專利名稱：一種具有獨立轉(zhuǎn)向和拼接功能的自行式低平板重型車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于交通運輸領(lǐng)域，特別涉及一種具有全輪獨立轉(zhuǎn)向和縱橫向拼接功
能的自行式低平板重型運輸車輛，該車在獲得較低平臺的同時，可完成獨立轉(zhuǎn)向
功能，實行多種轉(zhuǎn)向模式，在狹小的空間里更具靈活性和機動性。
技術(shù)背景-
目前，用于大件運輸或廠房車間內(nèi)物料設(shè)備等運轉(zhuǎn)的自行式低平板運輸車， 一般采用油缸推動拉桿聯(lián)動轉(zhuǎn)向，該系統(tǒng)由轉(zhuǎn)向缸、轉(zhuǎn)向臂及拉桿等組成，在轉(zhuǎn) 向缸的推動下，通過拉桿之間的聯(lián)動實現(xiàn)各輪軸的轉(zhuǎn)向功能。這種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)彎 半徑大，轉(zhuǎn)向笨拙，而且在轉(zhuǎn)向時無法使各軸線輪胎的軸線交于一點，實現(xiàn)不了 各輪胎的純滾動，對輪胎磨損嚴(yán)重，沒有獨立轉(zhuǎn)向功能。同時拉桿轉(zhuǎn)向在縱橫拼 接時，隨著輪組和軸線數(shù)量在縱橫方向的增加，其轉(zhuǎn)向性能更惡劣，嚴(yán)重影響了 整車的性能，加重了對輪胎的磨損，增大車輛的維護成本；而且在拼接時需要調(diào) 整每個拉桿位置，費時費力。為了能使平板運輸車輛在狹小的空間更具靈活機動 性，不但要求車輛平臺能夠?qū)崿F(xiàn)升降和調(diào)平等功能，而且要求其能實現(xiàn)諸如橫行、 斜行、原地轉(zhuǎn)向、擺頭或擺尾等豐富的轉(zhuǎn)向模式，以適應(yīng)狹小的廠房及施工現(xiàn)場 完成復(fù)雜的作業(yè)任務(wù)要求，這就要求自行式平板車應(yīng)具備全輪獨立轉(zhuǎn)向功能。對 于大型設(shè)備或貨物的運輸，需要平板運輸車具有更寬更長的載貨平臺，這就要求 該車輛應(yīng)具備縱橫向任意拼接的能力，這種功能的實現(xiàn)對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提出了更高的 要求，隨著模塊的增加，拉桿轉(zhuǎn)向系統(tǒng)已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足自行式平板運輸車的轉(zhuǎn) 向要求。 發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了解決拉桿轉(zhuǎn)向系統(tǒng)存在的問題，同時使平板車獲得較低 的載貨平臺，并具有縱橫拼接功能。
一種具有獨立轉(zhuǎn)向和拼接功能的自行式低平板重型車，由液壓馬達行星齒輪
轉(zhuǎn)向機構(gòu)l、氣制動系統(tǒng)2、從動車橋3、驅(qū)動車橋4、懸掛系統(tǒng)5、動力模塊6、 剛性車架7組成。液壓馬達行星齒輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)1包括驅(qū)動行星輪系12、液壓馬達13、角度編碼器14;動力模塊6包括發(fā)動機8、變量泵9、多路電磁控制閥 10、控制單元ll。車架7的一端與動力模塊6相拼接；車架7的下端安裝有懸 掛系統(tǒng)5，懸掛系統(tǒng)5安裝驅(qū)動車橋4或安裝從動車橋3;從動車橋3上安裝有 氣制動系統(tǒng)2。驅(qū)動行星輪系12的大齒輪盤和車架7用螺栓固定，小齒輪用鍵 和液壓馬達13連接，在懸掛的旋轉(zhuǎn)中心安裝角度編碼器14，用來監(jiān)測懸掛轉(zhuǎn)向 角度。行車轉(zhuǎn)向時，控制單元11在收到遙控設(shè)備或控制手柄傳送來的轉(zhuǎn)向信號 后，通過分析計算出每個輪組需要的轉(zhuǎn)向角度，并把該轉(zhuǎn)向角度轉(zhuǎn)化為電信號來 控制多路電磁控制閥10;發(fā)動機8驅(qū)動變量泵9，多路電磁控制閥IO控制由變 量泵9輸送的液壓油驅(qū)動液壓馬達13，繼而驅(qū)動行星輪系12，從而驅(qū)動懸掛系 統(tǒng)5旋轉(zhuǎn)完成轉(zhuǎn)向動作。同時，在轉(zhuǎn)向的過程中，安裝在各懸掛系統(tǒng)5旋轉(zhuǎn)中心 的角度編碼器14實時檢測各自懸掛系統(tǒng)5的實際轉(zhuǎn)向，當(dāng)實際轉(zhuǎn)向與理論轉(zhuǎn)向 出現(xiàn)偏差時，通過控制系統(tǒng)來實時糾正，從而達到精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向。
