本發(fā)明涉及一種用于車輛(fzg)的被輔助的緊急制動的方法和系統(tǒng)。

背景技術：

已知用于車輛的輔助系統(tǒng)，其由于處在行駛路線中的固定或能運動對象而警告提前準備或自動制動所述制動系統(tǒng)。

已知緊急制動輔助裝置，這些緊急制動輔助裝置在汽車道上自動地直至靜止狀態(tài)地制動、激活警告閃爍燈并行駛到停車帶上。

這類系統(tǒng)為了識別停車通道而尤其使用了視頻或雷達傳感裝置的傳感器數(shù)據(jù)。在此，這種系統(tǒng)根據(jù)道路標記或道路植被來分配并且當能達到的附近沒有停止帶或緊急停車灣時，不起作用或僅不足夠地起作用。

技術實現(xiàn)要素：

在該背景下，本發(fā)明提供了一種根據(jù)主權利要求的用于被輔助的緊急制動的方法，其具有這樣的目的，即，選擇停止位置，該停止位置對于車輛乘員和對于周圍交通顯示了最小可能的危險。

為此，所述方法包括以如下方式影響車輛的縱向引導和/或橫向引導，即，車輛朝向安全區(qū)域的方向被引導。利用該有利的方面，據(jù)此在達到安全區(qū)域的情況下求取用于車輛的停止位置并將車輛以如下方式引導，即，車輛停在所述停止位置上。有利地，所求取的停止位置處在安全區(qū)域內部。

本發(fā)明基于這樣的認識，傳統(tǒng)系統(tǒng)不求取或不能求取可能的安全停止位置，這是因為這種位置處在設置用于通過部分自動化或高自動化引導的車輛的行駛的區(qū)域之外。通過本發(fā)明提供了一種方法，根據(jù)該方法，以被輔助方式被緊急制動的車輛首先從車道離開地朝向安全區(qū)域的方向被引導。如果車輛已到達安全區(qū)域，那么例如在使用了所有在車輛中能支配的傳感器信息的情況下求取一安全停止位置。該停止位置于是也可以是車道旁的未加固表面。例如對于這種表面可以是草地或車道堤坡。這種表面典型地不被設置用于被部分自動或高自動化引導的車輛行駛。盡管如此，這些表面在緊急狀況下提供了對于車輛乘員的足夠保護。此外，就此而言盡可能停在車道之外的車輛最小可能地危及另外的交通。

可以導致被輔助的緊急制動的狀況可以當駕駛員在(高)自動化或領航的(pilotierten)行駛之后沒有(按時)接管駕駛任務或不能接管駕駛任務時存在。或者，當系統(tǒng)識別出駕駛員不再能夠接管駕駛任務，因為駕駛員例如睡著或遭遇健康問題時存在。

也可以考慮，被輔助的緊急制動在操縱一個按鍵或檢測到相應的語音指令等之后被導入。同樣地，被輔助的緊急制動可以通過車輛外部的信號例如經由車輛向車輛或車輛向基礎設施的通訊器件進行。例如通過警察或類似的主管部門來停止所述車輛。

安全區(qū)域當前尤其可以被理解為右側車道邊緣或在左側交通下的左側車道邊緣、停車帶、緊急停車灣、車道旁的綠化帶或車道之外的未加固(unbefestigte)區(qū)域。

停止位置當前被理解為這樣的地點，在該地點上，車輛可以停止，使得停止的車輛對于乘員和對于其他的交通參與者是最小可能的危險。

該有利的方面包括：可以使用如下這樣的停止位置，這些停止位置通過用于部分自動或高自動地引導車輛的常用傳感裝置、例如使用視頻傳感裝置或雷達傳感裝置不被求取或不能求取。由此可以求取和使用這樣的停止位置，所述停止位置至少部分地處于所設置的車道旁邊，因此處在危險區(qū)域之外。

