用于機(jī)動車自動挪車的方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于機(jī)動車自動挪車的方法，其中自動挪車的操作由在機(jī)動車外的人員通過遠(yuǎn)程控制啟動，然后自動進(jìn)行，在此過程中自動檢查是否存在人員可視監(jiān)控挪車操作的證據(jù)，其中缺少這類證據(jù)時(shí)則自動終止挪車操作。根據(jù)本發(fā)明，機(jī)動車在自動挪車操作期間在不規(guī)則的時(shí)間點(diǎn)給出至少一個(gè)特征燈光信號，它代表確認(rèn)請求信號，請求確認(rèn)繼續(xù)進(jìn)行挪車(S2)。將檢驗(yàn)是否人員在預(yù)先給定的時(shí)間內(nèi)在發(fā)出每個(gè)這類確認(rèn)請求信號之后給出確認(rèn)命令，命令繼續(xù)進(jìn)行挪車(S3)。確認(rèn)命令消失時(shí)，則自動終止挪車操作(S4)。
【專利說明】用于機(jī)動車自動挪車的方法和裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001〕 本發(fā)明涉及用于機(jī)動車自動挪車的方法和裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)動車的泊車輔助和駛出車位輔助都是公知的，泊車或駛出車位的過程或者其他挪車操作可以由命令來支持或者可以完全自動進(jìn)行。在完全自動的泊車和駛出車位過程中，機(jī)動車自動泊入或駛出，在此過程中機(jī)動車的駕駛員在其座位上并且例如按下駐車按鈕，而不用操作方向盤、踏板和檔位選擇器。
[0003]對于這類泊車輔助和駛出車位輔助的更舒適的改進(jìn)方案可以是，在駕駛員離開機(jī)動車之后機(jī)動車也能自動挪車。在這種情況下，駕駛員通過在車輛鑰匙中或其上的發(fā)射器，或通過例如智能電話的其他發(fā)射器，優(yōu)選通過無線電遠(yuǎn)程控制啟動挪車操作。由于駕駛員對機(jī)動車直至發(fā)動機(jī)關(guān)閉車輛靜止的移動負(fù)有全部責(zé)任，安全起見他必須直觀地監(jiān)控遠(yuǎn)程挪車操作，以便通過進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的挪車操作，可以避免在功能失效情況下與機(jī)動車附近的生物或物體碰撞。為了確保機(jī)動車在無線電連接故障情況下不繼續(xù)行駛，通常設(shè)置技術(shù)員必須在挪車操作過程中保持按住駐車按鈕。
[0004]可以預(yù)見，一些駕駛員經(jīng)過一段時(shí)間之后對泊車輔助和駛出車位輔助的可靠性產(chǎn)生信任，因此不再嚴(yán)肅對待監(jiān)控職責(zé)，例如在啟動泊車過程之后離開機(jī)動車，而不是等到泊車過程完全結(jié)束。必須保持按住駐車按鈕，不能完全防止這種濫用的風(fēng)險(xiǎn)，特別是在發(fā)射器和機(jī)動車之間的無線電連接上。
[0005]02 10 2011 114 317八1公開了一種用于機(jī)動車自動挪車的方法，其中自動挪車的操作由在機(jī)動車外的人員通過遠(yuǎn)程控制啟動，然后自動進(jìn)行，其中由此減少濫用的風(fēng)險(xiǎn)，即在機(jī)動車中檢查，是否存在人員可視監(jiān)控挪車操作的證據(jù)，其中缺少這類證據(jù)時(shí)則自動終止挪車操作。借助于機(jī)動車中或機(jī)動車上的照相機(jī)觀察駕駛員來獲得所述證據(jù)，并通過模式識別來鑒定，當(dāng)駕駛員離開預(yù)先確定的范圍時(shí)，挪車操作中斷或停止。
