)，以警告駕駛員在車輛路徑中檢測(cè)到物體。如果確定車輛依然接近物體，那么應(yīng)用較重的制動(dòng)(直到完全制動(dòng))，以減小車輛速度和/或停止車輛，以避免與物體碰撞。
[0011]圖1示出了車輛的控制系統(tǒng)110?？刂葡到y(tǒng)110包括電子控制單元180、制動(dòng)系統(tǒng)120、車輛速度傳感器130、轉(zhuǎn)向傳感器140以及物體傳感器150。制動(dòng)系統(tǒng)120可以包括已知的部件或系統(tǒng)，用于調(diào)整車輛100的制動(dòng)，例如，制動(dòng)控制器模塊或加壓制動(dòng)器。車輛速度傳感器130檢測(cè)車輛100的速度或速率，并且轉(zhuǎn)向傳感器140檢測(cè)車輛100的轉(zhuǎn)向方向的變化。物體檢測(cè)傳感器150檢測(cè)在車輛100附近的物體。物體檢測(cè)傳感器150可以包括任何合適的物體檢測(cè)傳感器，例如，雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器或視頻傳感器。物體檢測(cè)傳感器150可以單獨(dú)地或者與其他傳感器相結(jié)合地使用?？刂破?80 (或電子控制單元“EOT”)通過(guò)通信總線190與傳感器130、140和150進(jìn)行電子通信?？刂破?80還通過(guò)總線190與制動(dòng)系統(tǒng)120進(jìn)行通信。應(yīng)注意的是，總線190可以包括有線和無(wú)線形式的連接或數(shù)據(jù)通信，并且一個(gè)或多個(gè)傳感器可以通過(guò)直接連接與控制器180進(jìn)行通信。
[0012]控制器180可以是基于微處理器的控制器，例如，計(jì)算機(jī)。圖2示出了控制器180。控制器180包括處理單元210 (例如，微處理器、專用集成電路(“ASIC”)等)、一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器模塊220以及輸入/輸出接口 230。存儲(chǔ)器模塊220包括永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，例如，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(“RAM”)和/或只讀存儲(chǔ)器(“ROM”)。處理單元210可以從存儲(chǔ)器模塊220中檢索指令并且執(zhí)行這些指令，以執(zhí)行特定的功能。處理單元210還可以檢索數(shù)據(jù)并且將數(shù)據(jù)儲(chǔ)存到存儲(chǔ)器模塊中，作為執(zhí)行指令的一部分。
[0013]此外，處理單元210可以通過(guò)輸入/輸出接口 230從位于控制器180外面的裝置和系統(tǒng)中獲得數(shù)據(jù)。例如，如上所述，控制器180與傳感器130、140和150通信?？刂破?80還將輸出提供給制動(dòng)系統(tǒng)120。因此，如上面關(guān)于圖1所描述的，輸入/輸出接口 230使控制器180通過(guò)通信總線190連接至傳感器130、140和150以及連接至制動(dòng)系統(tǒng)120。
[0014]還應(yīng)理解的是，控制器180可以包括除了在本文中描述的部件以外的額外部件。而且，在一些實(shí)施方式中，控制器180的功能可以分布在多個(gè)系統(tǒng)或裝置之間。而且，在一些實(shí)施方式中，控制器180的功能可以與其他系統(tǒng)或裝置組合。例如，在一些實(shí)施方式中，控制器180還可以部分執(zhí)行制動(dòng)系統(tǒng)120的功能。
