本發(fā)明涉及消防車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛的警示控制方法、控制裝置和控制系統(tǒng)及消防車。

背景技術(shù)：

目前，多輛消防車聯(lián)合出勤作戰(zhàn)時(shí)，通常會(huì)遇到火場(chǎng)?？繄?chǎng)地有限的情況。此時(shí)，由于救火心切，多臺(tái)消防車匆忙?？?，通常會(huì)導(dǎo)致各消防車相互干擾的情況，比如影響了消防車支腿的展開(kāi)、消防車下翻門的打開(kāi)以及救援器材的取放等，從而耽誤了消防車的救援進(jìn)程。

現(xiàn)有的舉高類消防車的警示系統(tǒng)一般只在車身兩側(cè)及車身尾部安裝了爆閃燈，如圖1所示，車身兩側(cè)安裝有爆閃燈10，爆閃燈10安裝完后位置固定，工作時(shí)不停的閃爍，雖然能對(duì)附近車輛起提示作用，但不能對(duì)特定的區(qū)域，如消防車支腿展開(kāi)需要的地面區(qū)域和車輛正常作業(yè)需要的通道進(jìn)行警示，使得在一輛消防車的支腿展開(kāi)前其他消防車或物體很可能會(huì)占用該輛消防車支腿展開(kāi)所需的地面區(qū)域以及支腿展開(kāi)后車輛正常作業(yè)需要的地面通道區(qū)域，從而影響了消防車的救援進(jìn)程。

因此，如何有效防止消防車之間或消防車與其他車輛及物體之間相互干擾以提高救援進(jìn)程是一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種車輛的警示控制方法、裝置、系統(tǒng)及消防車，以有效防止車輛之間相互干擾從而提高工作效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種車輛的警示控制方法，所述車輛包括車體，該方法包括：接收車身警示燈的目標(biāo)照射角度；根據(jù)接收到的目標(biāo)照射角度控制車輛的車身警示燈的照射角度調(diào)整至與所述目標(biāo)照射角度相一致，并控制車輛的車身警示燈啟動(dòng)以至少在所述車輛的兩側(cè)形成燈光警示區(qū)域，位于所述車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離大于等于所述車輛的支腿的最大伸展長(zhǎng)度或者所述車輛的側(cè)門打開(kāi)后的寬度與所述車輛正常作業(yè)需要的通道寬度之和。

進(jìn)一步地，該方法包括：接收車輛至少一側(cè)周邊的物體與所述車輛之間的實(shí)時(shí)距離；將接收的實(shí)時(shí)距離與預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離進(jìn)行比較，當(dāng)所述實(shí)時(shí)距離小于所述目標(biāo)距離時(shí)，則控制該車輛發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中所述目標(biāo)距離與所述警示距離相等。

進(jìn)一步地，所述接收車輛至少一側(cè)周邊的物體與車輛之間的實(shí)時(shí)距離具體為接收車輛前方物體與車輛頭部之間的第一實(shí)時(shí)距離，接收車輛后方物體與車輛尾部之間的第二實(shí)時(shí)距離；所述將接收的實(shí)時(shí)距離與預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離進(jìn)行比較，當(dāng)實(shí)時(shí)距離小于所述目標(biāo)距離時(shí)，則控制該車輛發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中所述目標(biāo)距離與所述警示距離相等具體為將接收的第一實(shí)時(shí)距離和第二實(shí)時(shí)距離分別與預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離進(jìn)行比較，當(dāng)?shù)谝粚?shí)時(shí)距離和/或第二實(shí)時(shí)距離小于所述目標(biāo)距離時(shí)，則控制該車輛發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中所述目標(biāo)距離與所述警示距離相等。

相應(yīng)地，本發(fā)明提供車輛的警示控制裝置，所述車輛包括車體，該警示控制裝置包括：接收模塊，用于接收車身警示燈的目標(biāo)照射角度；控制模塊，用于根據(jù)接收到的目標(biāo)照射角度控制車輛的車身警示燈的照射角度調(diào)整至與所述目標(biāo)照射角度相一致，并控制車輛的車身警示燈啟動(dòng)以至少在所述車輛的兩側(cè)形成燈光警示區(qū)域，位于所述車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離大于等于所述車輛的支腿的最大伸展長(zhǎng)度或者所述車輛的側(cè)門打開(kāi)后的寬度與所述車輛正常作業(yè)需要的通道寬度之和。

進(jìn)一步地，所述接收模塊，還用于接收車輛至少一側(cè)周邊的物體與車輛之間的實(shí)時(shí)距離；所述控制模塊，還用于將接收的實(shí)時(shí)距離與預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離進(jìn)行比較，當(dāng)實(shí)時(shí)距離小于所述目標(biāo)距離時(shí)，則控制該車輛發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中所述目標(biāo)距離與所述警示距離相等。

