本技術(shù)實(shí)施例涉及制動(dòng)，并且，更具體地，涉及一種制動(dòng)方法、裝置以及車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著電動(dòng)車在日常生活中被廣泛使用，用戶期待電動(dòng)車能夠帶來(lái)更加舒適的用戶體驗(yàn)。當(dāng)前，對(duì)于純電動(dòng)或混動(dòng)的車輛，由于車輛的動(dòng)力系統(tǒng)可以作為發(fā)電機(jī)工作，將動(dòng)能轉(zhuǎn)化為電能，能夠提升車輛的續(xù)航能力，因此，車輛在滑行時(shí)可以采用能量回收策略。

2、然而，當(dāng)車輛處于電池電芯溫度較低、電池高電量或電機(jī)過(guò)溫故障等狀態(tài)下，車輛的電池能量回收能力受限，此時(shí)，當(dāng)用戶松開(kāi)加速踏板使得車輛進(jìn)入滑行狀態(tài)時(shí)，由于車輛的能量回收受限將導(dǎo)致車輛減速不足，這將給用戶帶來(lái)與減速不一致的駕駛體驗(yàn)，并且，這種情況存在一定安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種制動(dòng)方法、裝置以及車輛，能夠及時(shí)的判斷出車輛是否處于能量回收受限的狀態(tài)，并根據(jù)車輛所處的狀態(tài)控制車輛進(jìn)行制動(dòng)，這樣，能夠給用戶帶來(lái)良好的駕駛體驗(yàn)。

2、第一方面，提供了一種制動(dòng)方法，該方法包括：獲取車輛的回充功率能力值；在所述回充功率能力值小于或等于第一閾值時(shí)，將所述車輛的電制動(dòng)扭矩確定為預(yù)設(shè)值，且根據(jù)所述車輛的目標(biāo)能量回收扭矩和最大允許能量回收扭矩，確定所述車輛的液壓制動(dòng)扭矩，其中，所述目標(biāo)能量回收扭矩是基于所述車輛的行駛速度和/或加速踏板開(kāi)度確定的，所述最大允許能量回收扭矩用于指示所述車輛允許的能量回收扭矩的最大值；或者，在所述回充功率能力值大于第二閾值時(shí)，根據(jù)所述車輛的行駛參數(shù)，確定所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩；發(fā)送第一指示信息，所述第一指示信息包括所述液壓制動(dòng)扭矩或者，所述第一指示信息包括所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩。

3、可選地，該方法可應(yīng)用于第一控制單元中，該第一控制單元可以包括：整車域控制器(vehicle?domain?controller，vdc)或整車控制器(vehicle?control?unit，vcu)。

4、可選地，第一控制單元可以向第二控制單元發(fā)送第一指示信息，該第二控制單元可以包括：智能集成制動(dòng)系統(tǒng)(integrated?power?brake，ipb)或電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)(electronic?stability?control，esc)。

5、可選地，將車輛的電制動(dòng)扭矩確定為預(yù)設(shè)值可以理解為：將車輛制動(dòng)時(shí)的電制動(dòng)扭矩設(shè)置為0或者一個(gè)較小的值，在該預(yù)設(shè)值之下，車輛剎車時(shí)的電制動(dòng)無(wú)法發(fā)揮作用。此外，將車輛的電制動(dòng)扭矩確定為預(yù)設(shè)值時(shí)，并不意味著在車輛處于滑行狀態(tài)時(shí)的滑行制動(dòng)扭矩為0，車輛的滑行制動(dòng)扭矩可以基于車輛的行駛參數(shù)確定。

6、可選地，車輛允許的能量回收扭矩的最大值可以是基于車輛的電池管理系統(tǒng)的回充能力值、電機(jī)回充扭矩能力值等的至少一個(gè)來(lái)確定的，并且該數(shù)值可以根據(jù)車輛電池的充電能力、充電裝置的充電能力等多種因素變化而變化。

