碰撞緩解設(shè)備的制作方法
【專利摘要】一種碰撞緩解設(shè)備，包括：對象檢測部，用于對出現(xiàn)在安裝有碰撞緩解設(shè)備的自身車輛的前面的碰撞對象進(jìn)行檢測；駕駛輔助部，進(jìn)行駕駛輔助以避免對象檢測部所檢測的碰撞對象與自身車輛之間的碰撞或緩解因該碰撞而對自身車輛造成的損壞；可靠性確定部，用于確定對象檢測部的檢測結(jié)果的可靠性；以及定時設(shè)置部，用于根據(jù)可靠性確定部所確定的可靠性來設(shè)置啟動駕駛輔助部的駕駛輔助的啟動定時。
【專利說明】碰撞緩解設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于避免車輛碰撞或緩解對車輛的碰撞損壞的碰撞緩解設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]已知存在一種碰撞緩解設(shè)備，其使用傳感器如相機(jī)或雷達(dá)檢測出現(xiàn)在車輛周圍的碰撞對象，并且進(jìn)行駕駛輔助以避免與碰撞對象的碰撞或緩解因與碰撞對象的碰撞而造成的對車輛的損壞。這樣的碰撞設(shè)備的問題在于:如果由于天氣、周圍亮度等而導(dǎo)致傳感器的檢測可靠性被降低，則可能虛假地檢測到碰撞對象從而造成非必要地進(jìn)行駕駛輔助。
[0003]日本專利申請公開N0.2012-48643描述了一種對象檢測設(shè)備，其被配置成:僅當(dāng)認(rèn)為正在使用的傳感器對碰撞對象的檢測可靠性高時，才進(jìn)行駕駛輔助以防止非必要地執(zhí)行駕駛輔助。
[0004]然而，存在即使當(dāng)認(rèn)為檢測可靠性低時傳感器仍能正確檢測對象的可能性。
[0005]示例性實施方式提供了一種碰撞緩解設(shè)備，包括:
[0006]對象檢測部，用于對出現(xiàn)在安裝有碰撞緩解設(shè)備的自身車輛前面的碰撞對象進(jìn)行檢測；
[0007]駕駛輔助部，進(jìn)行駕駛輔助以避免對象檢測部所檢測的碰撞對象與自身車輛之間的碰撞或緩解因該碰撞而造成的對自身車輛的損壞；
[0008]可靠性確定部，用于確定對象檢測部的檢測結(jié)果的可靠性；以及
[0009]定時設(shè)置部，用于根據(jù)可靠性確定部所確定的可靠性來設(shè)置啟動駕駛輔助部的駕駛輔助的啟動定時。
[0010]根據(jù)該示例性實施方式，提供了一種能夠抑制進(jìn)行非必要的駕駛輔助而不阻止進(jìn)行必要的駕駛輔助的碰撞緩解設(shè)備。
[0011]根據(jù)包括附圖和權(quán)利要求的以下描述，本發(fā)明的其他優(yōu)點和特征會變得明顯。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]在附圖中:
[0013]圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明實施方式的作為碰撞緩解設(shè)備的PCS(預(yù)防碰撞安全系統(tǒng))的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0014]圖2是示出了由PCS進(jìn)行的碰撞對象檢測處理的步驟的流程圖；
[0015]圖3是示出了由PCS進(jìn)行的生成融合數(shù)據(jù)的方法的步驟的流程圖；
[0016]圖4是示出了由PCS進(jìn)行的駕駛輔助啟動處理的步驟的流程圖；
[0017]圖5是用于說明術(shù)語“交疊率(lap rat1) ”的圖；
[0018]圖6是用于說明術(shù)語“偏移量(offset) ”的圖；
[0019]圖7是示出了 TTC映射表的示例的圖；
[0020]圖8是示出了基準(zhǔn)表的示例的圖；
[0021]圖9是示出了校正表的示例的圖；以及
[0022]圖10是示出了為每個不同的交疊率值限定基準(zhǔn)閾值的基準(zhǔn)表的示例的圖。

【具體實施方式】