[0015]控制器180包含由處理單元210執(zhí)行的邏輯。在其他功能之中，這個(gè)邏輯基于朝車輛后部的所檢測(cè)的靜止物體而控制車輛制動(dòng)。圖3A示出了在車輛100倒退行駛時(shí)由系統(tǒng)110使用的邏輯的實(shí)施方式。在圖3A中的方框301中，控制器180從車輛速度傳感器130、轉(zhuǎn)向傳感器140以及物體檢測(cè)傳感器150中接收車輛100的動(dòng)態(tài)狀態(tài)(駕駛參數(shù))；這些傳感器在本文中統(tǒng)稱為“動(dòng)態(tài)狀態(tài)傳感器”。所檢測(cè)的動(dòng)態(tài)狀態(tài)可以包括車輛速度傳感器130的倒退行駛的車輛的速度、轉(zhuǎn)向傳感器140的轉(zhuǎn)向方向的變化以及物體檢測(cè)傳感器150的一個(gè)或多個(gè)檢測(cè)的物體指示。在方框303中，控制器180使用車輛動(dòng)態(tài)狀態(tài)信息(尤其是檢測(cè)的轉(zhuǎn)向方向)來(lái)預(yù)測(cè)車輛的路徑，例如，可以為他駕駛員輔助功能(例如，停車輔助)來(lái)這樣做。由控制器180接收的車輛動(dòng)態(tài)狀態(tài)可以儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器模塊220中，以便由處理器210訪問(wèn)。車輛動(dòng)態(tài)狀態(tài)傳感器在存儲(chǔ)器模塊220中連續(xù)地更新車輛動(dòng)態(tài)狀態(tài)。
[0016]在方框304中，控制器180從物體檢測(cè)傳感器150中接收信號(hào)，表示是否檢測(cè)到物體。在方框305中，控制器180確定物體是否相對(duì)于車輛100的預(yù)測(cè)路徑。如果控制器180確定物體不在車輛100的預(yù)測(cè)路徑內(nèi)或附近，那么該過(guò)程返回方框301并且不應(yīng)用自動(dòng)制動(dòng)。然而，如果控制器180確定物體在車輛的預(yù)測(cè)路徑內(nèi)或附近，那么實(shí)現(xiàn)自動(dòng)制動(dòng)程序。在方框306中，在車輛100接近所檢測(cè)的物體時(shí)，控制器180用信號(hào)通知制動(dòng)系統(tǒng)120，以預(yù)先填充制動(dòng)器。在駕駛員操作剎車踏板之前，預(yù)先填充制動(dòng)器，使車輛100準(zhǔn)備制動(dòng)。
[0017]在方框306中預(yù)先填充制動(dòng)之后，該過(guò)程繼續(xù)進(jìn)入方框407 (在圖3B中所示)。在方框407中，由于車輛100相對(duì)于所檢測(cè)的物體達(dá)到了預(yù)定的速度或距離閾值，所以控制器180基于來(lái)自車輛動(dòng)態(tài)狀態(tài)傳感器和物體檢測(cè)傳感器150的當(dāng)前數(shù)據(jù)，確定是否應(yīng)發(fā)生制動(dòng)。例如，如果車輛100正在接近所檢測(cè)的物體并且小于與所檢測(cè)的物體相距的某個(gè)距離，那么該過(guò)程繼續(xù)進(jìn)入方框408，其中，用信號(hào)通知制動(dòng)系統(tǒng)120應(yīng)用輕制動(dòng)(例如，0.1-0.35g)，來(lái)警告駕駛員該物體。同樣，如果檢測(cè)到車輛100正在以相對(duì)于物體的某個(gè)速度接近物體(從而車輛可能撞擊物體)，那么應(yīng)用輕制動(dòng)，作為對(duì)駕駛員的警告。距離和速度閾值可以彼此依賴。即，距離閾值可以在具有更高的速度時(shí)更大，并且在具有更低的速度時(shí)更小。如果在方框407中確定車輛沒(méi)有達(dá)到預(yù)定的速度和/或距離閾值，那么該過(guò)程返回方框305，以繼續(xù)檢查是否應(yīng)該應(yīng)用制動(dòng)。
[0018]在應(yīng)用輕制動(dòng)(方框408)之后，控制器180確定(方框409)車輛100是否繼續(xù)接近所檢測(cè)的物體(即使是輕制動(dòng))并且相對(duì)于物體達(dá)到第二組速度和/或距離閾值。例如，如果車輛100實(shí)現(xiàn)了比觸發(fā)輕制動(dòng)的距離(即，第一閾值距離)更短的第二閾值距離(在物體與車輛100之間)，那么用信號(hào)通知制動(dòng)系統(tǒng)120應(yīng)用較重的制動(dòng)(方框410 )，以進(jìn)一步減小車輛的速度并且防止與所檢測(cè)的物體進(jìn)行碰撞