7、可選地，在回充功率能力值小于或等于第一閾值時(shí)，第一控制單元向第二控制單元發(fā)送的第一指示信息中可以包括液壓制動(dòng)扭矩；在回充功率能力值大于第二閾值時(shí)，第一控制單元向第二控制單元發(fā)送的第一指示信息中可以包括電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩。在這種情況下，上述電制動(dòng)扭矩可以是一個(gè)具體的數(shù)值，即第二控制單元可以根據(jù)該電制動(dòng)扭矩直接進(jìn)行電制動(dòng)，或者，上述電制動(dòng)扭矩也可以是一個(gè)門限值，即第二控制單元可以在該電制動(dòng)扭矩的范圍內(nèi)選擇其中一個(gè)數(shù)值進(jìn)行電制動(dòng)。

8、本技術(shù)實(shí)施例中，第一控制單元可以基于回充功率能力值和第一閾值的關(guān)系，確定車輛是否處于能量回收受限的狀態(tài)，在車輛處于能量回收受限的狀態(tài)時(shí)，第一控制單元可以將電制動(dòng)扭矩設(shè)置為預(yù)設(shè)值，并基于車輛的目標(biāo)能量回收扭矩和最大允許能量回收扭矩確定車輛的液壓制動(dòng)扭矩；在車輛不處于能量回收受限的狀態(tài)時(shí)，第一控制單元可以基于車輛的行駛參數(shù)確定車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩，在確定了電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩之后，第一控制單元可以向第二控制單元發(fā)送第一指示信息，從而實(shí)現(xiàn)車輛的制動(dòng)，通過(guò)這樣的方式，能夠及時(shí)的判斷出車輛是否處于能量回收受限的狀態(tài)，并根據(jù)車輛所處的狀態(tài)控制車輛進(jìn)行制動(dòng)，從而給用戶帶來(lái)良好的駕駛體驗(yàn)。

9、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述在所述回充功率能力值小于或等于所述第一閾值時(shí)，將所述車輛的電制動(dòng)扭矩確定為預(yù)設(shè)值，包括：控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)閉，所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)位于所述車輛中，且所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)用于調(diào)整所述車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩的分配比例。

10、可選地，控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)閉可以包括：控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能量回收能力值為預(yù)設(shè)值。

11、本技術(shù)實(shí)施例中，當(dāng)車輛處于能量回收受限狀態(tài)時(shí)，可以控制b型再生制動(dòng)系統(tǒng)處于不工作的狀態(tài)，進(jìn)而使得車輛在進(jìn)行液壓制動(dòng)時(shí)，b型再生制動(dòng)系統(tǒng)不會(huì)參與能量回收，以避免對(duì)底盤制動(dòng)系統(tǒng)的影響。通過(guò)這樣的方式，車輛能夠在能量回收受限的狀態(tài)下保持底盤制動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，從而提供給駕駛者更可靠的制動(dòng)性能。

12、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：獲取所述車輛的行駛參數(shù)，所述行駛參數(shù)包括：行駛速度、加速度和制動(dòng)踏板開(kāi)度中的一種或多種。

13、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述行駛參數(shù)，確定所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩，包括：控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)啟，所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)位于所述車輛中，且所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)用于調(diào)整所述車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩的分配比例。

14、本技術(shù)實(shí)施例中，當(dāng)車輛不處于能量回收受限狀態(tài)時(shí)，可以控制b型再生制動(dòng)系統(tǒng)處于工作的狀態(tài)，進(jìn)而使得b型再生制動(dòng)系統(tǒng)可以根據(jù)車輛的行駛參數(shù)，調(diào)整所述車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩的分配比例。通過(guò)這樣的方式，可以實(shí)現(xiàn)車輛的能量回收的優(yōu)化，提升車輛的制動(dòng)性能，并提高制動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，為駕駛者提供更安全、舒適和高效的駕駛體驗(yàn)。

15、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在所述獲取車輛的回充功率能力值之前，所述方法包括：確定所述車輛處于非單踏板模式。

16、可替換地，上述實(shí)現(xiàn)方式也可以替換為確定車輛處于雙踏板模式。

17、本技術(shù)實(shí)施例中，在檢測(cè)到車輛處于非單踏板模式下，可以基于回充功率能力值和第一閾值的關(guān)系，確定車輛是否處于能量回收受限的狀態(tài)，從而給用戶帶來(lái)更高效、安全和舒適的駕駛體驗(yàn)。