進(jìn)一步地，所述接收模塊具體用于接收車輛前方物體與車輛頭部之間的第一實(shí)時(shí)距離，接收車輛后方物體與車輛尾部之間的第二實(shí)時(shí)距離；所述控制模塊具體用于將接收的第一實(shí)時(shí)距離和第二實(shí)時(shí)距離分別與預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離進(jìn)行比較，當(dāng)?shù)谝粚?shí)時(shí)距離和/或第二實(shí)時(shí)距離小于所述目標(biāo)距離時(shí)，則控制該車輛發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中所述目標(biāo)距離與所述警示距離相等。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種車輛的警示燈控制系統(tǒng)，包括上述方案中的的警示控制裝置；與所述警示控制裝置信號(hào)連接的角度調(diào)整機(jī)構(gòu)，與所述角度調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接的車身警示燈，所述角度調(diào)整機(jī)構(gòu)和所述車身警示燈均設(shè)置在所述車體的側(cè)壁上，所述角度調(diào)整機(jī)構(gòu)用于調(diào)整所述車身警示燈的照射角度。

進(jìn)一步地，所述角度調(diào)整機(jī)構(gòu)包括與所述車身警示燈固定連接的旋轉(zhuǎn)軸，以及驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)組件，所述旋轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)連接在所述車體的側(cè)壁上。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)組件包括步進(jìn)電機(jī)、主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，所述主動(dòng)齒輪與所述步進(jìn)電機(jī)的輸出軸連接，所述從動(dòng)齒輪與所述旋轉(zhuǎn)軸連接，所述主動(dòng)齒輪和所述從動(dòng)齒輪相互嚙合。

進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)包括與所述警示控制裝置信號(hào)連接的測(cè)距檢測(cè)裝置，所述測(cè)距檢測(cè)裝置設(shè)置于所述車體的側(cè)壁上，用于測(cè)量所述車輛與周邊物體之間的實(shí)時(shí)距離。

進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)包括與所述警示控制裝置信號(hào)連接的報(bào)警裝置，所述報(bào)警裝置用于發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述車體的至少兩個(gè)沿車頭向車尾的方向的側(cè)壁上設(shè)置有所述車身警示燈，所述車輛的至少頭部和尾部上設(shè)置有所述測(cè)距檢測(cè)裝置。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種消防車，該消防車包括上述方案中的警示控制系統(tǒng)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在車輛兩側(cè)可通過(guò)車身警示燈來(lái)警示，以保證車輛左右側(cè)支腿的順利展開(kāi)以及預(yù)留出車輛兩側(cè)需要的通道寬度。對(duì)于車輛的不能用車身警示燈警示的其他區(qū)域可采用測(cè)距檢測(cè)裝置進(jìn)而通過(guò)報(bào)警裝置發(fā)出報(bào)警信號(hào)來(lái)進(jìn)行警示，這樣可以在車輛的四周形成全方位的警示，可以全方位確保車輛的正常作業(yè)不受各個(gè)方向周圍物體和車輛的影響，從而提高了車輛開(kāi)始工作的效率，也提高的車輛作業(yè)的安全性。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明。在附圖中：

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中車輛的警示燈裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的具有警示控制裝置的車輛的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的一個(gè)實(shí)施例中的車輛的警示控制方法流程示意圖；

圖4為本發(fā)明中車輛的支腿伸展最大長(zhǎng)度后的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明提供的另一個(gè)實(shí)施例中的車輛的警示控制方法流程示意圖；

圖6為本發(fā)明提供的還一個(gè)實(shí)施例中的車輛的警示控制方法流程示意圖；

圖7為采用本發(fā)明提供的警示控制方法的車輛的警示效果圖；

圖8a為需要消防車作業(yè)的救援場(chǎng)地示意圖；

圖8b為多臺(tái)采用本發(fā)明提供的警示控制方法的消防車停放于圖8a所示的救援場(chǎng)地中的警示效果示意圖；

圖9為本發(fā)明提供的車輛的警示控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖10為本發(fā)明提供的車輛的警示控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖11為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中提供的角度調(diào)整機(jī)構(gòu)與車身警示燈的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記說(shuō)明

10爆閃燈 100車輛

20車體 201車體側(cè)壁 22支腿 24車身警示燈 25輸入裝置

26角度調(diào)整機(jī)構(gòu) 261驅(qū)動(dòng)組件 262旋轉(zhuǎn)軸 263第一支承座

264第二支承座 2611步進(jìn)電機(jī) 2612主動(dòng)齒輪 2613從動(dòng)齒輪

27報(bào)警裝置 28測(cè)距檢測(cè)裝置 29警示控制裝置 291接收模塊 292控制模塊

2警示燈控制系統(tǒng) 30目標(biāo)警示區(qū)域

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明提供的車輛的警示控制方法、警示控制裝置、警示控制系統(tǒng)及消防車的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明中未作相反說(shuō)明的情況下，使用的方位詞如“左、右”通常是指本發(fā)明提供的附圖所示情況下定義的，例如圖4中，車體的左側(cè)為“左”、車體的右側(cè)為“右”；“內(nèi)、外”是指相對(duì)于各部件本身的輪廓的內(nèi)、外；車輛的“頭部”和“尾部”是指車輛正常使用的情況下的車頭與車尾；車輛兩側(cè)指車輛正常使用的情況下左右兩側(cè)。需要說(shuō)明的是，這些方位詞只用于說(shuō)明本發(fā)明，并不用于限制發(fā)明。