[0023]根據(jù)本發(fā)明實施方式的作為碰撞緩解設(shè)備的PCS (預(yù)防碰撞安全系統(tǒng))I是安裝在車輛(在下文中可以稱為自身車輛)上的以下系統(tǒng):當(dāng)自身車輛與碰撞對象之間存在高的碰撞風(fēng)險時，該系統(tǒng)通過進(jìn)行駕駛輔助如發(fā)出警告或致動制動裝置來避免自身車輛的碰撞或緩解對自身車輛的碰撞損壞。PCSl包括碰撞緩解控制器10、各種傳感器20和控制對象30(參見圖1)。
[0024]傳感器20包括相機(jī)傳感器21、雷達(dá)傳感器22、偏航率傳感器23和車輪速度傳感器24。在本實施方式中相機(jī)傳感器21為能夠測距的立體相機(jī)，從而使得可以基于所拍攝的圖像來識別碰撞對象如行人、路障或車輛的形狀以及距上述碰撞對象的距離。
[0025]雷達(dá)傳感器22朝著碰撞對象發(fā)射定向電磁波并且接收定向電磁波的反射形式以識別碰撞對象相對于自身車輛的位置及其形狀和大小。
[0026]偏航率傳感器23檢測自身車輛的轉(zhuǎn)彎角速度。車輪速度傳感器24檢測車輪旋轉(zhuǎn)速度作為自身車輛的速度。
[0027]這些傳感器20的檢測結(jié)果被碰撞緩解控制器10接收。順便提及，相機(jī)傳感器21和雷達(dá)傳感器22中的每一個以預(yù)定的周期(例如100ms)執(zhí)行用于檢測出現(xiàn)在自身車輛前面的碰撞對象的處理。
[0028]碰撞緩解控制器10包括CPU11、R0M12和RAM13。碰撞緩解控制器10的CUPll根據(jù)從傳感器20接收的檢測結(jié)果執(zhí)行存儲在R0M12中的程序，從而進(jìn)行隨后說明的各種處理。
[0029]碰撞緩解控制器10根據(jù)對碰撞對象的檢測結(jié)果驅(qū)動控制對象30。控制對象30可以是制動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、用于驅(qū)動安全帶裝置的致動器和警告裝置。
[0030]PCSl使用相機(jī)傳感器21或雷達(dá)傳感器22識別在自身車輛前面的碰撞對象的類型(車輛、行人、自行車、摩托車等等)以及碰撞對象的相對位置、相對速度、大小和形狀。
[0031]PCSl還針對每個所檢測到的碰撞對象基于該碰撞對象的相對位置和相對速度估算表示碰撞前的剩余時間的TTC (碰撞時間)。如果TTC達(dá)到操作閾值，則PCSl通過控制對象30進(jìn)行各種駕駛輔助如生成警告信息、致動制動裝置、干預(yù)車輛駕駛員的轉(zhuǎn)向操作或收緊安全帶。
[0032]對于每種駕駛輔助而言，根據(jù)碰撞對象的類型、檢測可靠性(相機(jī)傳感器21或雷達(dá)傳感器22對碰撞對象的檢測可靠性)、自身車輛的狀態(tài)(車輛狀態(tài))、自身車輛的行駛環(huán)境等對操作閾值進(jìn)行可變的設(shè)置。
[0033]PCSl設(shè)置操作閾值以使得與檢測可靠性高時相比當(dāng)檢測可靠性低時啟動駕駛輔助的啟動定時較晚。接下來，將參照圖2的流程圖對碰撞對象檢測處理進(jìn)行說明。使用相機(jī)傳感器21或雷達(dá)傳感器22周期性地進(jìn)行碰撞對象檢測處理以檢測出現(xiàn)在自身車輛前面的碰撞對象,并且確定每個所檢測的碰撞對象的檢測可靠性。
[0034]碰撞對象檢測處理始于步驟S100，其中碰撞緩解控制器10使雷達(dá)傳感器22發(fā)射定向電磁波并且接收定向電磁波的反射形式。在后續(xù)步驟S105中，碰撞緩解控制器10基于所接收的定向電磁波的反射形式檢測碰撞對象并且計算每個碰撞對象的相對位置(距自身車輛的距離以及相對于自身車輛的橫向位置)。此外，碰撞緩解控制器10識別每個碰撞對象的大小和形狀。此后處理進(jìn)行至步驟S110。