[0006]在此所需的模式識別是復(fù)雜和容易出錯的。此外，公知的方法可能不能完全排除濫用危險(xiǎn)，因?yàn)樵跈C(jī)動車附近的駕駛員在挪車操作過程中可能從事其他事，而不是監(jiān)控所述操作。盡責(zé)的駕駛員自身也存在危險(xiǎn)，他可能被任意發(fā)生的事情轉(zhuǎn)移視線，而在此過程中沒有釋放駐車按鈕。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，本發(fā)明的目的在于，可以實(shí)現(xiàn)由在機(jī)動車外的人員控制的自動挪車，在此過程中自動檢查是否存在人員可視監(jiān)控挪車操作的證據(jù)，在各種情況下確保人員關(guān)注移動的機(jī)動車。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，所述目的通過下述的用于機(jī)動車的自動挪車的方法和裝置來實(shí)現(xiàn):
[0009]用于機(jī)動車自動挪車的方法，其中自動挪車的操作由在機(jī)動車外的人員通過遠(yuǎn)程控制啟動，然后自動進(jìn)行，在此過程中自動檢查是否存在人員可視監(jiān)控挪車操作的證據(jù)，其中缺少這類證據(jù)時(shí)則自動終止挪車操作，其特征在于，機(jī)動車在自動挪車操作期間在不規(guī)則的時(shí)間點(diǎn)給出至少一個(gè)特征燈光信號，它代表確認(rèn)請求信號，請求確認(rèn)繼續(xù)進(jìn)行挪車(S2);將檢驗(yàn)是否人員在預(yù)先給定的時(shí)間內(nèi)在發(fā)出每個(gè)這類確認(rèn)請求信號之后給出確認(rèn)命令，命令繼續(xù)進(jìn)行挪車(S3);確認(rèn)命令消失時(shí)，則自動終止挪車操作(S4)。
[0010]用于機(jī)動車的自動挪車的裝置，布置所述裝置用于實(shí)施前述的方法。
[0011]本發(fā)明的有利的改進(jìn)方案如下:。
[0012]其中，借助機(jī)動車的閃光信號燈或警告閃光燈給出至少一個(gè)特征燈光信號。
[0013]其中，利用不同于警告閃光燈的閃光頻率和其他可能的閃光信號給出至少一個(gè)特征燈光信號。
[0014]其中，所述至少一個(gè)特征燈光信號在隨機(jī)選擇的在預(yù)先給定的時(shí)間窗之內(nèi)的時(shí)間點(diǎn)發(fā)出。
[0015]其中，所述至少一個(gè)特征燈光信號在與挪車操作隊(duì)列范圍內(nèi)的單個(gè)操作相關(guān)聯(lián)的時(shí)間點(diǎn)發(fā)出。
[0016]其中，在自動挪車操作過程中給出多個(gè)燈光信號。
[0017]其中，在自動挪車操作過程中特征燈光信號之間的時(shí)間間隔越來越小。
[0018]其中，確認(rèn)命令由此給出，即人員在預(yù)先給定的時(shí)間間隔內(nèi)按下在與機(jī)動車保持無線連接的移動無線電發(fā)射器上的駐車按鈕，在給出確認(rèn)要求信號之后，在預(yù)先給定的最大時(shí)間間隔長度釋放并隨后再次按下。
[0019]其中，確認(rèn)命令由此給出，即人員保持按下在與機(jī)動車保持無線連接的移動無線電發(fā)射器上的第一駐車按鈕，并在預(yù)先給定的時(shí)間間隔內(nèi)在給出確認(rèn)要求信號之后在預(yù)先給定的最大時(shí)間間隔內(nèi)按下第二駐車按鈕并隨后釋放。
[0020]其中，所述挪車操作是泊車過程或駛出車位的過程。