18、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定所述車輛處于非單踏板模式，包括：檢測(cè)到用戶針對(duì)所述車輛的第一輸入；響應(yīng)于所述第一輸入，關(guān)閉所述車輛的單踏板模式。

19、可選地，第一輸入可以是用戶在車載顯示屏上點(diǎn)擊關(guān)閉車輛的單踏板模式控件的操作，或者第一輸入可以是用戶指示關(guān)閉車輛單踏板模式的語(yǔ)音輸入。

20、第二方面，提供了一種制動(dòng)方法，該方法包括：接收第一指示信息，所述第一指示信息包括液壓制動(dòng)扭矩或者，所述第一指示信息包括電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩；根據(jù)所述液壓制動(dòng)扭矩進(jìn)行制動(dòng)，或者根據(jù)所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩進(jìn)行制動(dòng)。

21、可選地，該方法可應(yīng)用于第二控制單元中。

22、可選地，第一指示信息可以是第一控制單元發(fā)送的。

23、本技術(shù)實(shí)施例中，第二控制單元可以根據(jù)第一控制單元確定的液壓制動(dòng)扭矩或者，液壓制動(dòng)扭矩和電制動(dòng)扭矩，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的制動(dòng)控制。通過(guò)這種協(xié)同控制策略，可以確保車輛制動(dòng)力的平穩(wěn)和可控性，從而為用戶提供更加舒適和安全的駕駛體驗(yàn)。

24、第三方面，提供了一種制動(dòng)方法，所述方法包括：獲取車輛的回充功率能力值；在所述回充功率能力值小于或等于第一閾值時(shí)，將所述車輛的電制動(dòng)扭矩確定為預(yù)設(shè)值，且根據(jù)所述車輛的目標(biāo)能量回收扭矩和最大允許能量回收扭矩，確定所述車輛的液壓制動(dòng)扭矩，其中，所述目標(biāo)能量回收扭矩是基于所述車輛的行駛速度和/或加速踏板開(kāi)度確定的，所述最大允許能量回收扭矩用于指示所述車輛允許的能量回收扭矩的最大值；或者，在所述回充功率能力值大于第二閾值時(shí)，根據(jù)所述車輛的行駛參數(shù)，確定所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩；根據(jù)所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩進(jìn)行制動(dòng)。

25、可選地，該方法可應(yīng)用于第二控制單元中。

26、可選地，第二控制單元獲取回充功率能力值的方式，可以是第二控制單元根據(jù)車輛的電池參數(shù)和電機(jī)參數(shù)計(jì)算的，也可以是第一控制單元發(fā)送給第二控制單元的。

27、可選地，車輛允許的能量回收扭矩的最大值可以是基于車輛的電池管理系統(tǒng)的回充能力值、電機(jī)回充扭矩能力值等的至少一個(gè)來(lái)確定的，并且該數(shù)值可以根據(jù)車輛電池的充電能力、充電裝置的充電能力等多種因素變化而變化。

28、本技術(shù)實(shí)施例中，第二控制單元可以基于回充功率能力值和第一閾值的關(guān)系，確定車輛是否處于能量回收受限的狀態(tài)，在車輛處于能量回收受限的狀態(tài)時(shí)，第二控制單元可以將電制動(dòng)扭矩設(shè)置為預(yù)設(shè)值，并基于車輛的目標(biāo)能量回收扭矩和最大允許能量回收扭矩確定車輛的液壓制動(dòng)扭矩；在車輛不處于能量回收受限的狀態(tài)時(shí)，第二控制單元可以基于車輛的行駛參數(shù)確定車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩，在確定了電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩之后，第二控制單元可以實(shí)現(xiàn)車輛的制動(dòng)，通過(guò)這樣的方式，能夠及時(shí)的判斷出車輛是否處于能量回收受限的狀態(tài)，并根據(jù)車輛所處的狀態(tài)控制車輛進(jìn)行制動(dòng)，從而給用戶帶來(lái)良好的駕駛體驗(yàn)。

29、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述在所述回充功率能力值小于或等于所述第一閾值時(shí)，將所述車輛的電制動(dòng)扭矩確定為預(yù)設(shè)值，包括：控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)閉，所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)位于所述車輛中，且所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)用于調(diào)整所述車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩的分配比例。