[0035]順便提及，如果雷達(dá)傳感器22尚未檢測到曾經(jīng)被檢測到的碰撞對象，則只要雷達(dá)傳感器22未能檢測到該碰撞對象的連續(xù)循環(huán)的數(shù)目小于預(yù)定數(shù)目，碰撞緩解控制器10就通過插入表示該碰撞對象的過去相對位置的數(shù)據(jù)來估計該碰撞對象的當(dāng)前相對位置。
[0036]在步驟SllO中，碰撞緩解控制器10根據(jù)所接收的定向電磁波的反射形式的強(qiáng)度來確定雷達(dá)可靠性(雷達(dá)傳感器22對碰撞對象的檢測可靠性)。
[0037]在后續(xù)步驟S115中，碰撞緩解控制器10接收由相機(jī)傳感器21拍攝的圖像，然后處理進(jìn)行至步驟S120。在步驟S120中，碰撞緩解控制器10對所拍攝的圖像執(zhí)行圖像處理以提取出現(xiàn)碰撞對象的區(qū)域，并且計算每個碰撞對象的相對位置(距自身車輛的距離以及相對于自身車輛的方向)。此外，碰撞緩解控制器10識別每個碰撞對象的大小和形狀，并且通過模式匹配等確定每個碰撞對象的類型。此后，處理進(jìn)行至步驟S125。
[0038]順便提及，如果相機(jī)傳感器21尚未檢測到曾經(jīng)檢測到的碰撞對象，則只要相機(jī)傳感器21未能檢測到該碰撞對象的連續(xù)幀的數(shù)目小于預(yù)定數(shù)目，碰撞緩解控制器10就通過插入表示該碰撞對象的過去相對位置的數(shù)據(jù)來估計該碰撞對象的當(dāng)前相對位置。
[0039]在步驟S125中，碰撞緩解控制器10基于表示相機(jī)傳感器21的過去幀(在每個過去幀中該碰撞對象被識別)的數(shù)目的跟蹤數(shù)據(jù)來確定每個碰撞對象的相機(jī)可靠性(相機(jī)傳感器21的檢測可靠性)。可替選地，碰撞緩解控制器10可以基于用于識別碰撞對象的拍攝圖像中示出該碰撞對象的區(qū)域的其他區(qū)域之間的邊緣的數(shù)量來確定相機(jī)可靠性。
[0040]在后續(xù)步驟S130中，碰撞緩解控制器10基于分別由雷達(dá)傳感器22和相機(jī)傳感器21檢測的每個碰撞對象的相對位置來計算表示每個碰撞對象的更準(zhǔn)確的相對位置(在下文中稱為精細(xì)相對位置)的融合數(shù)據(jù)。更具體地，如圖3所示，碰撞緩解控制器10設(shè)置連接自身車輛的位置與根據(jù)所檢測的碰撞對象的由相機(jī)傳感器21獲取的相對距離和相對方向而確定的其相對位置200的直線LI，并且設(shè)置從根據(jù)該碰撞對象的由雷達(dá)傳感器21獲取的相對距離和相對位置而確定的碰撞對象的相對位置210橫向延伸的直線L2。碰撞緩解控制器10確定這些直線LI和直線L2的交叉點作為碰撞對象的精細(xì)相對位置(融合數(shù)據(jù))。
[0041]此外，碰撞緩解控制器10設(shè)置具有預(yù)定大小、集中在碰撞對象的由雷達(dá)傳感器22獲取的相對位置周圍的矩形區(qū)域作為雷達(dá)檢測區(qū)域215。此后，碰撞緩解控制器10設(shè)置具有預(yù)定中心角、集中在自身車輛的前端的中心周圍的扇形區(qū)域(該扇形區(qū)域的中心線向著由相機(jī)傳感器21獲取的碰撞對象的相對位置的方向進(jìn)行延伸)并且還設(shè)置橫向延伸的帶狀區(qū)域，由相機(jī)傳感器21獲取的碰撞對象的相對位置位于該帶狀區(qū)域沿前后方向的中心上。碰撞緩解控制器10將這兩個區(qū)域之間的交疊部分設(shè)置為相機(jī)檢測區(qū)域205。
[0042]隨后，碰撞緩解控制器10計算雷達(dá)檢測區(qū)域215和相機(jī)檢測區(qū)域205之間的交疊部分的面積。所計算的面積用于確定隨后說明的融合數(shù)據(jù)的檢測可靠性。
[0043]如果碰撞對象僅被雷達(dá)傳感器22和相機(jī)傳感器21僅之一檢測到，則根據(jù)由雷達(dá)傳感器22或相機(jī)傳感器21獲取的碰撞對象的相對位置執(zhí)行駕駛輔助。在后續(xù)步驟S135中，碰撞緩解控制器10針對每個碰撞對象確定檢測可靠性落在可靠性等級I至可靠性等級8中的哪個等級?？煽啃缘燃塈代表最高的檢測可靠性。由可靠性等級I至可靠性等級8代表的可靠程度如下所述依次降低。
