本實用新型涉及機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別是涉及一種自動運輸車。
背景技術(shù)：
：隨著技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人正在并且將進(jìn)一步得到越來越廣泛的應(yīng)用。AGV是AutomatedGuidedVehicle的縮寫，意即“自動運輸車”，是移動機(jī)器人的一種。通常，自動運輸車需要翻轉(zhuǎn)運貨平臺或貨物托架來進(jìn)行卸貨。在現(xiàn)有技術(shù)中，參見圖1，在機(jī)器人本體100上設(shè)置動力裝置200，動力裝置200將動力傳遞至作為傳動裝置300的減速器。然后，直接使用減速器的輸出軸來直接帶動支撐桿410轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使得翻板420轉(zhuǎn)動設(shè)定角度來實現(xiàn)卸貨。一方面，由于懸臂距離長，對于減速器輸出軸與支撐桿410連接部位提出了很高的強(qiáng)度要求，并要求較大的輸出力矩，增加了制造成本；另一方面，為了實現(xiàn)動力裝置的轉(zhuǎn)動軸與翻板的轉(zhuǎn)動軸的軸線垂直(這樣將有利于自動運輸車內(nèi)部空間的利用)，需要采用一對錐齒輪，這進(jìn)一步提高了成本與結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度。因此，希望有一種技術(shù)方案來克服或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷之一。技術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種自動運輸車來克服或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷之一。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種自動運輸車，所述自動運輸車包括：車身主體；貨物托架，用于承載貨物，其以可翻轉(zhuǎn)的方式安裝至所述車身主體；翻轉(zhuǎn)臂，其固定連接至貨物托架，且在第一樞轉(zhuǎn)軸處樞轉(zhuǎn)連接至自動運輸車的車身主體；以及驅(qū)動裝置，其設(shè)置在所述車身主體上，用于在所述翻轉(zhuǎn)臂上的偏離所述第一樞轉(zhuǎn)軸的位置處推動所述翻轉(zhuǎn)臂繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。優(yōu)選地，所述驅(qū)動裝置包括動力源與絲杠螺母副，所述絲杠螺母副包括滾珠絲桿和螺母，其中，所述滾珠絲桿與所述動力源的輸出傳動連接，所述螺母與所述翻轉(zhuǎn)臂傳動連接，以驅(qū)動所述翻轉(zhuǎn)臂繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。優(yōu)選地，所述滾珠絲桿水平設(shè)置。優(yōu)選地，所述自動運輸車進(jìn)一步包括導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿平行于所述滾珠絲杠，且貫穿所述螺母，以阻止所述螺母轉(zhuǎn)動，并引導(dǎo)所述螺母的直線運動。優(yōu)選地，所述自動運輸車進(jìn)一步包括推桿，所述推桿的一端與所述螺母鉸接，另一端在第二樞轉(zhuǎn)軸處與所述翻轉(zhuǎn)臂鉸接。優(yōu)選地，所述第一樞轉(zhuǎn)軸與所述第二樞轉(zhuǎn)軸相互平行，在開始翻轉(zhuǎn)卸貨前的初始狀態(tài)下，且所述第一樞轉(zhuǎn)軸與所述第二樞轉(zhuǎn)軸限定的平面與豎直方向之間的夾角在75度至105度的范圍內(nèi)。優(yōu)選地，所述翻轉(zhuǎn)臂包括相互連接的第一臂與第二臂，其中，所述第一臂固定連接至貨物托架，所述第一樞轉(zhuǎn)軸和所述第二樞轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述第二臂處。優(yōu)選地，在開始翻轉(zhuǎn)卸貨前的初始狀態(tài)下，所述滾珠絲桿位于所述貨物托架的下方，且所述第二樞轉(zhuǎn)軸高于所述第一樞轉(zhuǎn)軸。