本發(fā)明涉及智能駕駛，尤其涉及一種車輛路徑追蹤橫向控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，車輛跟蹤橫向控制作為智能駕駛的關(guān)鍵技術(shù)直接影響車輛智能駕駛的穩(wěn)定性和安全性。

2、目前，傳統(tǒng)的車輛跟蹤橫向控制方式通常需要建立精確的車輛動力學(xué)模型，利用線性控制方式實(shí)現(xiàn)車輛跟蹤橫向控制。然而，傳統(tǒng)的車輛跟蹤橫向控制方式往往依賴于精確的車輛動力學(xué)模型，難以適應(yīng)復(fù)雜的車輛行駛環(huán)境，車輛跟蹤橫向控制的精度和穩(wěn)定性較差，無法滿足保證車輛智能安全行駛的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種車輛路徑追蹤橫向控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)自動對車輛路徑追蹤的橫向控制，可以適應(yīng)復(fù)雜的車輛行駛環(huán)境，提高車輛路徑追蹤橫向控制的精度和穩(wěn)定性，保證車輛智能行駛的安全性。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛路徑追蹤橫向控制方法，包括：

3、獲取無人駕駛的目標(biāo)車輛的當(dāng)前運(yùn)動信息和目標(biāo)期望路徑；

4、基于所述當(dāng)前運(yùn)動信息以及運(yùn)動偏差與預(yù)瞄時間之間的目標(biāo)映射關(guān)系，確定所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前預(yù)瞄距離，其中，所述目標(biāo)映射關(guān)系是基于所述目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)運(yùn)動偏差范圍和預(yù)瞄時間范圍進(jìn)行模糊控制獲得的；

5、基于所述當(dāng)前運(yùn)動信息、所述目標(biāo)期望路徑和所述當(dāng)前預(yù)瞄距離，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)角；

6、基于所述目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)角，生成目標(biāo)控制信號，并基于所述目標(biāo)控制信號對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行橫向控制，以使所述目標(biāo)車輛沿所述目標(biāo)期望路徑行駛。

7、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛路徑追蹤橫向控制裝置，包括：

8、運(yùn)動信息獲取模塊，用于獲取無人駕駛的目標(biāo)車輛的當(dāng)前運(yùn)動信息和目標(biāo)期望路徑；

9、預(yù)瞄距離確定模塊，用于基于所述當(dāng)前運(yùn)動信息以及運(yùn)動偏差與預(yù)瞄時間之間的目標(biāo)映射關(guān)系，確定所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前預(yù)瞄距離，其中，所述目標(biāo)映射關(guān)系是基于所述目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)運(yùn)動偏差范圍和預(yù)瞄時間范圍進(jìn)行模糊控制獲得的；

10、目標(biāo)轉(zhuǎn)角確定模塊，用于基于所述當(dāng)前運(yùn)動信息、所述目標(biāo)期望路徑和所述當(dāng)前預(yù)瞄距離，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)角；

11、目標(biāo)信號生成模塊，用于基于所述目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)角，生成目標(biāo)控制信號，并基于所述目標(biāo)控制信號對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行橫向控制，以使所述目標(biāo)車輛沿所述目標(biāo)期望路徑行駛。

12、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：至少一個處理器；以及

13、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

14、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的車輛路徑追蹤橫向控制方法。

15、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時能夠執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的車輛路徑追蹤橫向控制方法。

16、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過獲取無人駕駛的目標(biāo)車輛的當(dāng)前運(yùn)動信息和目標(biāo)期望路徑，并基于所述當(dāng)前運(yùn)動信息以及運(yùn)動偏差與預(yù)瞄時間之間的目標(biāo)映射關(guān)系，確定所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前預(yù)瞄距離，從而實(shí)現(xiàn)對預(yù)瞄距離的動態(tài)調(diào)整，提高對車輛控制的靈活性和適應(yīng)性，其中，所述目標(biāo)映射關(guān)系是基于所述目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)運(yùn)動偏差范圍和預(yù)瞄時間范圍進(jìn)行模糊控制獲得的。基于所述當(dāng)前運(yùn)動信息、所述目標(biāo)期望路徑和所述當(dāng)前預(yù)瞄距離，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)角，可以確保車輛能夠準(zhǔn)確跟蹤目標(biāo)期望路徑。基于所述目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)角，生成目標(biāo)控制信號，并基于所述目標(biāo)控制信號對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行橫向控制，以使所述目標(biāo)車輛沿所述目標(biāo)期望路徑行駛。通過動態(tài)調(diào)整預(yù)瞄距離，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)角的動態(tài)調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)自動對車輛路徑追蹤的橫向控制，可以適應(yīng)復(fù)雜的車輛行駛環(huán)境，提高車輛路徑追蹤橫向控制的精度和穩(wěn)定性，確保了車輛能夠平穩(wěn)、安全地沿目標(biāo)期望路徑行駛。

17、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種車輛路徑追蹤橫向控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述運(yùn)動偏差包括：側(cè)向偏差和航向偏差；所述預(yù)設(shè)運(yùn)動偏差范圍包括預(yù)設(shè)側(cè)向偏差范圍和預(yù)設(shè)航向偏差范圍；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)模糊控制策略對所述第一隸屬度函數(shù)、所述第二隸屬度函數(shù)和所述第三隸屬度函數(shù)進(jìn)行模糊控制，獲得目標(biāo)映射關(guān)系，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)模糊控制策略對所述輸入數(shù)據(jù)對和所述第三隸屬度函數(shù)進(jìn)行模糊控制，確定目標(biāo)映射關(guān)系，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前運(yùn)動信息以及運(yùn)動偏差與預(yù)瞄時間之間的目標(biāo)映射關(guān)系，確定所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前預(yù)瞄距離，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前運(yùn)動信息、所述目標(biāo)期望路徑和所述當(dāng)前預(yù)瞄距離，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)角，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)角，生成目標(biāo)控制信號之后，還包括：

8.一種車輛路徑追蹤橫向控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的車輛路徑追蹤橫向控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種車輛路徑追蹤橫向控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取目標(biāo)車輛的當(dāng)前運(yùn)動信息和目標(biāo)期望路徑；基于當(dāng)前運(yùn)動信息以及運(yùn)動偏差與預(yù)瞄時間之間的目標(biāo)映射關(guān)系，確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前預(yù)瞄距離；基于當(dāng)前運(yùn)動信息、目標(biāo)期望路徑和當(dāng)前預(yù)瞄距離，確定目標(biāo)車輛的目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)角；基于目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)角，生成目標(biāo)控制信號，并基于目標(biāo)控制信號對目標(biāo)車輛進(jìn)行橫向控制，以使目標(biāo)車輛沿目標(biāo)期望路徑行駛。通過本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，以實(shí)現(xiàn)自動對車輛路徑追蹤的橫向控制，可以適應(yīng)復(fù)雜的車輛行駛環(huán)境，提高車輛路徑追蹤橫向控制的精度和穩(wěn)定性，保證車輛智能行駛的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：李作文,張建,李林潤,姜洪偉,李偉男,朱可夫,李航,張鴻
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6