[0021]根據(jù)本發(fā)明，機(jī)動車在自動挪車操作期間在不規(guī)則的時(shí)間點(diǎn)在環(huán)境中發(fā)出特征燈光信號，例如通過警示燈或其他機(jī)動車上存在的燈以特定的頻率閃爍，該頻率與其他可能的閃爍頻率明顯不同。該燈光信號還可以借助專用的燈給出。所述燈光信號優(yōu)選是閃爍信號，但是還可以是特殊的、在駕駛模式下不發(fā)射的顏色的持續(xù)燈光，例如綠光或藍(lán)光。所述光還不能從機(jī)動車外的某處產(chǎn)生，但可以從乘客車廂內(nèi)部發(fā)出。
[0022]所述特征燈光信號代表確認(rèn)請求信號，用這個(gè)信號要求監(jiān)控挪車操作的人員給出確認(rèn)命令，確認(rèn)繼續(xù)進(jìn)行挪車。所述確認(rèn)命令優(yōu)選由此給出，即人員在確認(rèn)請求信號之后立即釋放發(fā)射器上的駐車按鈕。但是確認(rèn)命令還可以借助專用的按鈕給出。
[0023]根據(jù)自動挪車操作持續(xù)的時(shí)間長度，可能只發(fā)出唯一的確認(rèn)請求信號。在持續(xù)時(shí)間較長的自動挪車操作過程中給出多個(gè)特征燈光信號時(shí)，在優(yōu)選的實(shí)施形式中，特征燈光信號之間的時(shí)間間隔越來越小。
[0024]在機(jī)動車中檢驗(yàn)，在例如1或2秒的預(yù)先給定時(shí)間內(nèi)在每次發(fā)出這類確認(rèn)請求信號之后人員是否給出確認(rèn)命令，確認(rèn)繼續(xù)挪車，當(dāng)沒有在預(yù)先給定的時(shí)間內(nèi)給出確認(rèn)命令，則自動中斷挪車操作。
[0025]因?yàn)樗龃_認(rèn)命令是作為燈光信號以不規(guī)則的、優(yōu)選或多或少隨機(jī)選擇的時(shí)間間隔發(fā)出的，監(jiān)控挪車操作的人員可能不能預(yù)見這類命令什么時(shí)候出現(xiàn)，該人員必須按規(guī)定持續(xù)觀察機(jī)動車，以便可以將挪車操作完成。因此，人員不可能故意的或者不疏忽地不履行監(jiān)控義務(wù)，并且在任何時(shí)候都可以對挪車操作期間不可預(yù)見的情況或結(jié)果通過中斷或終止操作做出反應(yīng)。
[0026]額外的或者替代純粹隨機(jī)的燈光信號，可以用與前面的挪車操作的單個(gè)步驟相互關(guān)聯(lián)地實(shí)施。因此可以例如在前進(jìn)到后退的交換或者反之的過程中借助燈光信號獲得確認(rèn)，并隨著操作的延續(xù)等候確認(rèn)。任選地，通過僅在某些單個(gè)步驟中進(jìn)行詢問，還可以與隨機(jī)組分相結(jié)合。
[0027]本發(fā)明特別適用于自動的泊車過程，因?yàn)樵诖诉^程中最容易出現(xiàn)違反監(jiān)控義務(wù)的情況。
[0028]本發(fā)明構(gòu)建了一個(gè)人機(jī)界面，通過光學(xué)的確認(rèn)請求信號和確認(rèn)命令，要求操作人員在機(jī)動車在遠(yuǎn)程操控條件下移動時(shí)保持持續(xù)關(guān)注，并因此具有自身的操作安全。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]下面依據(jù)附圖對實(shí)施例進(jìn)行說明。其中:
[0030]圖1示出了遠(yuǎn)程控制的機(jī)動車自動泊車過程中，確認(rèn)命令、確認(rèn)請求信號和發(fā)動機(jī)關(guān)閉命令的信號形式的實(shí)例；
[0031]圖2示出機(jī)動車發(fā)出的、與確認(rèn)請求信號相比的信號的其他信號形式的實(shí)例；
[0032]圖3示出方法的流程圖，該方法在遠(yuǎn)程控制啟動的機(jī)動車自動泊車期間，確保啟動泊車過程的人員關(guān)注在移動的機(jī)動車。

【具體實(shí)施方式】
[0033]實(shí)施例涉及用于機(jī)動車的自動挪車的系統(tǒng)，由在機(jī)動車外的人員通過遠(yuǎn)程控制啟動，特別用于泊車或駛出車位，其中在此只描述泊車過程。