30、可選地，控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)閉可以包括：控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能量回收能力值為預(yù)設(shè)值。

31、本技術(shù)實(shí)施例中，當(dāng)車輛處于能量回收受限狀態(tài)時(shí)，可以控制b型再生制動(dòng)系統(tǒng)處于不工作的狀態(tài)，進(jìn)而使得車輛在進(jìn)行液壓制動(dòng)時(shí)，b型再生制動(dòng)系統(tǒng)不會(huì)參與能量回收，以避免對(duì)底盤制動(dòng)系統(tǒng)的影響。通過(guò)這樣的方式，車輛能夠在能量回收受限的狀態(tài)下保持底盤制動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，從而提供給駕駛者更可靠的制動(dòng)性能。

32、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：獲取所述車輛的行駛參數(shù)，所述行駛參數(shù)包括：行駛速度、加速度和制動(dòng)踏板開(kāi)度中的一種或多種。

33、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述行駛參數(shù)，確定所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩，包括：控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)啟，所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)位于所述車輛中，且所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)用于調(diào)整所述車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩的分配比例。

34、本技術(shù)實(shí)施例中，當(dāng)車輛不處于能量回收受限狀態(tài)時(shí)，可以控制b型再生制動(dòng)系統(tǒng)處于工作的狀態(tài)，進(jìn)而使得b型再生制動(dòng)系統(tǒng)可以根據(jù)車輛的行駛參數(shù)，調(diào)整所述車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩的分配比例。通過(guò)這樣的方式，可以實(shí)現(xiàn)車輛的能量回收的優(yōu)化，提升車輛的制動(dòng)性能，并提高制動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，為駕駛者提供更安全、舒適和高效的駕駛體驗(yàn)。

35、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在所述獲取車輛的回充功率能力值之前，所述方法包括：確定所述車輛處于非單踏板模式。

36、可替換地，上述實(shí)現(xiàn)方式也可以替換為確定車輛處于雙踏板模式。

37、本技術(shù)實(shí)施例中，在檢測(cè)到車輛處于非單踏板模式下，可以基于回充功率能力值和第一閾值的關(guān)系，確定車輛是否處于能量回收受限的狀態(tài)，從而給用戶帶來(lái)更高效、安全和舒適的駕駛體驗(yàn)。

38、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定所述車輛處于非單踏板模式，包括：檢測(cè)到用戶針對(duì)所述車輛的第一輸入；響應(yīng)于所述第一輸入，關(guān)閉所述車輛的單踏板模式。

39、可選地，第一輸入可以是用戶在車載顯示屏上點(diǎn)擊關(guān)閉車輛的單踏板模式控件的操作，或者第一輸入可以是用戶指示關(guān)閉車輛單踏板模式的語(yǔ)音輸入。

40、第四方面，提供了一種制動(dòng)裝置，所述裝置包括：獲取單元，用于：獲取車輛的回充功率能力值；處理單元，用于：在所述回充功率能力值小于或等于第一閾值時(shí)，將所述車輛的電制動(dòng)扭矩確定為預(yù)設(shè)值，且根據(jù)所述車輛的目標(biāo)能量回收扭矩和最大允許能量回收扭矩，確定所述車輛的液壓制動(dòng)扭矩，其中，所述目標(biāo)能量回收扭矩是基于所述車輛的行駛速度和/或加速踏板開(kāi)度確定的，所述最大允許能量回收扭矩用于指示所述車輛允許的能量回收扭矩的最大值；或者，在所述回充功率能力值大于第二閾值時(shí)，根據(jù)所述車輛的行駛參數(shù)，確定所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭；收發(fā)單元，用于發(fā)送第一指示信息，所述第一指示信息包括所述液壓制動(dòng)扭矩或者，所述第一指示信息包括所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩。

41、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)閉，所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)位于所述車輛中，且所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)用于調(diào)整所述車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩的分配比例。

42、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取單元，還用于獲取所述車輛的行駛參數(shù)，所述行駛參數(shù)包括：行駛速度、加速度和制動(dòng)踏板開(kāi)度中的一種或多種。

43、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)啟，所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)位于所述車輛中，且所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)用于調(diào)整所述車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩的分配比例。