優(yōu)選地，所述翻轉(zhuǎn)臂包括相互連接的平行段和傾斜段，其中，所述平行段平行于貨物托架延伸，所述平行段與所述傾斜段之間的夾角大于90度。優(yōu)選地，所述平行段與所述傾斜段之間的夾角設(shè)置為使得：在所述貨物托架的載貨狀態(tài)和翻轉(zhuǎn)卸貨狀態(tài)下，所述翻轉(zhuǎn)臂位于所述自動運輸車的車身外殼的四周側(cè)壁的內(nèi)側(cè)。優(yōu)選地，所述平行段與所述傾斜段之間的夾角設(shè)置為大于等于90+A度，其中，A為所述翻轉(zhuǎn)臂在翻轉(zhuǎn)卸貨時轉(zhuǎn)過的角度。優(yōu)選地，所述自動運輸車進(jìn)一步包括位置傳感器，所述位置傳感器臨近所述第一樞轉(zhuǎn)軸設(shè)置，用于檢測所述翻轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動位置。在本實用新型的自動運輸車中，驅(qū)動裝置在所述翻轉(zhuǎn)臂上的偏離所述第一樞轉(zhuǎn)軸的位置處推動所述翻轉(zhuǎn)臂繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，而不是利用減速器的輸出來直接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂。從而，可以縮短懸臂長度，減小所需的驅(qū)動力，或減小應(yīng)力；由此降低制造成本。此外，本實用新型能夠省略錐齒輪的使用，從而進(jìn)一步降低成本、簡化結(jié)構(gòu)。附圖說明圖1是現(xiàn)有技術(shù)的自動運輸車的示意性主視圖。圖2是根據(jù)本實用新型一實施例自動運輸車的示意性主視圖。圖3是圖2所示的自動運輸車的示意性俯視圖，圖中省去了貨物托架。圖4是圖2所示的自動運輸車的另一示意性主視圖，其中，自動運輸車處于卸貨狀態(tài)。附圖標(biāo)記：100機(jī)器人本體41a平行段200動力裝置41b傾斜段300傳動裝置5貨物托架410支撐桿6導(dǎo)向桿420翻板7位置傳感器1動力源8傳感器擋片2a絲杠9第一樞轉(zhuǎn)軸2b螺母10第二樞轉(zhuǎn)軸3推桿11聯(lián)軸器3a推桿連接架12絲杠支座4翻轉(zhuǎn)臂13翻轉(zhuǎn)臂支座41第一臂14第三樞轉(zhuǎn)軸42第二臂15車身外殼具體實施方式在附圖中，使用相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面結(jié)合附圖對本實用新型的實施例進(jìn)行詳細(xì)說明。在本實用新型的描述中，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型保護(hù)范圍的限制。圖2是根據(jù)本實用新型一實施例自動運輸車的示意性主視圖。圖3是圖2所示的自動運輸車的示意性俯視圖，圖中省去了貨物托架。圖4是圖2所示的自動運輸車的另一示意性主視圖，其中，自動運輸車處于卸貨狀態(tài)。圖示的自動運輸車包括：車身主體；貨物托架5；翻轉(zhuǎn)臂4；以及驅(qū)動裝置。本實施例中的自動運輸車一般是指具有自動導(dǎo)引功能的運輸車。車身主體可以為任何適當(dāng)?shù)男问脚c構(gòu)造。在一個可選實施例中，車身主體是車架，在另一個可選實施例中，車身主體除了包括車架之外，還包括車身主體還包括車身外殼。貨物托架5(也稱為運貨平臺、載貨平臺、翻板等)用于承載貨物，其以可翻轉(zhuǎn)的方式安裝至所述車身主體。通過貨物托架翻轉(zhuǎn)，可以實現(xiàn)將貨物卸載在所需位置?？梢岳斫獾氖?，貨物托架5也可以采用任何形狀與結(jié)構(gòu)，這都在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。翻轉(zhuǎn)臂4固定連接至貨物托架5，且在第一樞轉(zhuǎn)軸9處樞轉(zhuǎn)連接至自動運輸車的車身主體。類似地，翻轉(zhuǎn)臂4也可以采用任何適當(dāng)?shù)男螤钆c構(gòu)造，而不限于圖示的形狀與構(gòu)造。驅(qū)動裝置設(shè)置在所述車身主體上，用于在所述翻轉(zhuǎn)臂4上的偏離所述第一樞轉(zhuǎn)軸9的位置處推動所述翻轉(zhuǎn)臂4繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸9轉(zhuǎn)動。