本發(fā)明涉及車輛控制，尤其是涉及一種換電車輛的自動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在目前推動(dòng)新能源電車的大環(huán)境下，純電的自卸車型逐漸出現(xiàn)，但對(duì)于充電自卸車型一次充電需要接近一個(gè)小時(shí)的時(shí)間，對(duì)于運(yùn)輸效率有很大的影響，而采用換電的模式可大大提高。

2、但是，換電過程中貨箱姿態(tài)的控制是一個(gè)比較重要的問題。目前，換電自卸車在換電過程中需要舉升貨箱時(shí)，采用人工操作氣控舉升手柄控制貨箱舉升，根據(jù)觀察和經(jīng)驗(yàn)將貨箱舉升到一定角度，然后開始換電，換電結(jié)束后，人工操作氣控舉升手柄控制貨箱下降回位。在此過程中存在因操作失誤而產(chǎn)生的安全隱患，并且影響換電速度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種換電車輛的自動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種換電車輛的自動(dòng)控制方法，該方法應(yīng)用于換電車輛的控制器，該方法包括：

3、在車輛行駛至指定換電位置后，響應(yīng)于換電站發(fā)送的換電指令，控制車輛以換電模式運(yùn)行；

4、控制取力器運(yùn)行提供高壓油，并導(dǎo)通氣路模塊中的舉升氣路，以舉升車輛的貨箱；

5、判斷是否接收到翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端發(fā)送的舉升到位信號(hào)；

6、若是，控制舉升氣路阻斷，以使貨箱懸停；

7、控制車輛的整車高壓電切斷并控制電池解鎖；

8、向換電站發(fā)送換電請(qǐng)求。

9、結(jié)合第一方面，控制車輛的整車高壓電切斷并控制電池解鎖，并向換電站發(fā)送換電請(qǐng)求的步驟之后，還包括：

10、換電后，響應(yīng)于換電站的電池更換完成信號(hào)，控制電池上鎖并連接整車高壓電；

11、判斷整車高壓電是否接通成功；

12、若是，導(dǎo)通氣路模塊中的下降氣路以下降貨箱；

13、判斷是否接收到翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端發(fā)送的下降到位信號(hào)；

14、若是，確定貨箱下降到位，退出換電模式。

15、結(jié)合第一方面，在車輛行駛至指定換電位置后，響應(yīng)于接收換電站發(fā)送的換電指令，控制車輛以換電模式運(yùn)行的步驟之后，還包括：

16、獲取當(dāng)前運(yùn)行模式；

17、判斷當(dāng)前運(yùn)行模式是否為換電模式；

18、若否，確定換電模式切換失敗，控制車輛停止運(yùn)行。

19、結(jié)合第一方面，判斷是否接收到翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端發(fā)送的舉升到位信號(hào)的步驟之后，還包括：

20、若否，持續(xù)導(dǎo)通舉升氣路舉升車輛的貨箱，直至接收到舉升到位信號(hào)。

21、結(jié)合第一方面，判斷整車高壓電是否接通成功的步驟之后，還包括：

22、若否，重復(fù)連接整車高壓電，并累計(jì)連接次數(shù)；

23、若連接次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)閾值，生成并返回故障信號(hào)。

24、結(jié)合第一方面，判斷是否接收到翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端發(fā)送的下降到位信號(hào)的步驟之后，還包括：

25、若否，持續(xù)導(dǎo)通氣路模塊中的下降氣路直至接收到翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端發(fā)送的下降到位信號(hào)，阻斷氣路模塊。

26、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供另一種換電車輛的自動(dòng)控制方法，應(yīng)用于換電站，該方法包括：

27、判斷指定換電位置是否有待換電車輛；

28、若是，向待換電車輛發(fā)送換電指令；

29、接收待換電車輛發(fā)送的換電請(qǐng)求；

30、在換電結(jié)束后向待換電車輛發(fā)送電池更換完成信號(hào)。

31、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供另一種換電車輛的自動(dòng)控制方法，應(yīng)用于翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端，該方法包括：

32、獲取翻轉(zhuǎn)位置檢測(cè)數(shù)據(jù)；

33、根據(jù)位置檢測(cè)數(shù)據(jù)與多個(gè)預(yù)設(shè)的閾值的比較關(guān)系，確定當(dāng)前翻轉(zhuǎn)位置；

34、若當(dāng)前翻轉(zhuǎn)位置達(dá)到預(yù)設(shè)的舉升限定位置，向控制器發(fā)送舉升到位信號(hào)；

35、若當(dāng)前翻轉(zhuǎn)位置下降至預(yù)設(shè)的下降限定位置，向控制器發(fā)送下降到位信號(hào)。

36、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種換電車輛的自動(dòng)控制裝置，該裝置應(yīng)用于換電車輛的控制器，該裝置包括：

