用于在車道變換時支持車輛的駕駛員的方法和設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于在車道變換時支持車輛的駕駛員的方法、一種相應的設備以及涉及一種相應的計算機程序。
【背景技術】
[0002]用于機動車的車道保持輔助可以包括用于產(chǎn)生轉向力矩的功能，以便在一個車道內(nèi)引導其車輛時支持駕駛員。通常在激活方向燈的情況下關斷該功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]在此背景下提出根據(jù)主權利要求的用于在車道變換時支持車輛的駕駛員的方法、使用所述方法的設備以及相應的計算機程序。有利的構型由相應的從屬權利要求和下面的說明書得出。
[0004]在此提出的方案實現(xiàn)了一種用于在車道變換時支持車輛的駕駛員的方法，其中，所述方法包括以下步驟:
[0005]讀取激活信號和由所述車輛的至少一個傳感器提供的傳感器信號，所述激活信號代表所述車輛的朝向期望行駛方向的行駛方向指示器的激活，所述傳感器信號代表用于使所述車輛轉向的轉向運動和/或所述車輛在車道內(nèi)的位置變化；
[0006]如果所述轉向運動與所述期望行駛方向反向和/或所述位置變化代表所述車輛朝與所述期望行駛方向反向的方向的運動，則提供用于在使用所述激活信號和所述傳感器信號的情況下控制所述車輛的轉向的控制信號。
[0007]車輛可以理解為機動車，例如轎車或載重車輛。車道可以理解為由車輛行駛的行車道的行車帶。車道可以在一側或兩側通過車道邊界一一例如以標記或另一車輛的形式一一限界。車道變換可以理解為伴隨車道的變換的駕駛操縱。車道變換尤其可以是有意的并且可以通過相應行駛方向指示器的激活預告。期望行駛方向可以理解為以下行駛方向:車輛在車道變換時應朝所述行駛方向轉向。行駛方向指示器例如可以理解為方向燈。傳感器例如可以是環(huán)境傳感器或方向盤傳感器。轉向運動通?？梢岳斫鉃榘殡S轉向角變化的車輛轉向操縱，例如方向盤的運動。與期望行駛方向反向的方向例如可以是與通過激活的行駛方向指示器表征的方向基本上相反的方向。
[0008]在此提出的方案基于以下認識:車輛的車道保持輔助可以構造用于在車道變換時根據(jù)方向燈操作支持駕駛員。
[0009]駕駛員經(jīng)常在激活方向燈的情況下不能立即變換車道。在駕駛員等待合適的機會期間可能發(fā)生駕駛員無意地朝與所指示的方向偏離的方向轉向，例如因為駕駛員在查看側視鏡或在扭頭查看時不能再如此好地集中注意力到自身車道的走向上。在此可能發(fā)生:駕駛員實施朝錯誤方向的無意轉向運動。
[0010]通過現(xiàn)在車道保持輔助在方向燈激活的情況下也經(jīng)修正地干預轉向過程的方式，可以在車道變換時及時地抵抗無意的轉向運動。由此可以減少與車道變換關聯(lián)的事故風險。
[0011]根據(jù)一種實施方式，可以在所述提供的步驟中提供所述控制信號，以便產(chǎn)生與所述轉向運動和附加地或替代地與所述車輛的運動反向的轉向力矩。通過例如以轉向力矩加載方向盤的方式可能的是，有效地使駕駛員注意其駕駛錯誤，而不使駕駛員過多從交通狀況分心。
[0012]此外有利的是，在所述提供的步驟中，如果所述位置變化代表所述車輛接近所述車道的背離所述期望行駛方向的車道邊界，則提供所述控制信號。由此可以可靠地并且準確地識別車道變換時的無意路線偏離。
[0013]特別有利的是，在所述提供的步驟中，如果所述車輛在接近的情況下低于與所述車道邊界的預給定的間距，則提供所述控制信號。預給定的間距例如可以位于Im和1cm之間。由此可能的是，在車輛駛越車道邊界之前提供所述控制信號。借助所述間距還可以確定公差范圍，即在車道內(nèi)的一個區(qū)域，在所述區(qū)域中車輛可以朝與期望行駛方向相反的方向轉向而不由此提供控制信號。通過這種方式可以防止過早地干預轉向過程。
[0014]在此提出的方案還實現(xiàn)一種設備，所述設備被構造用于在相應的裝置中實施、控制或者實現(xiàn)在此提出的方法的變型方案的步驟。通過本發(fā)明的以設備形式的實施變型方案可以快速和高效地解決本發(fā)明所基于的任務。
[0015]設備在此可以理解為處理傳感器信號并且據(jù)此輸出控制信號和/或數(shù)據(jù)信號的電設備。所述設備可以具有按硬件方式和/或按軟件方式構造的接口。在按硬件方式的構造中，接口例如可以是所謂的系統(tǒng)ASIC的包含所述設備的最不同功能的一部分。然而，也可能的是，接口是單獨的集成電路或至少部分地由分立部件組成。在按軟件方式的構造中，接口可以是軟件模塊，其例如與其他軟件模塊共存在微控制器上。
[0016]具有程序代碼的計算機程序產(chǎn)品或計算機程序也是有利的，所述程序代碼可以存儲在機器可讀的載體或存儲介質一一如半導體存儲器、硬盤存儲器或光學存儲器上并且尤其用于當在計算機或設備上執(zhí)行程序產(chǎn)品或程序時實施、實現(xiàn)和/或控制根據(jù)先前描述的實施方式之一的方法的步驟。