根據(jù)本方法的一實施方式，從一預定的速度值開始才影響所述橫向引導。

預定的速度值在此被這樣地選擇，使得確保了順利地從危險區(qū)域遠離并且同時不存在不必要的大危險：車輛處于行駛動態(tài)地難控制的區(qū)域中。

根據(jù)一替換的或附加的方面，所述橫向引導從一直至所述車輛的期待靜止狀態(tài)的預定距離開始才被影響。

這帶來這樣的優(yōu)點，即，在車輛針對另外的交通參與者出乎意料地在橫向引導上被改變之前，首先符合期望地延遲所述車輛。

在本方法的一有利實施方式中，在達到停止位置的情況下以如下方式校準所述停止位置，即，提供圍繞車輛的疏散空間。

該實施方式有效阻止了在墻壁或護欄上的所謂“靠放”。由此會在某些情況下使車輛的疏散變得困難或在極端情況下完全不可能地阻止。

根據(jù)本方法的一優(yōu)選實施方式，所述停止位置與所述車輛的行駛機構傳感裝置的信號和/或駐車傳感裝置的信號和/或慣性傳感裝置(尤其是加速度傳感裝置)的信號和/或車輪轉速傳感裝置的信號和/或傾斜傳感器的信號相關地求取。

在此可以通過行駛機構傳感裝置以簡單的方式求取，恰好被行駛的地面作為停止位置是否適當。在此，適當?shù)膮?shù)是對于被行駛的表面的不平性而言的程度。

例如可以借助于彈性距離(federweg)-探測器來識別，車輛當前處在什么地面上，例如可以識別出較大的石頭，這些石頭指明不安全路徑的行駛。同樣的情況適用于車輛中安裝的加速度傳感器或傾斜傳感器。根據(jù)加速度信號同樣可以識別出該地面有多平和當前是否行駛的是加固道路。

借助于駐車傳感裝置可以以簡單的方式求取，在車輛周圍、尤其在車輛前區(qū)域或后區(qū)域的環(huán)境中是否有位置和有多少位置。駐車傳感裝置此外突出地適用于探測植物。

借助于加速度傳感裝置并且尤其借助于車輪轉速傳感裝置可確定地面的強度。

特別容易地是通過這些傳感裝置確定是否存在未加固的地面，該未加固的地面在某些情況下不適于作為停止位置。

通過例如轉速傳感器(drehratensensoren)形式的傾斜傳感裝置可以以簡單方式識別出，被行駛的地面有多不平。也能夠確定不平性的梯度。由此能夠容易地識別出，被行駛的地面是否快速下降(例如在陡堤坡的情況下)并因此不適于作為停止位置。

借助于例如為了識別出傾翻(rollover)、也就是車輛翻滾而安裝在車輛中的傾斜傳感器可以無問題地識別出，車輛是否向下駛過堤坡或例如已經以兩個車輪處在谷部位置(abgrund)。

通過駐車和加速度傳感器(尤其是用于探測碰撞的加速度傳感器)的信息的組合能夠識別出，是否離開了車道或何時離開了車道，例如通過檢測車道棱邊或路石棱邊(借助于駐車傳感裝置)以及通過檢測典型的加速度偏離來識別駛過車道棱邊或路石棱邊。

此外可以考慮，車輛以如下方式求取盡可能好的和最安全的停止位置，即，車輛(打算)與物品或障礙接觸。由基于超聲波信號或視頻信號的可能存在的周圍環(huán)境傳感裝置不能在緊急情況下求取，被探測到的障礙具有多少質量。植物、例如灌木會被攝像機識別為不能穿過的障礙，車輛不應駛過該障礙。借助于慣性傳感裝置、尤其是加速度傳感器，車輛可以在存在的停止空間不足夠的情況下也緩慢地駛近不安全的物體。根據(jù)阻力和測量到的加速度信號可以由此求取，相應的物體是什么，或者說可以穿過障礙繼續(xù)行駛，使得停止地點還要進一步遠離現(xiàn)存的危險區(qū)域。

此外可以考慮，借助于駐車傳感裝置來確定車輛周圍的自由空間。通過例如借助于預先確定的最小空間來確定車輛周圍的自由空間可以確定，車輛周圍是否存在足夠的疏散空間。

如果自由空間被確定為太小，那么車輛的停止地點可以被相應地校準。例如通過相應地介入車輛的縱向引導和橫向引導。

通過使用相應的傳感器來保證周圍環(huán)境的更好的詮釋，由此可以較容易地求取安全的停止位置。

附加地或替換地，可以與數(shù)字地圖的信息相關地求取停止位置。

在數(shù)字地圖中可以讀出關于車道之外的區(qū)域的信息。這些信息可以以與關于車輛傳感裝置的信息相同的方式收集，以便求取針對車輛的適當?shù)耐Ｖ刮恢谩?/p>