[0044]可靠性等級I對應(yīng)于以下狀態(tài):雷達(dá)傳感器22和相機(jī)傳感器21 二者均檢測到碰撞對象，雷達(dá)可靠性高并且所計算的交疊部分的面積大于或等于預(yù)定值。
[0045]可靠性等級2對應(yīng)于以下狀態(tài):雷達(dá)傳感器22檢測到碰撞對象并且雷達(dá)可靠性高，然而在從相機(jī)傳感器21輸出的預(yù)定數(shù)量或更多的過去圖像幀上尚未檢測到該碰撞對象。
[0046]可靠性等級3對應(yīng)于以下狀態(tài):雷達(dá)傳感器22檢測到碰撞對象并且雷達(dá)可靠性高，然而盡管所計算的交疊部分的面積大于或等于預(yù)定值，但是相機(jī)傳感器21仍錯過了該碰撞對象。
[0047]可靠性等級4對應(yīng)于以下狀態(tài):雷達(dá)傳感器22和相機(jī)傳感器21 二者均檢測到碰撞對象并且所計算的交疊部分的面積大于或等于預(yù)定值，然而雷達(dá)可靠性低。
[0048]可靠性等級5對應(yīng)于以下狀態(tài):雷達(dá)傳感器22檢測到碰撞對象，然而雷達(dá)可靠性低并且在從相機(jī)傳感器21輸出的預(yù)定數(shù)量或更多的過去圖像幀上尚未檢測到該碰撞對象。
[0049]可靠性等級6對應(yīng)于以下狀態(tài):雷達(dá)傳感器22檢測到碰撞對象，然而雷達(dá)可靠性低，并且盡管所計算的交疊部分的面積大于或等于預(yù)定值，但是相機(jī)傳感器21仍錯過了該碰撞對象。
[0050]可靠性等級7對應(yīng)于以下狀態(tài):相機(jī)傳感器21檢測到碰撞對象，然而在雷達(dá)傳感器22的預(yù)定數(shù)量或更多的過去檢測循環(huán)上尚未檢測到該碰撞對象。
[0051]可靠性等級8對應(yīng)于以下狀態(tài):相機(jī)傳感器21檢測到碰撞對象，然而盡管所計算的交疊部分的面積大于或等于預(yù)定值，但是雷達(dá)傳感器22仍錯過了該碰撞對象。
[0052]如果檢測可靠性未落在可靠性等級I至可靠性等級8中任何可靠性等級中，則碰撞緩解控制器10確定沒有檢測到碰撞對象。在后續(xù)步驟S140中，碰撞緩解控制器10例如通過將每個碰撞對象與自身車輛之間的距離除以該碰撞對象的相對速度來計算該碰撞對象的TTC。
[0053]接下來，將參考圖4的流程圖對以下駕駛輔助啟動處理進(jìn)行解釋:該駕駛輔助啟動處理用于針對每個碰撞對象設(shè)置啟動駕駛輔助的定時，并且當(dāng)啟動定時來臨時啟動駕駛輔助。周期性地執(zhí)行該處理。
[0054]駕駛輔助啟動處理始于步驟S300，其中碰撞緩解控制器10確定是否檢測到碰撞對象。如果步驟S300中的確定結(jié)果是肯定性的，則處理進(jìn)行至步驟S305，否則處理終止。
[0055]在步驟S305中，碰撞緩解控制器10檢測自身車輛的狀態(tài)，包括由偏航率傳感器23測量的偏航率和由車輪速度傳感器24測量的車輛速度。此外，碰撞緩解控制器10使用每個碰撞對象的相對速度的歷史記錄計算每個碰撞對象相對于自身車輛的相對加速度作為車輛狀態(tài)。此后，處理進(jìn)行至步驟S310。
[0056]碰撞緩解控制器10可以檢測自身車輛的閃光燈是否工作或者自身車輛是否直線行駛作為車輛狀態(tài)。此外，碰撞緩解控制器10通過無線LAN(未示出)基于從其他ECU接收的數(shù)據(jù)確定車輛狀態(tài)。
[0057]在步驟S310中，碰撞緩解控制器10基于每個碰撞對象的大小和形狀等計算每個碰撞對象的寬度(橫向長度)。此外，碰撞緩解控制器10基于由相機(jī)傳感器21識別的每個碰撞對象的相對位置和每個對象的類型來計算每個碰撞對象的交疊率和偏移量。
[0058]在此，如圖5所示，交疊率是自身車輛400的前端和作為碰撞對象的車輛410的后端橫向彼此交疊的程度。更具體地，交疊率可以是自身車輛400的前端與車輛410的后端之間的橫向交疊的橫向長度與自身車輛400的寬度的比率。