44、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，還用于確定所述車輛處于非單踏板模式。

45、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于：檢測(cè)到用戶針對(duì)所述車輛的第一輸入；響應(yīng)于所述第一輸入，關(guān)閉所述車輛的單踏板模式。

46、第五方面，提供了一種制動(dòng)裝置，所述裝置包括：收發(fā)單元，用于接收第一指示信息，所述第一指示信息包括液壓制動(dòng)扭矩或者，所述第一指示信息包括電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩；處理單元，用于根據(jù)所述液壓制動(dòng)扭矩進(jìn)行制動(dòng)，或者根據(jù)所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩進(jìn)行制動(dòng)。

47、第六方面，提供了一種制動(dòng)裝置，所述裝置包括：獲取單元，用于獲取車輛的回充功率能力值；處理單元，用于：在所述回充功率能力值小于或等于所述第一閾值時(shí)，將所述車輛的電制動(dòng)扭矩確定為預(yù)設(shè)值，且根據(jù)所述車輛的目標(biāo)能量回收扭矩和最大允許能量回收扭矩，確定所述車輛的液壓制動(dòng)扭矩，其中，所述目標(biāo)能量回收扭矩是基于所述車輛的行駛速度和/或加速踏板開(kāi)度確定的，所述最大允許能量回收扭矩用于指示所述車輛允許的能量回收扭矩的最大值；或者，在所述回充功率能力值大于所述第二閾值時(shí)，根據(jù)所述車輛的行駛參數(shù)，確定所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩；根據(jù)所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩進(jìn)行制動(dòng)。

48、結(jié)合第六方面，在第六方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述裝置包括：獲取單元，用于獲取車輛的回充功率能力值；處理單元，用于：在所述回充功率能力值小于或等于第一閾值時(shí)，將所述車輛的電制動(dòng)扭矩確定為預(yù)設(shè)值，且根據(jù)所述車輛的目標(biāo)能量回收扭矩和最大允許能量回收扭矩，確定所述車輛的液壓制動(dòng)扭矩，其中，所述目標(biāo)能量回收扭矩是基于所述車輛的行駛速度和/或加速踏板開(kāi)度確定的，所述最大允許能量回收扭矩是基于所述車輛的電池管理系統(tǒng)的回充扭矩能力值和電機(jī)回充扭矩能力值確定的；或者，在所述回充功率能力值大于第二閾值時(shí)，根據(jù)所述車輛的行駛參數(shù)，確定所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩；根據(jù)所述電制動(dòng)扭矩和所述液壓制動(dòng)扭矩進(jìn)行制動(dòng)。

49、結(jié)合第六方面，在第六方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)閉，所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)位于所述車輛中，且所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)用于調(diào)整所述車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩的分配比例。

50、結(jié)合第六方面，在第六方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取單元，還用于獲取所述車輛的行駛參數(shù)，所述行駛參數(shù)包括：行駛速度、加速度和制動(dòng)踏板開(kāi)度中的一種或多種。

51、結(jié)合第六方面，在第六方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于控制b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)啟，所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)位于所述車輛中，且所述b型電力再生式制動(dòng)系統(tǒng)用于調(diào)整所述車輛的電制動(dòng)扭矩和液壓制動(dòng)扭矩的分配比例。

52、結(jié)合第六方面，在第六方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，還用于確定所述車輛處于非單踏板模式。

53、結(jié)合第六方面，在第六方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于：檢測(cè)到用戶針對(duì)所述車輛的第一輸入；響應(yīng)于所述第一輸入，關(guān)閉所述車輛的單踏板模式。

54、第七方面，提供一種制動(dòng)裝置，包括：至少一個(gè)處理器和存儲(chǔ)器，所述至少一個(gè)處理器與所述存儲(chǔ)器耦合，用于讀取并執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中的指令，使得該裝置實(shí)現(xiàn)上述第一方面至第三方面中任意一種實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

55、第八方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面至第三方面中任意一種實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

56、第九方面，提供一種芯片，該芯片包括電路，該電路用于執(zhí)行上述第一方面至第三方面中任意一種實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

57、第十方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面至第三方面中任意一種實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

58、第十一方面，提供了一種車輛，包括：上述第四方面至第六方面中任意一種實(shí)現(xiàn)方式中的制動(dòng)裝置。