驅(qū)動裝置以推動的方式來驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂。也就是說，在進(jìn)行驅(qū)動的過程中，驅(qū)動裝置在翻轉(zhuǎn)臂4上的作用點大體上或完全做直線運動，而不是繞著第一樞轉(zhuǎn)軸9轉(zhuǎn)動。在本實用新型的自動運輸車中，驅(qū)動裝置在所述翻轉(zhuǎn)臂上的偏離所述第一樞轉(zhuǎn)軸的位置處推動所述翻轉(zhuǎn)臂繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，而不是利用減速器的輸出來直接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂。從而，可以縮短懸臂長度，減小所需的驅(qū)動力，或減小應(yīng)力；由此降低制造成本。此外，本實用新型能夠省略錐齒輪的使用，從而進(jìn)一步降低成本、簡化結(jié)構(gòu)。具體地，驅(qū)動裝置可以采用絲杠螺母副、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、凸輪轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)、四連桿機(jī)構(gòu)等具體方式來推動翻轉(zhuǎn)臂4轉(zhuǎn)動。例如，利用四連桿機(jī)構(gòu)之搖臂滑塊機(jī)構(gòu)的滑塊來推動推動所述翻轉(zhuǎn)臂4繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸9轉(zhuǎn)動。驅(qū)動裝置可以包括動力源與傳動機(jī)構(gòu)。動力源可以采用電動、氣動、液壓驅(qū)動等任何適當(dāng)?shù)男问?。有利的是，采用?qū)動電機(jī)，尤其是步進(jìn)電機(jī)來作為動力源。采用步進(jìn)電機(jī)來作為動力源，使得控制更加方便。在圖示實施例中，所述驅(qū)動裝置包括動力源1與絲杠螺母副，所述絲杠螺母副包括滾珠絲桿2a和螺母2b，其中，所述滾珠絲桿2a與所述動力源1的輸出傳動連接，所述螺母與所述翻轉(zhuǎn)臂4傳動連接，以驅(qū)動所述翻轉(zhuǎn)臂4繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸9轉(zhuǎn)動。在圖示實施例中，滾珠絲桿2a的右端通過聯(lián)軸器11與動力源1的輸出軸傳動連接。即圖示實施例省去了減速器。可以理解的是，根據(jù)需要，也可以附加設(shè)置減速器，將減速器設(shè)置在動力源1與滾珠絲桿2a之間。參見圖2，滾珠絲桿2a水平設(shè)置，驅(qū)動螺母2b沿著水平直線運動，進(jìn)而推動翻轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動。當(dāng)然，滾珠絲杠2a也可以傾斜設(shè)置，但水平設(shè)置的技術(shù)方案是優(yōu)選的，更加利于布置。導(dǎo)向桿6平行于所述滾珠絲杠2a，且貫穿所述螺母2b，以阻止所述螺母轉(zhuǎn)動，并引導(dǎo)所述螺母的直線運動。更具體地，在螺母2b的右側(cè)固定設(shè)置有推桿連接架3a。螺母2b通過焊接、一體成型或螺紋連接方式與推桿連接架3a固定連接在一起。也就是說，推桿連接架3a可以視為螺母2b的一部分。在推桿連接架3a上設(shè)置有兩個孔，以便于導(dǎo)向桿6穿過。導(dǎo)向桿6的數(shù)量為兩根，且在螺母的兩側(cè)對稱設(shè)置。推桿3的一端(圖中的右端)與所述螺母2b樞轉(zhuǎn)連接，具體地，在第三樞轉(zhuǎn)軸14處與推桿連接架3a樞轉(zhuǎn)連接。推桿3的另一端(圖中的左端)在第二樞轉(zhuǎn)軸10處與所述翻轉(zhuǎn)臂4樞轉(zhuǎn)連接?？梢岳斫獾氖牵茥U3起到連桿的作用，螺母2b相當(dāng)于滑塊，翻轉(zhuǎn)臂4相當(dāng)于曲柄。