專利名稱：獨(dú)立懸掛電動(dòng)機(jī)器人輪組的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種獨(dú)立懸掛電動(dòng)機(jī)器人輪組。
背景技術(shù)：
目前，機(jī)器人技術(shù)已逐步成為科技創(chuàng)新研究的主體，除了機(jī)器人主干部分的系統(tǒng)研究，機(jī)器人同樣需要行動(dòng)，其最簡單最直接的行動(dòng)方式就是用輪組代替人類模仿行走，機(jī)器人輪組的驅(qū)動(dòng)方式是也是多樣化的，可用太陽能電池、蓄電池充電、鋰電池充電等為輪組旋轉(zhuǎn)提供強(qiáng)勁動(dòng)力，當(dāng)機(jī)器人輪組在電力驅(qū)動(dòng)下模仿人的行走過程中，當(dāng)碰到路況較差的地面時(shí)，必然會(huì)產(chǎn)生跌落現(xiàn)象，所以根據(jù)地面情況，需要對(duì)輪組的驅(qū)動(dòng)方式作進(jìn)一步的細(xì)化改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問題是提供一種獨(dú)立懸掛電動(dòng)機(jī)器人輪組，能夠?qū)喗M主體產(chǎn)生的沖擊力進(jìn)行吸收，起到很好的減震作用，機(jī)器人整體行走平穩(wěn)。為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種獨(dú)立懸掛電動(dòng)機(jī)器人輪組，包括:車輪、連接板、扭力彈簧和變頻電機(jī)，所述變頻電機(jī)內(nèi)置有用于控制車輪轉(zhuǎn)速的單片機(jī)，所述變頻電機(jī)安裝在車輪的內(nèi)側(cè)，所述連接板的一端連接扭力彈簧的一端，連接板的另一端連接在變頻電機(jī)的中部，所述扭力彈簧的另一端通過螺桿連接在變頻電機(jī)的前端。在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，根據(jù)機(jī)器人使用環(huán)境不同，所述電機(jī)為直流無刷電機(jī)或直流有刷電機(jī)。本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型機(jī)器人輪組采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)會(huì)使速度更快更穩(wěn)定，通過扭力彈簧和連桿使獨(dú)立懸掛的電機(jī)系統(tǒng)能保持機(jī)器人行駛的平衡性，也能減小顛簸路面對(duì)機(jī)器人自身部件的影響，另外因機(jī)器人屬于多輪組行動(dòng)，采用獨(dú)立懸掛結(jié)構(gòu)能分別作用于各個(gè)輪組，受力均勻，所以物理方面對(duì)輪組主體吸收沖擊力、減震起到至關(guān)重要的作用。

圖1是本實(shí)用新型獨(dú)立懸掛電動(dòng)機(jī)器人輪組一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型獨(dú)立懸掛電動(dòng)機(jī)器人輪組的智能控制原理圖。附圖中各部件的標(biāo)記如下:1、車輪；2、連接板；3、扭力彈簧；4、變頻電機(jī)。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。請(qǐng)參閱圖1和圖2，本實(shí)用新型實(shí)施例包括:一種獨(dú)立懸掛電動(dòng)機(jī)器人輪組，包括:車輪1、連接板2、扭力彈簧3和變頻電機(jī)4，變頻電機(jī)4內(nèi)置有用于控制車輪轉(zhuǎn)速的單片機(jī)，變頻電機(jī)4安裝在車輪I的內(nèi)側(cè)，連接板2的一端連接扭力彈簧3的一端，連接板2的另一端連接在變頻電機(jī)4的中部，扭力彈簧3的另一端通過螺桿連接在變頻電機(jī)4的前端。進(jìn)一步說，所述變頻電機(jī)4為直流無刷電機(jī)或直流有刷電機(jī)。本實(shí)用新型機(jī)器人輪組采用STM32單片機(jī)的變頻電機(jī)脈寬調(diào)制，通過改變信號(hào)的頻率和周期來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人路面行駛的快慢。由于機(jī)器人輪組在地面行駛過程中經(jīng)常遇到顛簸路面，通過扭力彈簧固定在輪組周圍，利用扭力彈簧的拉伸彈力作用，對(duì)行駛過程中突然產(chǎn)生的顛簸沖量進(jìn)行緩沖，吸收震動(dòng)能量，達(dá)到避震效果，對(duì)機(jī)器人的主要部件電機(jī)起到保護(hù)作用，對(duì)機(jī)器人自身的部件以及機(jī)器人的路面行駛平衡性也起到保護(hù)作用。以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種獨(dú)立懸掛電動(dòng)機(jī)器人輪組，其特征在于，包括:車輪、連接板、扭力彈簧和變頻電機(jī)，所述變頻電機(jī)內(nèi)置有用于控制車輪轉(zhuǎn)速的單片機(jī)，所述變頻電機(jī)安裝在車輪的內(nèi)側(cè)，所述連接板的一端連接扭力彈簧的一端，連接板的另一端連接在變頻電機(jī)的中部，所述扭力彈簧的另一端通過螺桿連接在變頻電機(jī)的前端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的獨(dú)立懸掛電動(dòng)機(jī)器人輪組，其特征在于:所述電機(jī)為直流無刷電機(jī)或直流 有刷電機(jī)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種獨(dú)立懸掛電動(dòng)機(jī)器人輪組，包括車輪、連接板、扭力彈簧和變頻電機(jī)，所述變頻電機(jī)內(nèi)置有用于控制車輪轉(zhuǎn)速的單片機(jī)，所述變頻電機(jī)安裝在車輪的內(nèi)側(cè)，所述連接板的一端連接扭力彈簧的一端，連接板的另一端連接在變頻電機(jī)的中部，所述扭力彈簧的另一端通過螺桿連接在變頻電機(jī)的前端。通過上述方式，本實(shí)用新型能夠?qū)喗M主體產(chǎn)生的沖擊力進(jìn)行吸收，起到很好的減震作用，機(jī)器人整體行走平穩(wěn)。
文檔編號(hào)B60L15/20GK203157697SQ20132018659
公開日2013年8月28日 申請(qǐng)日期2013年4月15日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月15日
發(fā)明者郭洋 申請(qǐng)人:郭洋