[0034]所述系統(tǒng)特別包括在車輛鑰匙中或其上的移動無線電發(fā)射器，該發(fā)射器還可以通過具有適當(dāng)細(xì)“應(yīng)用)的智能電話構(gòu)成；機(jī)動車中相應(yīng)的無線電接收器；用于反饋給駕駛員的機(jī)動車的報(bào)警閃光燈以及用于自動實(shí)施挪車操作的設(shè)備，如現(xiàn)有技術(shù)中眾所周知的。
[0035]所述無線電發(fā)射器包含駐車按鈕，駕駛員可以在離開機(jī)動車之后用它啟動自動泊車過程并保持按住。通過按下或釋放駐車按鈕的方式和方法，駕駛員可以用唯一的按鈕給出其他命令，如以下所述。作為選擇，無線電發(fā)射器上海可以設(shè)置多個(gè)按鈕或其他操作元件。在此過程中，可以設(shè)置按鈕用于在自動駐車過程中持續(xù)按下，設(shè)置第二個(gè)按鈕用于發(fā)出確認(rèn)命令。
[0036]自動泊車過程的持續(xù)時(shí)間典型地在例如5秒和30秒之間。為了確保此過程，將駕駛員得到對機(jī)動車的視覺上的反饋與機(jī)動車得到駕駛員的無線電反饋相結(jié)合。設(shè)置了不同的機(jī)動車反饋類型，駕駛員依據(jù)警告閃光燈閃爍的方式和方法可以將其區(qū)分開來并識別，特別是依據(jù)相應(yīng)的信號形式。
[0037]在駕駛員啟動了自動泊車過程之后，機(jī)動車在蒸鍋操作過程中給出運(yùn)行-信號，該信號可以與其他信號相疊加。運(yùn)行-信號看起來例如可以是這樣的，即警告閃光燈閃爍例如1.5秒長，隨后停止閃爍0.5秒長等。這類運(yùn)行-信號的信號形式如圖23中所示，周期如在此持續(xù)2秒。
[0038]在操作期間隨機(jī)選擇的時(shí)間點(diǎn)機(jī)動車給出確認(rèn)請求信號，而不是運(yùn)行-信號，駕駛員必須對該確認(rèn)請求信號做出反應(yīng)，通過在預(yù)先給定的時(shí)間間隔內(nèi)以特定方式操縱按下駐車按鈕，并由此對機(jī)動車做出確認(rèn)，駕駛員識別到了確認(rèn)請求信號。該確認(rèn)請求信號看起來例如可以是這樣的，即警告閃光燈例如交替地閃爍或不閃爍1.5秒長，如圖2b)中所示。這種確認(rèn)請求信號對于駕駛員來說是清晰可辨的運(yùn)行-信號，并且可與接下來描述的其他信號區(qū)分開來。
[0039]確認(rèn)請求信號結(jié)束，并且只要駕駛員確認(rèn)了確認(rèn)請求信號，則再次給出運(yùn)行-信號，如接下來描述的。
[0040]當(dāng)駕駛員在例如0.75秒的時(shí)間間隔tl內(nèi)，在結(jié)束了圖lb)中所示的確認(rèn)請求信號的輸入-相(Ein-Phase)之后,釋放駐車按鈕，并且此外在例如1秒的另一個(gè)時(shí)間間隔t2內(nèi)，在tl結(jié)束之后再次按下駐車按鈕，即總得來說只是短暫釋放，這樣被識別為確認(rèn)命令，繼續(xù)進(jìn)行挪車過程。所述確認(rèn)命令在圖la)中表示按下駐車按鈕(是)或不按下駐車按鈕(否)的間隔。
[0041]這類確認(rèn)命令消失時(shí)，則立即中斷泊車過程。在下一個(gè)確認(rèn)請求命令之后給出確認(rèn)命令時(shí)，則繼續(xù)進(jìn)行挪車過程。
[0042]駕駛員釋放駐車按鈕，而在此期間給出了運(yùn)行-信號時(shí)，則同樣立即中斷泊車過程。
[0043]中斷的泊車過程可以通過重新按下和保持按住駐車按鈕來繼續(xù)進(jìn)行。