本發(fā)明提供一種車輛的警示控制方法，如圖2所示，車輛包括車體20和連接于車體20上且可向車體20兩側(cè)伸展的支腿22，具有支腿22的車輛，通常車體20的兩側(cè)分別連接兩個(gè)支腿22，當(dāng)車輛作業(yè)時(shí)，車輛的四個(gè)支腿22均向外伸展，以增大承受面積，以防止作業(yè)中車輛傾翻，具有支腿的車輛可以為起重機(jī)、混凝土泵車、舉高類消防車等。值得一提的是，本發(fā)明中的警示控制方法、警示控制裝置、系統(tǒng)可以用于以上具有支腿的車輛中，也可以用于不具有支腿的車輛中，如普通的沒(méi)有支腿的消防車中。本文主要以具有支腿的舉高類消防車中應(yīng)用本發(fā)明中的警示控制裝置、警示控制方法及警示控制系統(tǒng)為例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。本實(shí)施例中，車體的側(cè)壁上設(shè)置有照射角度可以調(diào)整的車身警示燈24，參見(jiàn)圖3，警示控制方法包括以下步驟；

步驟S10：接收車身警示燈的目標(biāo)照射角度；

步驟S20：根據(jù)接收到的目標(biāo)照射角度控制車輛的車身警示燈的照射角度調(diào)整至與所述目標(biāo)照射角度相一致，并控制車輛的車身警示燈啟動(dòng)以至少在所述車輛的兩側(cè)形成燈光警示區(qū)域，位于所述車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離大于等于所述車輛的支腿的最大伸展長(zhǎng)度或者所述車輛的側(cè)門打開(kāi)后的寬度與所述車輛正常作業(yè)需要的通道寬度之和。

具體地，當(dāng)車輛具有支腿時(shí)，車身警示燈的目標(biāo)照射角度可以由操作人員根據(jù)車輛的支腿最大伸展長(zhǎng)度以及車輛正常作業(yè)需要的通道寬度進(jìn)行設(shè)定；當(dāng)車輛沒(méi)有支腿時(shí)，車身警示燈的目標(biāo)照射角度可以由操作人員根據(jù)車輛的側(cè)門打開(kāi)后占用的寬度以及車輛正常作業(yè)需要的通道寬度進(jìn)行設(shè)定。通過(guò)在車輛上的用戶界面、操縱桿等具有數(shù)據(jù)輸入功能的裝置中輸入設(shè)定的目標(biāo)照射角度值。

例如車輛兩側(cè)具有支腿的情況下，且只考慮車體兩側(cè)的側(cè)壁201上設(shè)置車身警示燈24，參見(jiàn)圖4，舉高類消防車輛左側(cè)的支腿22的最大伸展長(zhǎng)度為L(zhǎng)₁、消防車輛左側(cè)正常作業(yè)需要的通道寬度為L(zhǎng)t，左側(cè)車身警示燈24的高度為H₁，根據(jù)tanα＝(L₁+Lt)/H₁,得出α＝arctan(L₁+Lt)/H₁，α為左側(cè)車身警示燈24的目標(biāo)照射角度，其中L1、H₁和Lt為定值，即操作人員只需要知道上述這些參數(shù)的值，就可以通過(guò)上述公式計(jì)算出左側(cè)車身警示燈24的目標(biāo)照射角度α。同樣地，車輛右側(cè)的支腿22的最大伸展長(zhǎng)度為L(zhǎng)₂、車輛右側(cè)正常作業(yè)需要的通道寬度為L(zhǎng)t，右側(cè)車身警示燈24的高度為H₂，根據(jù)tanβ＝(L₂+Lt)/H₂,得出β＝arctan(L₂+Lt)/H₂，β為右側(cè)車身警示燈24的目標(biāo)照射角度。實(shí)際上，左側(cè)支腿22和右側(cè)支腿22的最大伸展長(zhǎng)度通常是一致的，這樣只要計(jì)算車輛左側(cè)或右側(cè)的車身警示燈24的目標(biāo)照射角度即可。