[0059]如圖6所示，偏移量是作為碰撞對象的行人430與自身車輛420的橫向中心之間的橫向偏差度。更具體地，偏移量可以是自身車輛420的橫向中心與行人430之間的橫向距離(d)與自身車輛430的寬度的一半的比率。
[0060]如果相機(jī)傳感器21沒有檢測到雷達(dá)傳感器21檢測到的碰撞對象，則可以基于由雷達(dá)傳感器22識別的碰撞對象的形狀確定碰撞對象的類型以計算交疊率和偏移量。
[0061]在后續(xù)步驟S315中，碰撞緩解控制器10基于相機(jī)傳感器21、雷達(dá)傳感器22等的檢測結(jié)果檢測自身車輛的行駛環(huán)境。更具體地，碰撞緩解控制器10可以基于相機(jī)傳感器21或雷達(dá)傳感器22的輸出來檢測自身車輛的前方道路是否彎曲的確定結(jié)果作為行駛環(huán)境。此外，碰撞緩解控制器10可以檢測自身車輛或碰撞對象是否在道路上所涂的白線內(nèi)或自身車輛和碰撞對象是否在相同的車道內(nèi)的確定結(jié)果作為行駛環(huán)境。此外，碰撞緩解控制器10可以檢測自身車輛是否在隧道內(nèi)行駛或自身車輛在一天的什么時間(白天、黃昏或黑夜)行駛的確定結(jié)果作為行駛環(huán)境。
[0062]在后續(xù)步驟S320中，碰撞緩解控制器10為每個碰撞對象設(shè)置啟動每個駕駛輔助的定時。更具體地，碰撞緩解控制器10使用每個碰撞對象的相對速度的歷史記錄確定每個碰撞對象的移動方向，并且從存儲各種碰撞對象的操作閾值的TTC映射表中讀取每個碰撞對象和每種駕駛輔助的操作閾值，對于不同的移動方向、不同的行駛環(huán)境和不同的檢測可靠性值(稍后詳細(xì)進(jìn)行說明)，每個操作閾值具有不同值。
[0063]在后續(xù)步驟S325中，碰撞緩解控制器10針對每個碰撞對象確定TTC是否已經(jīng)達(dá)到每種駕駛輔助的操作閾值(即，啟動駕駛輔助的定時是否已經(jīng)到來)。如果步驟S325的確定結(jié)果是肯定性的，則處理進(jìn)行至步驟S330，否則該處理終止。
[0064]在步驟S330中，碰撞緩解控制器10對控制對象30進(jìn)行控制使得當(dāng)啟動駕駛輔助的定時到來時啟動駕駛輔助。
[0065]接下來，對TTC映射表進(jìn)行說明。如圖7所示，TTC映射表存儲不同類型駕駛輔助對象(碰撞對象)的操作閾值，對于不同水平的檢測可靠性、不同的車輛狀態(tài)和不同的行駛環(huán)境，每個操作閾值具有不同的值。
[0066]在該TTC映射表中，“靜止對象”項是指在道路上停留的對象。該項被分類成子項“車輛”、“行人”、“其他”和“交叉”，“車輛”是指靜止的車輛，“行人”是指靜止的行人，“其他”是指除車輛和行人以外的任何靜止對象以及“交叉”是指在自身車輛前面橫向移動的對象。
[0067]“在前對象”項是指出現(xiàn)在自身車輛前面并且沿著與自身車輛的移動方向相同的方向移動的對象。該項被分類成子項“車輛”和“行人”，“車輛”是指自身車輛前面的車輛，而“行人”是指在自身車輛前方行走的行人。
[0068]“迎面而來的對象”項是指出現(xiàn)在自身車輛前面并且靠近自身車輛的對象。該項分類成子項“車輛”和“行人”，“車輛”是指在自身車輛前面并且靠近自身車輛的車輛，而“行人”是指在自身車輛前面并且靠近自身車輛的行人。
[0069]此外，TTC映射表包括“基準(zhǔn)表”項、“檢測可靠性”項、“車輛狀態(tài)”項和“行駛環(huán)境”項?！盎鶞?zhǔn)表”項包括對應(yīng)于上面所描述的不同駕駛輔助對象而提供的基準(zhǔn)表“A-1”至“H-1”。這些基準(zhǔn)表中的每個基準(zhǔn)表限定了用于確定操作閾值的基礎(chǔ)的基準(zhǔn)閾值與駕駛輔助對象的相對速度之間的關(guān)系。