【附圖說明】
[0017]下面根據(jù)附圖示例性地詳細闡述在此提出的方案。附圖示出:
[0018]圖1:具有根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的設備的車輛在車道變換期間的示意圖；
[0019]圖2:根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的方法的流程圖。
[0020]在本發(fā)明的有利實施例的后續(xù)描述中，對于在不同附圖中示出并且起類似作用的元件使用相同的或類似的附圖標記，其中不重復描述這些元件。
【具體實施方式】
[0021]圖1示出具有根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的設備102的車輛100在車道變換期間的示意圖。車輛100以激活的左方向燈104在雙車道的行車道108的右車道106上行駛。車輛100的駕駛員打算從右車道106變換到左車道110上。相應于該車道變換的期望行駛方向112以箭頭標出。在此，駕駛員例如由于疏忽而使方向盤114朝背離期望行駛方向112的方向運動，從而車輛100不是駛向車道106的左車道邊界116——在此示例性地行車道108的分車帶(Mittelstreifen)而是駛向車道106的右車道邊界118。駕駛員的相應轉向運動120同樣以箭頭標出。
[0022]根據(jù)該實施方式，車輛100配備有環(huán)境傳感器122，所述環(huán)境傳感器用于檢測車輛100在右車道106內(nèi)的位置或位置變化。環(huán)境傳感器120構造用于產(chǎn)生代表位置或者位置變化的環(huán)境傳感器信號124并且將其發(fā)送到設備102上。此外，車輛100的在此未示出的方向盤傳感器構造用于產(chǎn)生代表轉向運動120的方向盤傳感器信號126并且將所述方向盤傳感器信號發(fā)送到設備102上。方向燈104同樣與設備102耦合，以便將代表方向燈104的接通狀態(tài)的激活信號128傳送到設備102上。
[0023]設備102響應于激活信號128的接收來處理兩個傳感器信號124、126。如果設備102借助方向盤傳感器信號126識別轉向運動120與期望行駛方向112反向，如在圖1中是這種情況，并且由環(huán)境傳感器信號124的處理得出車輛100朝與期望行駛方向112反向的方向運動一一在此朝右車道邊界118的方向運動，則設備102提供控制信號130，所述控制信號根據(jù)所述實施例用于以與轉向運動120并且因此與車輛100向右車道邊界118的接近運動反向的轉向力矩M加載方向盤114。借助轉向力矩M及時提示駕駛員其在車道變換時的無意轉向錯誤。
[0024]替代地可能的是，設備102基于兩個傳感器信號124、126中的僅僅一個來提供控制信號130。
[0025]環(huán)境傳感器122例如構造用于檢測車輛100與右車道邊界118的間距并且將其以環(huán)境傳感器信號124形式傳送給設備102。相應地，設備102可以構造用于根據(jù)所檢測的間距提供控制信號130。根據(jù)一個實施例，如在圖1中示意性示出的那樣，當所檢測的間距低于預給定的最小間距X時設備102提供控制信號130。借助最小間距X保證了在車輛100駛越右車道邊界118之前提供控制信號130。駕駛員因此具有足夠的時間使車輛100往回朝正確的方向轉向。
[0026]根據(jù)一個實施例，設備102作為車輛100的車道保持輔助的組件實現(xiàn)。如果駕駛員激活了車道保持輔助的車道保持模式--英語也稱作lane departure prevent1n(車道偏離預防)，則設備102在方向燈104激活的情況下僅僅釋放車道106的駕駛員根據(jù)通過方向燈104指示的方向想要行駛進入的那一側。如果駕駛員向左指示方向并且同時向左行駛，則無車道保持支持力矩一一也稱作車道保持輔助力矩或簡稱轉向力矩M通過設備102輸出。如果與此相反車輛100在向左指示方向時不向左行駛而向右行駛，則如先前所述的那樣輸出轉向力矩M，因為實際行駛方向與駕駛員意愿不一致。
[0027]如果駕駛員選擇中間引導模式(Mittenfiihrungsmodus)，則在方向燈激活的情況下通常立即關斷轉向力矩，以便駕駛員獲得對車輛的完全控制。根據(jù)一個實施例，取而代之地在內(nèi)部變換到在更上面描述的車道保持模式中，從而又僅僅釋放朝向期望行駛方向的一側。
[0028]此外可能的是，對于車道保持模式選擇較低的干預閾值。由此，當車輛100漂移向錯誤側時，例如在車輛觸碰車道標記118之前可以更早地輸出轉向力矩M。因此，駕駛員相應地更早地察覺到他朝錯誤方向轉向并且因此也可以更早地作出反應。