根據(jù)本方法的一變型方案，安全區(qū)域至少部分地處于車道之外。

通過該變型方案增大了可能的停止位置的范圍，這是因為考慮了用于緊急停止的、至少部分地處于車道之外的區(qū)域。這有助于提高的交通安全性或有助于減少對于車輛乘員以及對于另外的交通參與者的危險。根據(jù)本方法的擴展的變型方案，預先確定車道之外的最大行駛路段。

通過該方面來減少對于車輛乘員的危險，因為在繞行駛路段/車道的預定的半徑之內能以大概率考慮適于作為針對本方法的停止位置的地點。如果車輛超過該半徑被引導離開車道，那么提高了這樣的可能性，即，車輛被引導到不再適于通過車輛行駛的區(qū)域。

替換或附加于該擴展的變型方案，車輛可以在車道之外以低于一預定速度的方式被引導。

在此，作為預定速度例如可以考慮步行速度。

該變型方案提供了附加的優(yōu)點，即，尤其當設置了低的速度范圍時，在求取適當?shù)耐Ｖ刮恢闷陂g可能與車道植被或車道邊緣植被的物體發(fā)生的最小碰撞幾乎不影響車輛乘員的完好性。

此外附加于被用于部分自動或高自動行駛的傳感器，也可使用基于接觸工作的傳感器。在此考慮典型被用于碰撞求取的加速度傳感器或壓力傳感器。

本發(fā)明的一有利方面同樣在于將這些附加的傳感器納入到適當?shù)耐Ｖ刮恢玫那笕≈?，以便因此擴展用于求取停止位置的可供使用的信息的范圍(spektrum)。

根據(jù)本方法的一實施方式，所述車輛從相對于所述安全區(qū)域的一預定的距離開始以低于一預定速度的方式被引導。

根據(jù)該實施方式，首先重要的是將車輛朝向安全區(qū)域的方向順利地從剩余的交通中引導出來。在安全區(qū)域的范圍內于是在使用車輛中(還)現(xiàn)存的傳感裝置的情況下適用于求取適當?shù)耐Ｖ刮恢?。為此重要的是給參與的系統(tǒng)組件足夠地提供時間用于檢測可能的停止位置并產生適當?shù)囊龑Р呗裕员阕詈髮④囕v停在所求取的停止位置上。

根據(jù)本方法的一附加的方面，與一預定的延遲行為相關地影響所述縱向引導。

與已知的緊急制動方法不同，根據(jù)該方面重要的不僅是盡可能快地消除動能。確切地說，首先重要的是用于阻止對車輛乘員和另外的交通參與者的直接危險的延遲，然后是將車輛停止在適當?shù)耐Ｖ刮恢蒙?，其中，車輛要盡可能順暢地在沒有進一步危害其余交通的情況下停止。

在此示出的是，首先優(yōu)化地影響車輛的縱向引導、因此優(yōu)化地影響延遲。從當前狀況和優(yōu)化的延遲行為的跟隨其后的選擇中獲得延遲或者說縱向引導的優(yōu)化影響。

根據(jù)用于被輔助的緊急制動的本方法的另一實施方式，車輛的警告系統(tǒng)被驅控。

當前，車輛的警告系統(tǒng)尤其可以被理解為聲學警告系統(tǒng)(例如喇叭、警鈴)、光學警告系統(tǒng)(發(fā)光設備、尤其是警告閃光燈以及光信號喇叭)和經由車輛向車輛或車輛向基礎設施的通訊器件(c2x通訊器件)的警告信息。

清楚的是，所述方法可以這樣地設計，使得該方法可以在任何時間中斷，例如通過尤其是駕駛員或車輛其它乘員相應介入到縱向引導或橫向引導或者也借助于操縱相應的切換器件。這種切換器件能以其最簡單的形式上設計為緊急切斷開關(notausschalter)。