該目標(biāo)照射角度α或β被輸入裝置(如用戶界面、鍵盤(pán)或操縱桿等)發(fā)送到車輛的警示控制裝置(后文會(huì)詳細(xì)介紹)中，通過(guò)控制車身警示燈24的照射角度調(diào)整至與該目標(biāo)照射角度α或β相一致，并且啟動(dòng)車體兩側(cè)的車身警示燈24，這樣車身警示燈24進(jìn)行照射時(shí)，在車輛的兩側(cè)形成有燈光警示區(qū)域，該照射出的燈光警示區(qū)域即為車輛需要的最小作業(yè)區(qū)域，該最小作業(yè)區(qū)域包括支腿22伸展到離車體20的最大距離時(shí)所需要的地面區(qū)域以及車輛正常作業(yè)需要的地面通道寬度。換句話說(shuō)，車體兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體20的警示距離應(yīng)大于等于支腿22的最大伸展長(zhǎng)度與車輛正常作業(yè)需要的通道寬度之和。根據(jù)車輛工作的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，若還需要設(shè)定一個(gè)安全距離，則可以在通過(guò)上述方法計(jì)算得出的目標(biāo)照射角度α的基礎(chǔ)上的增加一定角度值，以使燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離大于支腿22的最大伸展長(zhǎng)度與車輛正常作業(yè)需要的通道寬度之和。

可以理解地，車輛要正常開(kāi)展作業(yè)，其左側(cè)支腿和右側(cè)支腿均需要展開(kāi)，支腿展開(kāi)后車輛的兩側(cè)還需要有操作人員拿取物資的通道，因此車身警示燈至少需在車輛的兩側(cè)照射出燈光警示區(qū)域，并且保證燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離能夠大于等于支腿的最大伸展長(zhǎng)度與車輛正常作業(yè)需要的通道寬度之和就能夠基本保證車輛的正常工作不受兩側(cè)旁邊車輛或物體的干擾，從而提高車輛的工作效率。

類似地，對(duì)于沒(méi)有支腿的消防車輛而言，車輛要正常開(kāi)展作業(yè)，車輛的側(cè)邊的側(cè)門要能夠正常打開(kāi)，打開(kāi)后還需要有操作人員拿取物資的通道，因此車身警示燈至少需在車輛的兩側(cè)照射出燈光警示區(qū)域，并且保證燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離能夠大于等于車輛的側(cè)門打開(kāi)后的寬度與車輛正常作業(yè)需要的通道寬度之和就能夠基本保證車輛的正常工作不受兩側(cè)旁邊車輛或物體的干擾，從而提高車輛的工作效率。

為了使車輛在其他方向上也不受干擾，車輛的頭部及尾部也可設(shè)置車身警示燈，這樣在車輛的頭部和尾部也形成有燈光警示區(qū)域，為了提高工作效率，車輛頭部和尾部的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離與車輛兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離相等，這樣，只需接收一個(gè)目標(biāo)照射角度，并控制車輛所有的車身警示燈照射角度均與該接收的目標(biāo)照射角度相一致，并啟動(dòng)所有車身警示燈，便可以在車輛的兩側(cè)及車輛頭部及尾部均形成有能夠保證車輛正常開(kāi)展作業(yè)的燈光警示區(qū)域，使得車輛工作更加安全高效。

車輛的尾部通常也是車體的尾部，但車體的尾部通常需要設(shè)置可開(kāi)關(guān)的車門，車輛的頭部通常為操作室，因此不適于在車輛的頭部或尾部設(shè)置車身警示燈，此時(shí)就無(wú)法在車輛頭部和車輛尾部形成燈光警示區(qū)域。同時(shí)，車輛的兩側(cè)即車體兩側(cè)側(cè)壁上雖然可以方便設(shè)置車身警示燈，但車輛兩側(cè)側(cè)壁上若設(shè)置有其他裝置限制了車身警示燈的延伸長(zhǎng)度時(shí)，車輛兩側(cè)的燈光警示區(qū)域也無(wú)法從車頭一直延伸到車尾，為了在車輛的四周形成全方位的警示，進(jìn)一步，參見(jiàn)圖5，本實(shí)施例中，警示控制方法還包括：

步驟S30：接收車輛至少一側(cè)周邊的物體與該車輛之間的實(shí)時(shí)距離；

步驟S40：將接收的實(shí)時(shí)距離與預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離進(jìn)行比較，當(dāng)實(shí)時(shí)距離小于所述目標(biāo)距離時(shí)，則控制該車輛發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中所述目標(biāo)距離與位于所述車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離相等。