從而，整體上形成一個曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，來驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂4擺動，進(jìn)而驅(qū)動貨物托架5翻轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，所述自動運輸車進(jìn)一步包括推桿3，所述推桿3的一端與所述螺母2b鉸接(樞轉(zhuǎn)連接或球鉸連接)，另一端在第二樞轉(zhuǎn)軸10處與所述翻轉(zhuǎn)臂4鉸接(樞轉(zhuǎn)連接或球鉸連接)。從而，螺母2b通過推桿3來驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂4。優(yōu)選地，所述第一樞轉(zhuǎn)軸9與所述第二樞轉(zhuǎn)軸10相互平行，在開始翻轉(zhuǎn)卸貨前的初始狀態(tài)下，且所述第一樞轉(zhuǎn)軸9與所述第二樞轉(zhuǎn)軸10限定的平面與豎直方向之間的夾角在75度至105度的范圍內(nèi)。這有利于推桿3對翻轉(zhuǎn)臂施加較大的力矩。從而，有利于降低對步進(jìn)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的要求。參見圖2，翻轉(zhuǎn)臂4包括相互連接的第一臂4a與第二臂4b，其中，所述第一臂4a固定連接至貨物托架5，所述第一樞轉(zhuǎn)軸9和所述第二樞轉(zhuǎn)軸10設(shè)置在所述第二臂4b處。為了提高翻轉(zhuǎn)臂4的強(qiáng)度，有利的是，翻轉(zhuǎn)臂4一體成型。為了降低成本，本專利中的翻轉(zhuǎn)臂4由兩部分組成。第一臂4a與第二臂4b焊接在一起，或者以螺釘方式來實現(xiàn)可拆卸連接。在開始翻轉(zhuǎn)卸貨前的初始狀態(tài)下，所述滾珠絲桿2a位于所述貨物托架5的下方，且所述第二樞轉(zhuǎn)軸10高于所述第一樞轉(zhuǎn)軸9。與第二樞轉(zhuǎn)軸10位于所述第一樞轉(zhuǎn)軸9相反相比，這有利于使得第二臂4b具有較短的長度。優(yōu)選地，所述翻轉(zhuǎn)臂4包括相互連接的平行段41a和傾斜段41b，其中，所述平行段41a平行于貨物托架5延伸，所述平行段41a與所述傾斜段41b之間的夾角大于90度。有利的是，所述平行段41a與所述傾斜段41b之間的夾角設(shè)置為使得：在所述貨物托架5的載貨狀態(tài)和翻轉(zhuǎn)卸貨狀態(tài)下，所述翻轉(zhuǎn)臂4位于所述自動運輸車的車身外殼的四周側(cè)壁的內(nèi)側(cè)。從而，翻轉(zhuǎn)臂4始終在自動運輸車的車身外殼的四周側(cè)壁限定的俯視投影區(qū)域內(nèi)運動。這樣，一方面更加美觀；另一方面，無需在車身外殼上設(shè)置開口來避讓翻轉(zhuǎn)臂，有利于提高車身外殼的強(qiáng)度，并降低車身外殼的制造成本。在一個可選實施例中，所述平行段41a與所述傾斜段41b之間的夾角設(shè)置為大于等于90+A度，其中，A為所述翻轉(zhuǎn)臂4在翻轉(zhuǎn)卸貨時轉(zhuǎn)過的角度。從而，參見圖4，在翻轉(zhuǎn)臂4翻轉(zhuǎn)角度A進(jìn)行卸貨時，傾斜段41b的與平行段41a相連接的一端(圖4中的上端)位于其傾斜段41b的另一端(圖4中的下端)的內(nèi)側(cè)，即位于圖中的右側(cè)；或者傾斜段41b在翻轉(zhuǎn)后整體上豎直延伸。這有利于減小車身外殼的長度(即圖4中左右方向上的尺寸)。優(yōu)選地，所述自動運輸車進(jìn)一步包括位置傳感器7，所述位置傳感器7臨近所述第一樞轉(zhuǎn)軸9設(shè)置，用于檢測所述翻轉(zhuǎn)臂4的轉(zhuǎn)動位置。從而，一方面通過對步進(jìn)電機(jī)的進(jìn)給量進(jìn)行控制，來控制翻轉(zhuǎn)臂4的轉(zhuǎn)動位置或轉(zhuǎn)動角度，即控制貨物托架5的轉(zhuǎn)動位置；另一方面，利于位置傳感器7來校驗或檢測翻轉(zhuǎn)臂是否到達(dá)了設(shè)定位置。這能夠提高卸貨的精確性與安全性。此外，位置傳感器7既可以直接檢測翻轉(zhuǎn)臂4某個部位的位置，也可以如圖所示，檢測設(shè)置在第二臂4b上的傳感器擋片8的位置。后一種方案有利于提高檢測精度，且便于調(diào)整翻轉(zhuǎn)角度。最后需要指出的是：以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。當(dāng)前第1頁1 2 3