本發(fā)明的另一方面是相應的計算機程序以及可機器讀取的存儲介質，計算機程序存儲在該存儲介質上。

此外，本發(fā)明包括一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)被設置用于實施本發(fā)明的方法的步驟。

附圖說明

本發(fā)明的實施方式隨后根據(jù)附圖示出和闡釋。附圖示出：

圖1a-c示出了本方法的實施方式的步驟的狀況視圖；

圖2示出了本發(fā)明的方法的實施方式的流程圖。

具體實施方式

在圖1a中示出了行駛狀況，其中，配備有根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的車輛fzg根據(jù)本發(fā)明的方法200以被輔助的方式被緊急制動。在此，在該視圖中示出了觸發(fā)的時間點。在進入并識別出導致觸發(fā)緊急制動功能的該狀況時，尤其以如下方式影響車輛fzg的縱向引導，即，車輛fzg被制動。這點能夠在發(fā)亮的制動燈12上識別出。同時符合期望地通知另外的交通參與者，其方式是，激活行駛方向指示器、也就是閃光方向燈11，以便顯示車輛fzg朝向安全區(qū)域s的方向運動。也可以考慮激活警告燈、例如藍光燈。安全區(qū)域s在所示的狀況下處在右邊的車道邊緣上。不能示出，但同樣可考慮的是，車輛fzg操縱另外的信號傳遞裝置、例如喇叭或警鈴或通過適當?shù)耐ㄓ嵠骷l(fā)出車輛向車輛或車輛向基礎設施的消息(c2x消息)。

在圖1b中示出了隨后的行駛狀況。在這里，車輛fzg已經被制動并且車輛fzg達到安全區(qū)域s。車輛現(xiàn)在使用所提供的傳感器功能，以便求取安全停止位置p。在圖中不能示出，但是盡管如此可考慮的是，安全停止位置的求取在低速水平上進行。附加地，就像示出的那樣可以為了進一步警告另外的交通參與者而激活車輛的警報閃光裝置13。

在圖1c中示出了通過本發(fā)明的方法檢測的實施方式的一最終狀況。該車輛fzg停在適當?shù)耐Ｖ刮恢胮上。該停止位置p部分地處在車道之外。也可以考慮的是，停止位置p完全處在車道之外、也就是整個在車道旁邊。停止位置p通過(還)能支配的車輛傳感器來求取。在此尤其地，為了識別適當?shù)耐Ｖ刮恢胮，例如停止面的最大不平性、停止面的傾斜和車輛fzg周圍的保留的疏散空間那樣的參數(shù)發(fā)揮作用。所有這些參數(shù)可以通過車輛fzg的傳感器系統(tǒng)求取。在此，本發(fā)明的一方面可以使用車輛fzg的盡可能多的傳感器系統(tǒng)，以便求取適當?shù)耐Ｖ刮恢?。借助于加速度傳感器在該實施例中確定了，車輛fzg的兩個右輪離開了車道。此外，借助于安裝在車輛fzg中的傾斜傳感器確定，fzg由于車道旁綠化帶的輕微坡度而具有車輛fzg的輕微傾斜。因為借助于傳感器確定了直接毗鄰車道的區(qū)域至少能夠以低速行駛，所以車輛fzg不是停止在道路上，而是部分地停止在綠化帶上。由此減少了與通行在該車道上的、另外的交通參與者出現(xiàn)可能事故的危險。

根據(jù)一未示出的實施方式可以考慮，在達到首先求取的停止位置p之后，車輛fzg的停止地點以如下方式被校準，即，圍繞車輛fzg保留有足夠的疏散空間。為此也可以考慮，車輛fzg的停止地點又朝向離開的車道的方向被校準。

圖2示出了本發(fā)明的方法200的實施方式的流程圖。

在方法步驟201中，以如下方式影響車輛的縱向引導或者說橫向引導，即，車輛朝向安全區(qū)域的方向被引導。

在方法步驟202中，當車輛達到安全區(qū)域時，求取用于車輛的停止位置。為了求取停止位置而收集關于車輛的(還)能支配的傳感裝置的盡可能多的信息，以便求取用于車輛的適當停止位置，因此不僅針對車倆乘員，而且針對另外的交通參與者存在最小可能的危險。

在方法步驟203中，車輛最后被以如下方式引導，即，車輛停在該停止位置上。