本實(shí)用新型屬于飛行器機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體來說涉及一種六足六翼飛行機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的飛行器通常不具有地面移動(dòng)功能，或者是通過傳統(tǒng)的車輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)在底面的移動(dòng)，但是車輪機(jī)構(gòu)無法在路面復(fù)雜崎嶇的山地路況，或者積水泥濘、草地等路況正常移動(dòng)，這就限制了飛行器的地面活動(dòng)能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種六足六翼飛行機(jī)器人，

本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種六足六翼飛行機(jī)器人，包括六翼飛行裝置和六足爬行裝置，其中，六足爬行裝置作為底座，六翼飛行裝置通過連桿固定設(shè)置在六足爬行裝置的正上方；

所述六足爬行裝置包括平臺(tái)，平臺(tái)的底面設(shè)置有六個(gè)結(jié)構(gòu)相同的爬行足機(jī)構(gòu)以及一個(gè)抓手機(jī)構(gòu)，六個(gè)爬行足機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置在平臺(tái)的兩側(cè)，每側(cè)設(shè)置3個(gè)；

所述爬行足機(jī)構(gòu)包括足臂、水平舵機(jī)和豎直舵機(jī)，其中，所述水平舵機(jī)水平設(shè)置，足臂固定在水平舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸上，所述豎直舵機(jī)豎直設(shè)置，豎直舵機(jī)固定在平臺(tái)的底面，且豎直舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸與水平舵機(jī)連接。

在上述技術(shù)方案中，所述六翼飛行裝置通過連桿固定在六足爬行裝置的平臺(tái)上。

在上述技術(shù)方案中，所述抓手機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)大小相同且相互嚙合的齒輪，兩個(gè)齒輪的齒輪軸分別連接爪臂，兩個(gè)齒輪的其中一個(gè)為主動(dòng)齒輪，與電機(jī)連接，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪，齒輪帶動(dòng)齒輪軸旋轉(zhuǎn)，齒輪軸帶動(dòng)與其固定連接的爪臂做開合動(dòng)作。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和有益效果為：

本實(shí)用新型通過六足爬行裝置的設(shè)計(jì)，模擬蜘蛛爬行動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜路況的正常爬行；同時(shí)在六足爬行裝置上搭載六翼飛行裝置，解決了傳統(tǒng)飛行器無法在復(fù)雜路況正常移動(dòng)的問題。

附圖說明

圖1是六翼飛行裝置和六足爬行裝置兩部分連接的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是六足爬行裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2所示的足爬行裝置的仰視圖。

圖4是六足爬行裝置的抓手機(jī)構(gòu)的局部放大圖。

其中：1為六翼飛行裝置，2為六足爬行裝置，2-1為平臺(tái)，2-2為爬行足機(jī)構(gòu)，2-3為抓手機(jī)構(gòu)，2-21為足臂，2-22為水平舵機(jī)，2-23為豎直舵機(jī)，2-31為齒輪，2-32為爪臂。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。

參見附圖1，一種六足六翼飛行機(jī)器人，包括六翼飛行裝置1和六足爬行裝置2兩部分，其中，六足爬行裝置2作為底座，六翼飛行裝置1通過連桿固定設(shè)置在六足爬行裝置2的正上方，六翼飛行裝置1為現(xiàn)有技術(shù)，通過六翼飛行裝置1實(shí)現(xiàn)整個(gè)飛行機(jī)器人的飛行功能，所述六足爬行裝置2實(shí)現(xiàn)整個(gè)飛行機(jī)器人在底面的爬行移動(dòng)。下面結(jié)合附圖2-4具體介紹六足爬行裝置2。

參見附圖2，所述六足爬行裝置2包括平臺(tái)2-1，平臺(tái)2-1的底面設(shè)置有六個(gè)結(jié)構(gòu)相同的爬行足機(jī)構(gòu)2-2以及一個(gè)抓手機(jī)構(gòu)2-3，所述六個(gè)爬行足機(jī)構(gòu)2-2對稱設(shè)置在平臺(tái)2-1的兩側(cè)，每側(cè)設(shè)置3個(gè)，所述抓手機(jī)構(gòu)2-3設(shè)置在平臺(tái)2-1的一端。

參見附圖3，所述爬行足機(jī)構(gòu)2-2包括足臂2-21、水平舵機(jī)2-22和豎直舵機(jī)2-23，其中，所述水平舵機(jī)2-22水平設(shè)置(即水平舵機(jī)2-22的旋轉(zhuǎn)軸水平設(shè)置)，足臂2-21與水平舵機(jī)2-22的旋轉(zhuǎn)軸連接，所述豎直舵機(jī)2-23豎直設(shè)置(即豎直舵機(jī)2-23的旋轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置)，豎直舵機(jī)2-23固定在平臺(tái)2-1的底面，豎直舵機(jī)2-23的旋轉(zhuǎn)軸與水平舵機(jī)2-22連接；爬行足機(jī)構(gòu)2-2的動(dòng)作原理為：水平舵機(jī)2-22的旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)足臂2-21做上下動(dòng)作，豎直舵機(jī)2-23的旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)水平舵機(jī)2-22和設(shè)置在水平舵機(jī)2-22上的足臂2-21旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)足臂2-21的擺動(dòng)變向。

參見附圖4，所述抓手機(jī)構(gòu)2-3包括兩個(gè)大小相同且相互嚙合的齒輪2-31，兩個(gè)齒輪2-31的齒輪軸分別連接爪臂2-32，兩個(gè)齒輪2-31的其中一個(gè)為主動(dòng)齒輪，與電機(jī)連接(圖中未表示出電機(jī))，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪2-31，齒輪2-31帶動(dòng)齒輪軸旋轉(zhuǎn)，齒輪軸帶動(dòng)與其固定連接的爪臂2-32做開合動(dòng)作。

以上對本實(shí)用新型做了示例性的描述，應(yīng)該說明的是，在不脫離本實(shí)用新型的核心的情況下，任何簡單的變形、修改或者其他本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠不花費(fèi)創(chuàng)造性勞動(dòng)的等同替換均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。