[0070]為了設(shè)置啟動定時，選擇這些基準(zhǔn)表中與所檢測到的駕駛輔助對象(碰撞對象)的類型對應(yīng)的一個基準(zhǔn)表，并且基于所選擇的基準(zhǔn)表和駕駛輔助對象的相對速度計算基準(zhǔn)閾值。
[0071]此外，“檢測可靠性”項、“車輛狀態(tài)”項和“行駛環(huán)境”項包括校正表“Α-2”至“Η-2”，…，“Α-12”至“Η-12”。如圖9所示，這些校正表中的每個校正表明校正值與駕駛輔助對象中相應(yīng)的一個駕駛輔助對象的相對速度之間的關(guān)系。
[0072]為了設(shè)置啟動定時，從TTC映射表中選擇與所檢測到的駕駛輔助對象的當(dāng)前的檢測可靠性、車輛狀態(tài)、行駛環(huán)境和類型對應(yīng)的一個或更多個校正表，并且從所選擇的校正表中讀取與相對速度對應(yīng)的校正值。如果選擇了兩個或更多個校正表，則計算從這些表中讀取的校正值的總和作為組合校正值。
[0073]操作閾值被計算成基準(zhǔn)閾值和校正值的總和。如果選擇了兩個或更多個校正表，則將操作閾值計算成基準(zhǔn)閾值和組合校正值的總和。更具體地，“檢測可靠性”項被分類成“可靠性等級I”至“可靠性等級8”。選擇與所檢測到的駕駛輔助對象的檢測可靠性對應(yīng)的這些子項之一，并且選擇與所選擇的子項對應(yīng)的校正表。
[0074]如前面所描述的，PCSl被配置成對操作閾值進(jìn)行設(shè)置以使得當(dāng)檢測可靠性較低時啟動駕駛輔助的定時更滯后。因此對于相同的相對速度，隨著檢測可靠性的降低，通過與子項“可靠性等級I”至“可靠性等級8”中的每個子項對應(yīng)的校正表而限定的校正值也降低。
[0075]如圖7所示，TTC映射表的“車輛狀態(tài)”項包括子項“相對速度>=X”，其表示自身車輛與所檢測到的駕駛輔助對象之間的相對加速度大于或等于預(yù)定閾值的車輛狀態(tài)。如果自身車輛處于這樣的狀態(tài)，則選擇與該子項和駕駛輔助對象種類對應(yīng)的校正表。
[0076]除上面所描述的校正表以外，還可以提供以下狀態(tài)的校正表:自身車輛的車輛速度或自身車輛與駕駛輔助對象之間的相對速度大于或小于預(yù)定閾值的狀態(tài)、閃光燈工作或不工作的狀態(tài)以及自身車輛直線行駛或轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)。
[0077]如圖7所示，TTC映射表的“行駛環(huán)境”項被分類成子項“前方彎曲”和“已識別白線”，“前方彎曲”表示自身車輛的前方道路彎曲，而“已識別白線”表示自身車輛和所檢測到的駕駛輔助對象在相同的車道上。當(dāng)自身車輛的行駛環(huán)境與這些狀態(tài)中的任何一個狀態(tài)相同時，選擇相應(yīng)的校正表。
[0078]可以準(zhǔn)備與子項“車輛”對應(yīng)的基準(zhǔn)表和校正表以限定每個對于不同交疊率值的基準(zhǔn)閾值與相對速度之間的關(guān)系，或?qū)τ诿總€不同交疊率值的校正值與相對速度之間的關(guān)系。此外，可以準(zhǔn)備與子項“行人”對應(yīng)的基準(zhǔn)表和校正表以限定對于每個不同偏移量值的基準(zhǔn)閾值與相對速度之間的關(guān)系，或?qū)τ诿總€不同偏移量值的校正值與相對速度之間的關(guān)系O
[0079]在這些情況下，使用所選擇的基準(zhǔn)表或校正表可以確定對于駕駛輔助對象(車輛)的給定的交疊率值的基準(zhǔn)閾值與相對速度之間的關(guān)系或?qū)τ隈{駛輔助對象(行人)的給定的偏移量值的校正值與相對速度之間的關(guān)系。
[0080]圖10示出了基準(zhǔn)表的示例，該基準(zhǔn)表示出了對于不同交疊率范圍的基準(zhǔn)閾值與相對速度之間的關(guān)系。在該示例的基準(zhǔn)表中，針對每種交疊率范圍:0%至20%、20%至50%和50%至100%限定了基準(zhǔn)閾值與相對速度之間的關(guān)系。根據(jù)該基準(zhǔn)表，由于對于相同的相對速度，隨著交疊率的降低，基準(zhǔn)閾值降低，因此，相對于交疊率高時，當(dāng)交疊率低時設(shè)置啟動時間較晚。
