本發(fā)明涉及輔助駕駛，尤其涉及一種彎道碰撞識別方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車智能化程度越來越高，輔助駕駛功能的普及率也越來越高。自動緊急剎車系統(tǒng)(autonomous?emergency?braking，簡稱aeb)作為輔助駕駛的重要功能之一，很大程度提高了駕駛安全性。

2、aeb功能主要提供了縱向碰撞和水平碰撞場景的緊急制動。而彎道場景下，由于轉(zhuǎn)彎過程中自車坐標系發(fā)生偏轉(zhuǎn)，容易引起傳感器探測精度變差的問題，即障礙物在自車坐標系下的速度、加速度和朝向角等參數(shù)在自車偏轉(zhuǎn)時測量誤差較大，從而增大了彎道場景碰撞識別的難度。如何提高彎道碰撞識別的準確率對于保障彎道駕駛的安全性十分重要。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種彎道碰撞識別方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決因受彎道測量誤差影響導(dǎo)致彎道碰撞識別準確率低的問題。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種彎道碰撞識別方法，包括：

3、在自車處于彎道行駛的情況下，根據(jù)至少兩個采樣時刻采集到的障礙物和自車的距離、自車車速以及自車橫擺角速度，確定所述障礙物的運動類型；

4、基于自車和障礙物的距離以及運動方向，采用與所述運動類型對應(yīng)的軌跡計算方案方案確定自車運動軌跡和障礙物運動軌跡；

5、根據(jù)所述自車運動軌跡和障礙物運動軌跡，進行彎道碰撞識別。

6、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種彎道碰撞識別裝置，包括：

7、運動類型確定模塊，用于在自車處于彎道行駛的情況下，根據(jù)至少兩個采樣時刻采集到的障礙物和自車的距離、自車車速以及自車橫擺角速度，確定所述障礙物的運動類型；

8、軌跡計算模塊，用于基于自車和障礙物的距離以及運動方向，采用與所述運動類型對應(yīng)的軌跡計算方案方案確定自車運動軌跡和障礙物運動軌跡；所述位姿信息包括當前位置和運動方向；

9、彎道碰撞識別模塊，用于根據(jù)所述自車運動軌跡和障礙物運動軌跡，進行彎道碰撞識別。

10、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

11、至少一個處理器；以及

12、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

13、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的彎道碰撞識別方法。

14、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例所述的彎道碰撞識別方法。

15、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本公開任一實施例的彎道碰撞識別方法。

16、本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，在自車處于彎道行駛的情況下，根據(jù)至少兩個連續(xù)時刻采集到的障礙物和自車的距離、自車車速以及自車橫擺角速度，確定障礙物的運動類型，進而基于自車和障礙物的距離以及運動方向，采用與運動類型對應(yīng)的軌跡計算方案方案確定自車運動軌跡和障礙物運動軌跡，最終根據(jù)自車運動軌跡和障礙物運動軌跡，進行彎道碰撞識別，可以僅根據(jù)車輛和障礙物的距離以及運動方向信息計算運動軌跡，計算過程中引入測量數(shù)據(jù)量小，使得運動軌跡計算受測量誤差影響較小，從而提高彎道碰撞識別的準確率。

17、應(yīng)當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種彎道碰撞識別方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)至少兩個采樣時刻采集到的障礙物和自車的距離、自車車速以及自車橫擺角速度，確定所述障礙物的運動類型，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)自車橫擺角速度、自車車速、第一局部水平距離、第一局部縱向距離、第二局部水平距離以及第二局部縱向距離，確定障礙物的運動類型，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)第一全局縱向距離、第二全局縱向距離和第三全局縱向距離，確定障礙物的運動類型，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)第一全局縱向距離、第二全局縱向距離和第三全局縱向距離，確定障礙物的運動類型，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于自車和障礙物的距離以及運動方向，采用與所述運動類型對應(yīng)的軌跡計算方案方案確定自車運動軌跡和障礙物運動軌跡，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于自車和障礙物的距離以及運動方向，采用與所述運動類型對應(yīng)的軌跡計算方案方案確定自車運動軌跡和障礙物運動軌跡，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述自車運動軌跡和障礙物運動軌跡，進行彎道碰撞識別，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述運動類型是斜向運動的情況下，目標夾角的具體計算公式如下：

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在所述運動類型是水平運動的情況下，目標夾角的具體計算公式如下：

11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述運動類型是斜向運動的情況下，自車運動軌跡的具體計算公式如下：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述障礙物的運動類型之前，還包括：

13.一種彎道碰撞識別裝置，其特征在于，包括：

14.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

15.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-12中任一項所述的彎道碰撞識別方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種彎道碰撞識別方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。彎道碰撞方法包括：在自車處于彎道行駛的情況下，在自車處于彎道行駛的情況下，根據(jù)至少兩個采樣時刻采集到的障礙物和自車的距離、自車車速以及自車橫擺角速度，確定障礙物的運動類型；基于自車和障礙物的距離以及運動方向，采用與運動類型對應(yīng)的軌跡計算方案方案確定自車運動軌跡和障礙物運動軌跡；根據(jù)自車運動軌跡和障礙物運動軌跡，進行彎道碰撞識別。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，可以提高彎道碰撞識別的準確性。

技術(shù)研發(fā)人員：高延熹,龐竹吟,顧原,鄧志豪,陳濤,袁鵬,翟涵飛,鐘嚴麒,宋泓志
受保護的技術(shù)使用者：中國第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9