37、響應(yīng)模塊，用于在車輛行駛至指定換電位置后，響應(yīng)于換電站發(fā)送的換電指令，控制車輛以換電模式運(yùn)行；

38、舉升導(dǎo)通模塊，用于控制取力器運(yùn)行提供高壓油并導(dǎo)通氣路模塊中的舉升氣路，以舉升車輛的貨箱；

39、舉升到位判斷模塊，用于判斷是否接收到翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端發(fā)送的舉升到位信號(hào)；

40、懸停模塊，用于接收到舉升到位信號(hào)的情況下，控制舉升氣路阻斷，以使貨箱懸停；

41、控制模塊，用于控制車輛的整車高壓電切斷并控制電池解鎖；

42、換電請(qǐng)求發(fā)送模塊，用于向換電站發(fā)送換電請(qǐng)求。

43、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種換電車輛的自動(dòng)控制裝置，該一種換電車輛的自動(dòng)控制裝置，應(yīng)用于換電站，該裝置包括：

44、車輛判斷模塊，用于判斷指定換電位置是否有待換電車輛；

45、換電指令發(fā)送模塊，用于在指定換電位置油待換電車輛的情況下，向待換電車輛發(fā)送換電指令；

46、換電請(qǐng)求接收模塊，用于接收待換電車輛發(fā)送的換電請(qǐng)求；

47、電池更換完成信號(hào)發(fā)送模塊，用于在換電結(jié)束后向待換電車輛發(fā)送電池更換完成信號(hào)。

48、第六方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種換電車輛的自動(dòng)控制裝置，該應(yīng)用于翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端，該裝置包括：

49、獲取模塊，用于獲取翻轉(zhuǎn)位置檢測(cè)數(shù)據(jù)；

50、確定模塊，用于根據(jù)位置檢測(cè)數(shù)據(jù)與多個(gè)預(yù)設(shè)的閾值的比較關(guān)系，確定當(dāng)前翻轉(zhuǎn)位置；

51、舉升到位信號(hào)發(fā)送模塊，用于在當(dāng)前翻轉(zhuǎn)位置達(dá)到預(yù)設(shè)的舉升限定位置的情況下，向控制器發(fā)送舉升到位信號(hào)；

52、下降到位信號(hào)發(fā)送模塊，用于在當(dāng)前翻轉(zhuǎn)位置下降至預(yù)設(shè)的下降限定位置的情況下，向控制器發(fā)送下降到位信號(hào)。

53、第七方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種換電車輛的自動(dòng)控制系統(tǒng)，包括：車輛、換電站以及翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端，翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端設(shè)于車輛；換電站以及翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端分別與車輛的控制器通信連接，控制器用于執(zhí)行如上述的方法。

54、結(jié)合第七方面，車輛包括駕駛室、儲(chǔ)油箱、貨箱、翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端、舉升油缸；儲(chǔ)油箱儲(chǔ)存有液壓油，儲(chǔ)油箱設(shè)于車架的下方，車架的前側(cè)設(shè)置有駕駛室、后側(cè)設(shè)置有貨箱，貨箱的底部連接舉升油缸，舉升油缸用于通過內(nèi)部活塞的移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)舉升或下降動(dòng)作；舉升油缸與車輛內(nèi)部的氣路模塊連接，導(dǎo)通氣路模塊中的舉升氣路時(shí)，舉升油缸推動(dòng)貨箱上升；導(dǎo)通氣路模塊中的下降氣路時(shí)，舉升油缸帶動(dòng)貨箱下降；

55、在車架的尾部還設(shè)置有翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端，用于對(duì)貨箱的位置進(jìn)行監(jiān)測(cè)并判斷是否達(dá)到預(yù)設(shè)的舉升限定位置、下降限定位置。

56、結(jié)合第七方面，該車輛還包括：取力器，取力器與控制器連接，啟動(dòng)取力器以向氣路模塊通入高壓油液，以驅(qū)動(dòng)舉升油缸舉升或下降貨箱。

57、結(jié)合第七方面，翻轉(zhuǎn)到位檢測(cè)終端連接多個(gè)顯示模塊，多個(gè)顯示模塊分別與控制器連接。

58、本發(fā)明實(shí)施例帶來了以下有益效果：本技術(shù)提供的換電車輛的自動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)，該方法進(jìn)入換電模式后導(dǎo)通氣路模塊中的舉升氣路以舉升貨箱，并在接收到舉升到位信號(hào)后阻斷該舉升氣路以使貨箱懸停，并在切斷整車高壓電、解鎖電池的安全情況下進(jìn)行換電。這樣，可以減小人工勞動(dòng)強(qiáng)度、降低人工舉升帶來的安全隱患，并且可以提供換電效率。

59、本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

60、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。