可以在車輛至少一側(cè)的側(cè)壁上設(shè)置測(cè)距檢測(cè)裝置，用于測(cè)量車輛一側(cè)周邊物體(包括周圍的其他車輛)與車輛之間的實(shí)時(shí)距離。其中，車輛的至少一側(cè)周邊的物體表示的是車輛前側(cè)(車輛頭部)、后側(cè)(車輛尾部)、左側(cè)、右側(cè)中的至少一側(cè)方車體以外的物體，物體與車輛之間的實(shí)時(shí)距離通常是指物體與離其最近的車輛的外表面之間的垂直距離。預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離表示車輛與周邊物體之間必須要保持的警示距離，可以由操作人員在車輛上的用戶界面、操縱桿等具有數(shù)據(jù)輸入功能的裝置中進(jìn)行設(shè)定。當(dāng)接收車輛的與周邊物體之間的實(shí)時(shí)距離時(shí)，通過(guò)比較該實(shí)時(shí)距離與預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離，若實(shí)時(shí)距離小于預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離時(shí)，表明車輛與周邊的物體之間的距離比預(yù)定的警示距離要小，則控制該車輛發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提醒操作人員對(duì)車輛的位置進(jìn)行調(diào)整。

為了對(duì)車身警示燈無(wú)法警示的區(qū)域加以警示，將預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離設(shè)定為與位于所述車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離相等，這樣就算車輛頭部、尾部以及車輛兩側(cè)沒(méi)有車身警示燈照射的區(qū)域，也可以通過(guò)檢測(cè)車輛與周邊物體之間的距離來(lái)判斷周邊物體是否位于車輛周圍的燈光警示區(qū)域范圍內(nèi)，若判斷為是時(shí)，則控制車輛發(fā)現(xiàn)報(bào)警信號(hào)，以提醒操作人員對(duì)車輛的位置進(jìn)行調(diào)整直到車輛與周邊物體之間的實(shí)時(shí)距離大于預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離，即周邊物體沒(méi)有出現(xiàn)在車輛周圍的燈光警示區(qū)域內(nèi)了。

實(shí)際應(yīng)用中，可以在車輛四周均設(shè)置有多個(gè)測(cè)距檢測(cè)裝置，以對(duì)車輛四周全方位無(wú)死角進(jìn)行警示，或者僅在車輛的兩側(cè)側(cè)壁上設(shè)置多個(gè)測(cè)距檢測(cè)裝置，以對(duì)車輛兩側(cè)的車身警示燈無(wú)法警示的區(qū)域進(jìn)行警示。綜合考慮警示區(qū)域、經(jīng)濟(jì)效益以及操作人員操作便捷性，優(yōu)選地，本實(shí)施例中，參見(jiàn)圖6，步驟S30：接收車輛至少一側(cè)周邊的物體與車輛之間的實(shí)時(shí)距離，具體包括步驟S31：接收車輛前方物體與車輛頭部之間的第一實(shí)時(shí)距離，車輛后方物體與車輛尾部之間的第二實(shí)時(shí)距離；步驟S40：將接收的實(shí)時(shí)距離與預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離進(jìn)行比較，當(dāng)實(shí)時(shí)距離小于所述目標(biāo)距離時(shí)，則控制該車輛發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中所述目標(biāo)距離與位于所述車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離相等，具體包括步驟S41：將接收的第一實(shí)時(shí)距離和第二實(shí)時(shí)距離分別與預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離進(jìn)行比較，當(dāng)?shù)谝粚?shí)時(shí)距離和/或第二實(shí)時(shí)距離小于所述目標(biāo)距離時(shí)，則控制該車輛發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中所述目標(biāo)距離與位于所述車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離相等。

由于車輛兩側(cè)可通過(guò)車身警示燈照射出燈光警示區(qū)域，因此只需要在車輛頭部和尾部通過(guò)測(cè)距檢測(cè)裝置來(lái)進(jìn)行警示就能實(shí)現(xiàn)車輛四周的警示，一方面可以節(jié)省成本，另一方面由于測(cè)距檢測(cè)裝置的數(shù)量較少，當(dāng)有報(bào)警信號(hào)時(shí)，可以較快捷的確定是車輛的哪個(gè)方向出現(xiàn)了干擾，從而便于操作人員高效的進(jìn)行位置調(diào)整。

通過(guò)采用本實(shí)施例提供的警示控制方法，在車輛兩側(cè)可通過(guò)車身警示燈來(lái)警示，在車輛其他不能用車身警示燈的區(qū)域可采用測(cè)距檢測(cè)裝置來(lái)進(jìn)行警示，這樣可以在車輛的四周形成全方位的警示，如圖7所示，車輛100的四周陰影區(qū)域即為車輛100的目標(biāo)警示區(qū)域30，該目標(biāo)警示區(qū)域30可以全方位確保車輛的正常作業(yè)不受各個(gè)方向周圍物體和車輛的影響，從而提高了車輛開(kāi)始工作的效率，也提高的車輛作業(yè)的安全性。