[0044]駕駛員在確認(rèn)請求命令之后給出確認(rèn)命令之后的一段時(shí)間，只要自動泊車過程還沒有停止，則隨機(jī)地選擇一個(gè)新的時(shí)間點(diǎn)給出新的確認(rèn)請求命令。駕駛員必須確認(rèn)每個(gè)確認(rèn)請求信號，以便可以完成自動泊車過程。
[0045]如果泊車過程由于缺失確認(rèn)命令或者以其他方式中斷了，則如圖2c)中所示借助中斷信號展示給駕駛員，例如警告閃光燈交替地閃爍或不閃爍1秒長。
[0046]自動泊車過程結(jié)束時(shí)，由于機(jī)動車達(dá)到了目標(biāo)位置并保持靜止，則如果2d)所示借助靜止信號展示給駕駛員，例如警告閃光燈幾次例如交替地閃爍0.5秒長和1.5秒長不閃爍。
[0047]駕駛員接著可以對機(jī)動車發(fā)出發(fā)動機(jī)關(guān)閉命令，自動將擋位選擇器置于駐車位置、啟動電動的駐車制動并關(guān)閉機(jī)動車的驅(qū)動發(fā)動機(jī)和主電源。如圖lc)中所示，發(fā)動機(jī)關(guān)閉命令可以例如是兩次短時(shí)間(t3)的釋放駐車按鈕，該時(shí)間比t4的間隔更短，其中t3和t4分別可以為約0.5秒。
[0048]如果沒有給出發(fā)動機(jī)關(guān)閉命令，警告閃光燈繼續(xù)以運(yùn)行-信號閃爍。
[0049]如果給出并執(zhí)行了發(fā)動機(jī)關(guān)閉命令，機(jī)動車以結(jié)束信號證明，如圖2e)中所示警告閃光燈在例如1.5秒內(nèi)三次短的突然亮起來，之后燈保持關(guān)閉。
[0050]鎖上機(jī)動車的命令可以包括在發(fā)動機(jī)關(guān)閉命令中或者可以單獨(dú)給出。
[0051]所述的方法可以用集成了遠(yuǎn)程控制啟動自動挪車的程序路徑的軟件來實(shí)施，如圖3的流程圖中所示。
[0052]在圖3的步驟S1中，按下駐車按鈕之后啟動自動泊車過程，并只要保持按住駐車按鈕就實(shí)施挪車。同時(shí)，在步驟S2中在隨機(jī)選擇的、但是應(yīng)該在按下駐車按鈕之后某個(gè)最小時(shí)間間隔之后的時(shí)間點(diǎn)，發(fā)出確認(rèn)請求信號，在步驟S3中檢驗(yàn)，駕駛員是否用確認(rèn)命令對確認(rèn)請求信號做出反應(yīng)。
[0053]駕駛員沒有反應(yīng)時(shí)，在步驟4中停止自動泊車過程并發(fā)出中斷信號。在步驟35中檢驗(yàn)，駕駛員是否在某個(gè)時(shí)候重新按下并保持按住駐車按鈕，為此，駕駛員必須在之前失少釋放一次按鈕。駕駛員根本沒有反應(yīng)的情況下，自動泊車過程保持挺直。否則返回步驟31。
[0054]在步驟33中確定，駕駛員用確認(rèn)命令對確認(rèn)請求信號做出反應(yīng)，在步驟36中檢驗(yàn)，機(jī)動車是否達(dá)到了目標(biāo)位置并保持靜止。如果沒有，則返回步驟31，繼續(xù)進(jìn)行自動泊車過程。
[0055]在步驟33中使用的最小時(shí)間間隔可以隨著每次程序的進(jìn)行或隨著時(shí)間變短，使得泊車過程中確認(rèn)請求信號之間的時(shí)間間隔越來越小，這也可以伴隨極低的車輛速度直至結(jié)束駐車過程。
[0056]如果在步驟36中確定了，機(jī)動車達(dá)到了目標(biāo)位置并保持靜止，則在步驟37中發(fā)出靜止信號，在步驟38中檢驗(yàn)，駕駛員是否給出發(fā)動機(jī)關(guān)閉命令。如果沒有，繼續(xù)發(fā)出靜止信號，如果已經(jīng)發(fā)出發(fā)動機(jī)關(guān)閉命令，則在步驟39中發(fā)出結(jié)束信號結(jié)束程序。
【權(quán)利要求】