[0081]TTC映射表可以包括針對每個不同偏移量范圍限定基準(zhǔn)閾值與相對速度之間的關(guān)系的基準(zhǔn)表。例如，偏移量的不同范圍可以包括O至1/4的范圍、1/4至1/2的范圍和1/2至I的范圍。
[0082]在這種情況下，對于相同的相對速度，相對于偏移量大的情況(或碰撞對象與自身車輛的橫向中心之間的距離大的情況)，在偏移量小的情況(或碰撞對象與自身車輛的橫向中心之間的距離小的情況)下基準(zhǔn)閾值可以設(shè)置得大，使得相對于偏移量小時，當(dāng)偏移量大時將啟動定時設(shè)置成較晚。
[0083]可以準(zhǔn)備與子項“車輛”對應(yīng)的校正表以針對不同交疊率值限定不同的校正值。同樣地，可以準(zhǔn)備與子項“行人”對應(yīng)的校正表以針對不同偏移量值限定不同的校正值。
[0084]上面所描述的本發(fā)明的實施方式提供了以下優(yōu)點。本實施方式的PCSl基于每個所檢測到的碰撞對象相對于自身車輛的相對位置為每個所檢測到的碰撞對象設(shè)置TTC，并且在TTC達(dá)到對于每個相應(yīng)的碰撞對象的操作閾值時執(zhí)行駕駛輔助。根據(jù)對于每個碰撞對象的檢測可靠性、車輛狀態(tài)或行駛環(huán)境設(shè)置操作閾值使得可以恰當(dāng)?shù)卦O(shè)置駕駛輔助啟動定時。
[0085]當(dāng)所檢測的碰撞對象為車輛時，則根據(jù)該車輛與自身車輛之間的交疊率設(shè)置操作閾值。當(dāng)所檢測的碰撞對象為行人時，則根據(jù)該行人與自身車輛之間的偏移量設(shè)置操作閾值。因此，根據(jù)本實施方式，可以根據(jù)自身車輛與所檢測的碰撞對象之間的位置關(guān)系恰當(dāng)?shù)卦O(shè)置駕駛輔助啟動定時。
[0086]其他實施方式
[0087](I)上面的實施方式的PCSl被配置成使用相機(jī)傳感器21和雷達(dá)傳感器22 二者檢測碰撞對象。然而，PCSl可以被配置成使用相機(jī)傳感器21和雷達(dá)傳感器22之一或使用除雷達(dá)和相機(jī)之外的傳感器來檢測碰撞對象。與用于檢測碰撞對象的傳感器的可靠性高時相比較，當(dāng)用于檢測碰撞對象的傳感器的可靠性低時PCSl可以被配置成將啟動駕駛輔助定時設(shè)置為較晚。
[0088](2)PCSl基于相機(jī)傳感器21的檢測結(jié)果或由雷達(dá)傳感器22接收的電磁波的強(qiáng)度確定對于每個所檢測到的碰撞對象的檢測可靠性，并且基于針對每個所檢測到的碰撞對象所確定的檢測可靠性設(shè)置啟動駕駛輔助的定時。
[0089]然而，PCSl可以被配置成基于雷達(dá)傳感器22或相機(jī)傳感器21的操作狀態(tài)集體為所有所檢測到的碰撞對象確定檢測可靠性，并且基于所確定的檢測可靠性為每個所檢測到的碰撞對象調(diào)節(jié)啟動駕駛輔助的定時。
[0090](3)針對使用PCSl的不同的目的地(地區(qū)或國家)可以準(zhǔn)備不同的TTC映射表。此外，對于不同的車輛類型或大小可以制備不同的TTC映射表。
[0091]PCSl可以被配置成根據(jù)使用PCSl的車輛的目的地或類型或尺寸從不同的TTC映射表中選擇映射表。
[0092]上述實施方式和權(quán)利要求之間的對應(yīng)關(guān)系:
[0093]對象檢測部與碰撞對象檢測處理中的步驟3100、5105、5115、5120和5130相對應(yīng)。可靠性確定部與碰撞對象檢測處理中的步驟S135對應(yīng)。