本實(shí)施例提供的警示控制方法能用于多臺(tái)消防車聯(lián)合作業(yè)的情況，如圖8a和圖8b所示，為了防止各消防車之間相互干擾，每臺(tái)消防車均采用本實(shí)施例中提供的警示控制方法，這樣可以在各消防車的四周形成目標(biāo)警示區(qū)域。如圖8a所示為需要消防車作業(yè)的救援場(chǎng)地，圖8b表示n臺(tái)消防車達(dá)到救援場(chǎng)地后均在采用本實(shí)施例中提供的警示控制方法，即通過(guò)車身警示燈至少在車輛兩側(cè)照射出燈光警示區(qū)域，以及在不能通過(guò)車身警示燈警示的區(qū)域通過(guò)測(cè)距檢測(cè)裝置來(lái)檢測(cè)車輛與旁邊車輛之間的距離進(jìn)而通過(guò)報(bào)警信號(hào)來(lái)進(jìn)行警示，以在n臺(tái)消防車的四周形成目標(biāo)警示區(qū)域30，當(dāng)相鄰兩臺(tái)消防車之間的燈光警示區(qū)域沒(méi)有重合即表示相鄰兩臺(tái)消防車相鄰側(cè)方不會(huì)發(fā)生干擾，同時(shí)，當(dāng)n臺(tái)消防車均沒(méi)有發(fā)出報(bào)警信號(hào)表示各消防車的其他位置之間也不會(huì)發(fā)生干擾，這樣避免了多臺(tái)消防車聯(lián)合作業(yè)時(shí)相互干擾影響作業(yè)效率。

相應(yīng)地，本發(fā)明提供一種車輛的警示控制裝置29，車輛包括車體20如圖9所示，該控制裝置29包括：

接收模塊291，用于接收車身警示燈的目標(biāo)照射角度；

控制模塊292，用于根據(jù)接收到的目標(biāo)照射角度控制車輛的車身警示燈的照射角度調(diào)整至與目標(biāo)照射角度相一致，并控制車輛的車身警示燈啟動(dòng)以至少在車輛的兩側(cè)形成燈光警示區(qū)域，位于車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離大于等于支腿的最大伸展長(zhǎng)度或者車輛的側(cè)門打開(kāi)后的寬度與車輛正常作業(yè)需要的通道寬度之和。

在警示控制裝置29中，通過(guò)接收操作人員根據(jù)實(shí)際需要計(jì)算的目標(biāo)照射角度，并控制車身警示燈的照射角度調(diào)整至該目標(biāo)照射角度一致，啟動(dòng)車身警示燈以至少在車輛的兩側(cè)形成燈光警示區(qū)域，以對(duì)車輛兩側(cè)進(jìn)行警示。當(dāng)車體的兩側(cè)設(shè)置有支腿時(shí)，車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離需要大于等于支腿的最大伸展長(zhǎng)度與車輛正常作業(yè)需要的通道寬度之和才能使車輛免受兩側(cè)物體和車輛的干擾；當(dāng)車體的兩側(cè)未設(shè)置有支腿，車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離需要大于等于車輛的側(cè)門打開(kāi)后的寬度與車輛正常作業(yè)需要的通道寬度之和才能使車輛免受兩側(cè)物體和車輛的干擾。

由于在車輛有些部位不便安裝車身警示燈，因此車身警示燈并不能對(duì)車輛的四周進(jìn)行全方位警示，以及并不能對(duì)車輛兩側(cè)進(jìn)行無(wú)死角警示，為了能夠?qū)嚿砭緹舨荒芫镜膮^(qū)域進(jìn)行警示，優(yōu)選地，在本實(shí)施例中的警示控制裝置29中：

接收模塊291，還用于接收車輛至少一側(cè)周邊的物體與車輛之間的實(shí)時(shí)距離；

控制模塊292，還用于將接收的實(shí)時(shí)距離與預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離進(jìn)行比較，當(dāng)實(shí)時(shí)距離小于所述目標(biāo)距離時(shí)，則控制該車輛發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中所述目標(biāo)距離與位于所述車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離相等。

這樣可以通過(guò)接收測(cè)距檢測(cè)裝置對(duì)車輛至少一側(cè)周邊物體與車輛之間距離的實(shí)時(shí)檢測(cè)，可以判斷車輛至少一側(cè)周邊的物體是否位于預(yù)設(shè)的警示距離之內(nèi)，若判斷結(jié)果為是的情況下，控制車輛發(fā)現(xiàn)報(bào)警信號(hào)，從而可以提醒操作人員對(duì)車輛的位置進(jìn)行調(diào)整，以使車輛至少一側(cè)與周邊物體之間的距離大于預(yù)設(shè)的警示距離，確保車輛作業(yè)高效安全的開(kāi)展。

綜合考慮警示區(qū)域、經(jīng)濟(jì)效益以及操作人員操作便捷性，優(yōu)選地，本實(shí)施例中的警示控制裝置29中：

接收模塊291具體用于接收車輛前方物體與車輛頭部之間的第一實(shí)時(shí)距離，車輛后方物體與車輛尾部之間的第二實(shí)時(shí)距離；

控制模塊292具體用于將接收的第一實(shí)時(shí)距離和第二實(shí)時(shí)距離分別與預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離進(jìn)行比較，當(dāng)?shù)谝粚?shí)時(shí)距離和/或第二實(shí)時(shí)距離小于所述目標(biāo)距離時(shí)，則控制該車輛發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中所述目標(biāo)距離與位于所述車輛的兩側(cè)的燈光警示區(qū)域的最外側(cè)離車體的警示距離相等。