[0029]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的方法200的流程圖。用于在車道變換時支持車輛的駕駛員的方法200例如可以由根據(jù)圖1描述的設備實施。方法200從步驟202開始，在步驟202中讀取激活信號和由所述車輛的至少一個傳感器提供的傳感器信號，所述激活信號代表所述車輛的朝向期望行駛方向的行駛方向指示器的激活，所述傳感器信號視實施方式而定代表用于使所述車輛轉向的轉向運動和/或代表所述車輛在車道內(nèi)的位置變化。接著，如果傳感器信號代表與期望行駛方向反向的轉向運動，則在步驟204中提供用于控制車輛的轉向的控制信號。視實施方式而定，如果傳感器信號附加地或替代地代表位置變化，所述位置變化表示所述車輛朝與所述期望行駛方向反向的方向的、例如朝車道的背離期望行駛方向的車道邊界的方向的運動，則在步驟204中提供所述控制信號。所述控制信號例如用于以與轉向運動或者與車輛的運動反向的轉向力矩加載轉向。
[0030]所描述的和在附圖中示出的實施例僅僅是示例性地選擇的。不同的實施例可以完整地或關于各個特征彼此組合。一個實施例也可以通過另一個實施例的特征來補充。
[0031]此外，可以重復以及以不同于所描述的順序的順序執(zhí)行所提出的方法步驟。
[0032]如果一個實施例包括第一特征與第二特征之間的“和/或”關系，則這可以解讀如下:所述實施例根據(jù)一種實施方式不僅具有第一特征而且具有第二特征并且根據(jù)另一種實施方式或者僅僅具有第一特征或者僅僅具有第二特征。
【主權項】
1.一種用于在車道變換時支持車輛(100)的駕駛員的方法(200)，其中，所述方法(200)包括以下步驟: 讀取(202)激活信號(128)和由所述車輛(100)的至少一個傳感器(122)提供的傳感器信號(124，126)，所述激活信號代表所述車輛(100)的朝向期望行駛方向(112)的行駛方向指示器(104)的激活，所述傳感器信號代表用于使所述車輛(100)轉向的轉向運動(120)和/或所述車輛(100)在車道(106)內(nèi)的位置變化； 如果所述轉向運動(120)與所述期望行駛方向(112)反向和/或所述位置變化代表所述車輛朝與所述期望行駛方向(112)反向的方向的運動，則提供(204)用于在使用所述激活信號(128)和所述傳感器信號(124，126)的情況下控制所述車輛(100)的轉向的控制信號(130)。2.根據(jù)權利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在所述提供(204)的步驟中提供所述控制信號(130)，以便產(chǎn)生與所述轉向運動(120)和/或與所述車輛(100)的運動反向的轉向力矩(M)。3.根據(jù)以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在所述提供(204)的步驟中，如果所述位置變化代表所述車輛(100)接近所述車道(106)的背離所述期望行駛方向(112)的車道邊界(118)，則提供所述控制信號(130)。4.根據(jù)權利要求3所述的方法(200)，其特征在于，在所述提供(204)的步驟中，如果所述車輛(100)在接近時低于與所述車道邊界(118)的預給定的間距(X)，則提供所述控制信號(130)。5.—種設備(102)，其構造用于實施、控制或者實現(xiàn)根據(jù)以上權利要求中任一項所述的方法(200)的所有步驟。6.—種計算機程序，其設置用于實施根據(jù)以上權利要求中任一項所述的方法(200)的所有步驟。7.—種機器可讀的存儲介質，其具有存儲在其上的、根據(jù)權利要求6所述的計算機程序。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于在車道變換時支持車輛(100)的駕駛員的方法(200)。在此，讀取激活信號(128)和由所述車輛(100)的至少一個傳感器(122)提供的傳感器信號(124，126)，所述激活信號代表所述車輛(100)的面向期望行駛方向(112)的行駛方向指示器(104)的激活，所述傳感器信號代表用于使所述車輛(100)轉向的轉向運動(120)和/或所述車輛(100)在車道(106)內(nèi)的位置變化。如果所述轉向運動(120)與所述期望行駛方向(112)反向和/或所述位置變化代表所述車輛朝與所述期望行駛方向(112)反向的方向的運動，則提供用于在使用所述激活信號(128)和所述傳感器信號(124，126)的情況下控制所述車輛(100)的轉向的控制信號(130)。
【IPC分類】B62D15/02, B60W30/12
【公開號】CN105711587
【申請?zhí)枴緾N201510963916
【發(fā)明人】傅承煊
【申請人】羅伯特·博世有限公司