[0094]狀態(tài)檢測部與駕駛輔助啟動處理中的步驟S305對應(yīng)。對象檢測部與駕駛輔助啟動處理中的步驟S310對應(yīng)。環(huán)境檢測部與駕駛輔助啟動處理中的步驟S315對應(yīng)。定時設(shè)置部與駕駛輔助啟動處理中的步驟S320對應(yīng)。駕駛輔助部與駕駛輔助啟動處理中的步驟S330對應(yīng)。
[0095]上面所說明的優(yōu)選實施方式為通過下附權(quán)利要求單獨地進(jìn)行描述的本申請的發(fā)明的示范。應(yīng)當(dāng)理解，如本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以想到的，可以做出對優(yōu)選實施方式的修改。
【權(quán)利要求】
1.一種碰撞緩解設(shè)備，包括: 對象檢測部，用于對出現(xiàn)在安裝有所述碰撞緩解設(shè)備的自身車輛的前面的碰撞對象進(jìn)行檢測； 駕駛輔助部，進(jìn)行駕駛輔助以避免所述對象檢測部所檢測的所述碰撞對象與所述自身車輛之間的碰撞，或緩解因所述碰撞而對所述自身車輛造成的損壞； 可靠性確定部，用于確定所述對象檢測部的檢測結(jié)果的可靠性；以及 定時設(shè)置部，用于根據(jù)所述可靠性確定部所確定的可靠性來設(shè)置啟動所述駕駛輔助部的駕駛輔助的啟動定時。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞緩解設(shè)備，其中與所述可靠性高時相比較，當(dāng)所述可靠性低時所述定時設(shè)置部將所述啟動定時設(shè)置成較晚。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碰撞緩解設(shè)備，還包括用于檢測所述自身車輛的狀態(tài)的狀態(tài)檢測部，所述定時設(shè)置部被配置成在考慮所述狀態(tài)檢測部所檢測的自身車輛的狀態(tài)的情況下來設(shè)置所述啟動定時。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞緩解設(shè)備，其中所述對象檢測部檢測所述自身車輛與所述碰撞對象之間的位置關(guān)系，所述定時設(shè)置部被配置成在考慮所述對象檢測部所檢測的所述位置關(guān)系的情況下來設(shè)置所述啟動定時。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的碰撞緩解設(shè)備，其中所述對象檢測部對所述自身車輛與所述碰撞對象之間的橫向位置關(guān)系以及所述碰撞對象的橫向長度進(jìn)行檢測，所述定時設(shè)置部被配置成在考慮所述對象檢測部所檢測的所述橫向位置關(guān)系以及所述碰撞對象的所述橫向長度的情況下來設(shè)置所述啟動定時。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞緩解設(shè)備，其中所述對象檢測部包括:相機(jī)，用于拍攝所述自身車輛前面的圖像；以及雷達(dá)，用于向所述自身車輛前方發(fā)射電磁波并且接收所述電磁波的反射形式，所述對象檢測部被配置成使用所述相機(jī)和所述雷達(dá)中至少之一來檢測所述碰撞對象。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碰撞緩解設(shè)備，還包括用于檢測所述自身車輛的環(huán)境的環(huán)境檢測部，所述定時設(shè)置部被配置成在還考慮所述環(huán)境檢測部所檢測的自身車輛的環(huán)境的情況下來設(shè)置所述啟動定時。
【文檔編號】B60R21/0132GK104149728SQ201410198643
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年5月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月14日
【發(fā)明者】峯村明憲, 土田憲生, 磯貝晃 申請人:株式會社電裝