鑒于車輛兩側(cè)通過(guò)車身警示燈照射出燈光警示區(qū)域，因此只需要在車輛頭部和尾部通過(guò)測(cè)距檢測(cè)裝置來(lái)進(jìn)行警示就能實(shí)現(xiàn)車輛四周的警示，一方面可以節(jié)省成本，另一方面由于測(cè)距檢測(cè)裝置的數(shù)量較少，當(dāng)有報(bào)警信號(hào)時(shí)，可以較快捷的確定是車輛的哪個(gè)方向出現(xiàn)了干擾，從而便于操作人員高效的進(jìn)行位置調(diào)整。

通過(guò)采用本實(shí)施例提供的警示控制裝置，在車輛兩側(cè)可通過(guò)車身警示燈來(lái)警示，在車輛頭部和尾部以及其他不能用車身警示燈的區(qū)域可采用測(cè)距檢測(cè)裝置并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果發(fā)出報(bào)警信號(hào)來(lái)進(jìn)行警示，這樣可以在車輛的四周形成全方位的警示，確保車輛的正常作業(yè)不受周圍物體和車輛的干擾，從而提高了車輛工作的效率，也提高的車輛作業(yè)的安全性。

相應(yīng)地，參見(jiàn)圖10，本發(fā)明提供一種車輛的警示控制系統(tǒng)2，該控制系統(tǒng)2包括上述實(shí)施例中的警示控制裝置29，與警示控制裝置29信號(hào)連接的角度調(diào)整機(jī)構(gòu)26，與角度調(diào)整機(jī)構(gòu)26驅(qū)動(dòng)連接的車身警示燈24，該角度調(diào)整機(jī)構(gòu)26和車身警示燈24均設(shè)置在車體的側(cè)壁201上，角度調(diào)整機(jī)構(gòu)26用于調(diào)整車身警示燈24的照射角度。本實(shí)施例中，車體20的兩個(gè)從車頭向車尾延伸的縱向側(cè)壁201以及車體20的形成車尾的橫向側(cè)壁201上分別設(shè)置有車身警示燈24和角度調(diào)整機(jī)構(gòu)26，即一個(gè)角度調(diào)整機(jī)構(gòu)26用于調(diào)整一個(gè)車身警示燈24的照射角度。通過(guò)設(shè)置調(diào)整車身警示燈的照射角度的角度調(diào)整機(jī)構(gòu)，使得可以根據(jù)需要對(duì)車身警示燈的照射角度進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)需要對(duì)地面的特定區(qū)域進(jìn)行警示時(shí)，可以調(diào)整車身警示燈的照射角度，使其照射的燈光可以覆蓋在地面的特定區(qū)域，以警示其他車輛和物體不要占用地面的特定區(qū)域，從而增加車輛的工作效率。

可以理解地，其他實(shí)施例中，車體的其他側(cè)壁或車輛其他裝置上也可以設(shè)置有車身警示燈，或者車體同一側(cè)壁上設(shè)置多個(gè)車身警示燈，也可以只設(shè)置一個(gè)角度調(diào)整機(jī)構(gòu)用于調(diào)整車體側(cè)壁上的所有車身警示燈，或者設(shè)置多個(gè)角度調(diào)整機(jī)構(gòu)用于調(diào)整車體側(cè)壁上的所有車身警示燈等，只要能夠?qū)崿F(xiàn)角度調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)整車身警示燈的照射角度即可。