1.用于機(jī)動車自動挪車的方法，其中自動挪車的操作由在機(jī)動車外的人員通過遠(yuǎn)程控制啟動，然后自動進(jìn)行，在此過程中自動檢查是否存在人員可視監(jiān)控挪車操作的證據(jù)，其中缺少這類證據(jù)時(shí)則自動終止挪車操作，其特征在于，機(jī)動車在自動挪車操作期間在不規(guī)則的時(shí)間點(diǎn)給出至少一個(gè)特征燈光信號，它代表確認(rèn)請求信號，請求確認(rèn)繼續(xù)進(jìn)行挪車(S2)；將檢驗(yàn)是否人員在預(yù)先給定的時(shí)間內(nèi)在發(fā)出每個(gè)這類確認(rèn)請求信號之后給出確認(rèn)命令，命令繼續(xù)進(jìn)行挪車(S3);確認(rèn)命令消失時(shí)，則自動終止挪車操作(S4)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，借助機(jī)動車的閃光信號燈或警告閃光燈給出至少一個(gè)特征燈光信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的方法，其特征在于，利用不同于警告閃光燈的閃光頻率和其他可能的閃光信號給出至少一個(gè)特征燈光信號。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)特征燈光信號在隨機(jī)選擇的在預(yù)先給定的時(shí)間窗之內(nèi)的時(shí)間點(diǎn)發(fā)出。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)特征燈光信號在與挪車操作隊(duì)列范圍內(nèi)的單個(gè)操作相關(guān)聯(lián)的時(shí)間點(diǎn)發(fā)出。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，在自動挪車操作過程中給出多個(gè)燈光信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其特征在于，在自動挪車操作過程中特征燈光信號之間的時(shí)間間隔越來越小。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，確認(rèn)命令由此給出，即人員在預(yù)先給定的時(shí)間間隔內(nèi)按下在與機(jī)動車保持無線連接的移動無線電發(fā)射器上的駐車按鈕，在給出確認(rèn)要求信號之后，在預(yù)先給定的最大時(shí)間間隔長度釋放并隨后再次按下。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，確認(rèn)命令由此給出，即人員保持按下在與機(jī)動車保持無線連接的移動無線電發(fā)射器上的第一駐車按鈕，并在預(yù)先給定的時(shí)間間隔內(nèi)在給出確認(rèn)要求信號之后在預(yù)先給定的最大時(shí)間間隔內(nèi)按下第二駐車按鈕并隨后釋放。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，所述挪車操作是泊車過程或駛出車位的過程。
11.用于機(jī)動車的自動挪車的裝置，其特征在于，布置所述裝置用于實(shí)施根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法。
【文檔編號】B60W30/06GK104290751SQ201410331413
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年7月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月15日
【發(fā)明者】約瑟夫·安德里亞斯·烏爾哈恩 申請人:福特全球技術(shù)公司