參見(jiàn)圖11，本實(shí)施例提供的車身警示燈24為長(zhǎng)條的圓柱形LED燈，安裝在車體兩側(cè)側(cè)壁201的上方，且通過(guò)鑲嵌的方式安裝在車體側(cè)壁201上，即車身警示燈24的一部分位于車體側(cè)壁201的內(nèi)表面以內(nèi)，一部分位于車體側(cè)壁201的外表面以外。角度調(diào)整機(jī)構(gòu)26安裝在車體側(cè)壁201的內(nèi)表面上，即安裝在車輛的車體20的內(nèi)部，這樣可以避免受到外界環(huán)境的影響，延長(zhǎng)角度調(diào)整機(jī)構(gòu)26的使用壽命。角度調(diào)整機(jī)構(gòu)26包括通過(guò)第一支承座263安裝在車體側(cè)壁201上的旋轉(zhuǎn)軸262以及通過(guò)第二支承座264安裝在車體側(cè)壁201上的驅(qū)動(dòng)組件261，驅(qū)動(dòng)組件261驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸262轉(zhuǎn)動(dòng)。其中第一支承座263有兩個(gè)，旋轉(zhuǎn)軸262也有兩個(gè)，圓柱形LED燈的兩個(gè)端部分別固定連接一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸262，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸262分別以樞轉(zhuǎn)連接的方式設(shè)置于一個(gè)第一支承座263的內(nèi)孔中，使得圓柱形LED燈可以跟隨旋轉(zhuǎn)軸262一起轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中一個(gè)第一支承座263的一側(cè)下方固定設(shè)置有第二支承座264，驅(qū)動(dòng)組件261固定于第二支承座264上。優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)組件261包括步進(jìn)電機(jī)2611、主動(dòng)齒輪2612和從動(dòng)齒輪2613，主動(dòng)齒輪2612與步進(jìn)電機(jī)2611的輸出軸連接，從動(dòng)齒輪2613與位于車身警示燈24同一側(cè)的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸262連接，主動(dòng)齒輪2612和從動(dòng)齒輪2613相互嚙合。這樣，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)2611的輸出軸旋轉(zhuǎn)時(shí)通過(guò)主動(dòng)齒輪2612帶動(dòng)從動(dòng)齒輪2613轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)從動(dòng)齒輪2613帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸262轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而旋轉(zhuǎn)軸262帶動(dòng)車身警示燈24轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車身警示燈24的照射角度的改變。本實(shí)施例中采用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)車身警示燈轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，一方面成本低，另一方面角度調(diào)節(jié)的精度高且便于調(diào)節(jié)?？芍兀谄渌麑?shí)施例中還可以采用其他能夠驅(qū)動(dòng)車身警示燈旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)件替代，如伺服電機(jī)、氣缸或液壓電機(jī)也可以實(shí)施本發(fā)明的目的。

值得一提的，在其他實(shí)施例中，根據(jù)本發(fā)明中警示燈裝置應(yīng)用的車輛不同或應(yīng)用的場(chǎng)景不同，車身警示燈的形式不限于沿車頭向車尾的方向延伸圓柱形LED燈，如可以為橢圓形LED投射燈或者四分之一的圓柱形LED燈，而角度調(diào)整機(jī)構(gòu)也不限于本實(shí)施例中的形式，如可以為鉸接在車體側(cè)壁上的調(diào)整支架，通過(guò)上下轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整支架進(jìn)而調(diào)整LED投射燈的照射角度?；蛘呓嵌日{(diào)整機(jī)構(gòu)可以為樞接在車體側(cè)上的轉(zhuǎn)軸，通過(guò)一個(gè)與四分之一的圓柱形LED燈固定連接的連接板而調(diào)節(jié)LED燈的照射角度。

優(yōu)選地，本實(shí)施例中，警示控制系統(tǒng)2還包括與警示控制裝置29信號(hào)連接的測(cè)距檢測(cè)裝置28，測(cè)距檢測(cè)裝置28設(shè)置于車體的側(cè)壁201上，用于測(cè)量車輛與周邊物體之間的實(shí)時(shí)距離。其中，測(cè)距檢測(cè)裝置28可以為測(cè)距傳感器或測(cè)距雷達(dá)等可以測(cè)量物體之間距離的任何合適的裝置。優(yōu)選地，車輛的頭部的側(cè)壁及車體的車尾處的側(cè)壁上設(shè)置有測(cè)距檢測(cè)裝置，分別用于測(cè)量車輛前方物體與車輛頭部之間的第一實(shí)時(shí)距離以及車輛后方物體與車輛尾部之間的第二實(shí)時(shí)距離。

優(yōu)選地，本實(shí)施例中警示控制系統(tǒng)2還包括與警示控制裝置29信號(hào)連接的報(bào)警裝置27，該報(bào)警裝置27用于發(fā)出報(bào)警信號(hào)。其中，報(bào)警裝置可以為蜂鳴器等可以發(fā)現(xiàn)報(bào)警信號(hào)的任何合適的裝置。

在本實(shí)施例提供的警示控制系統(tǒng)中，通過(guò)在合適的位置安裝合適的車身警示燈、角度調(diào)整機(jī)構(gòu)、測(cè)距檢測(cè)裝置以及報(bào)警裝置，使得在車輛兩側(cè)可通過(guò)車身警示燈來(lái)警示，在車輛頭部和尾部以及其他不能用車身警示燈的區(qū)域可采用測(cè)距檢測(cè)裝置來(lái)進(jìn)行警示，從而在車輛的四周形成全方位的警示，確保車輛的正常作業(yè)不受周圍物體和車輛的干擾，從而提高了車輛工作的效率，也提高的車輛作業(yè)的安全性。

相應(yīng)地，本發(fā)明提供一種消防車，包括上述實(shí)施例中的車輛的警示控制系統(tǒng)2，消防車的效果及具體細(xì)節(jié)與上面的警示控制方法及警示控制裝置相對(duì)應(yīng)，在此不再贅述。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。