特定模式轉(zhuǎn)向時，將轉(zhuǎn)向模式旋鈕打到相應(yīng)的位置，此時該按鈕將數(shù)字信號 輸入控制單元11，控制單元11經(jīng)過計算后發(fā)送數(shù)字信號到多路電磁控制閥10， 多路電磁控制閥10控制液壓馬達的流量和轉(zhuǎn)速，使各個懸掛系統(tǒng)5轉(zhuǎn)特定角度。 角度編碼器14把各個懸掛系統(tǒng)5的實際轉(zhuǎn)向角度反饋到控制單元11，當(dāng)各個懸 掛系統(tǒng)5轉(zhuǎn)到所需的位置，控制單元ll發(fā)出指令，鎖定轉(zhuǎn)向位置，從而完成特 定模式轉(zhuǎn)向。
當(dāng)平板車需要縱橫向拼接時，通過修改控制單元11的控制程序，即能實現(xiàn) 各個模塊的全輪獨立轉(zhuǎn)向功能。
本實用新型發(fā)明的優(yōu)點在于(1)平板車釆用液壓馬達驅(qū)動行星輪系轉(zhuǎn)向機 構(gòu)，轉(zhuǎn)向可靠、準(zhǔn)確，對輪胎磨損小，可實現(xiàn)任意角度的轉(zhuǎn)向及多種轉(zhuǎn)向模式， 并可單獨控制；(2)可使平板車獲得較低的載貨平臺，增強車輛的通過性；(3)
該平板車輛具有縱橫向任意拼接功能，；(4)平板車的動力模塊間可實現(xiàn)通訊，
完成模塊間協(xié)調(diào)同步；(5)液壓驅(qū)動可實現(xiàn)無級變速，省去了變速箱等傳統(tǒng)的傳
動系統(tǒng)。


圖1是本發(fā)明的具有獨立轉(zhuǎn)向和拼接功能的自行式低平板重型車 圖2是本發(fā)明的馬達行星齒輪轉(zhuǎn)向機構(gòu) 圖3是本發(fā)明的動力模塊圖4是本發(fā)明的驅(qū)動輪組
圖5是本發(fā)明的從動輪組及氣制動系統(tǒng)
具體實施方式
一種具有獨立轉(zhuǎn)向和拼接功能的自行式低平板重型車，由液壓馬達行星齒輪 轉(zhuǎn)向機構(gòu)l、氣制動系統(tǒng)2、從動車橋3、驅(qū)動車橋4、懸掛系統(tǒng)5、動力模塊6、 剛性車架7組成。液壓馬達行星齒輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)1包括驅(qū)動行星輪系12、液壓馬 達13、角度編碼器14;動力模塊6包括發(fā)動機8、驅(qū)動變量泵9、多路電磁控制 閥10、控制單元ll。車架7的一端與動力模塊6相拼接；車架7的下端安裝有 懸掛系統(tǒng)5，懸掛系統(tǒng)5裝有驅(qū)動車橋4或安裝從動車橋3;從動車橋3上安裝 有氣制動系統(tǒng)2。驅(qū)動行星輪系12的大齒輪盤和車架7用螺栓固定，小齒輪用 鍵和液壓馬達13連接，在懸掛的旋轉(zhuǎn)中心安裝角度編碼器14，用來監(jiān)測懸掛轉(zhuǎn) 向角度。行車轉(zhuǎn)向時，控制單元11在收到遙控設(shè)備或控制手柄傳送來的轉(zhuǎn)向信 號后，通過分析計算出每個輪組需要的轉(zhuǎn)向角度，并把該轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)化為電信號傳給 多路電磁控制闊10;發(fā)動機8驅(qū)動變量泵9，多路電磁控制閥IO控制由變量泵 9輸送的液壓油驅(qū)動液壓馬達13，繼而驅(qū)動行星輪系12，從而驅(qū)動懸掛系統(tǒng)5 旋轉(zhuǎn)完成轉(zhuǎn)向動作。同時，在轉(zhuǎn)向的過程中，安裝在各懸掛系統(tǒng)5旋轉(zhuǎn)中心的角 度編碼器14實時檢測各自懸掛系統(tǒng)5的實際轉(zhuǎn)向，當(dāng)實際轉(zhuǎn)向與理論轉(zhuǎn)向出現(xiàn) 偏差時，通過控制系統(tǒng)來實時糾正，從而達到精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向。
特定模式轉(zhuǎn)向時，將轉(zhuǎn)向模式旋鈕打到相應(yīng)的位置，此時該按鈕將數(shù)字信號 輸入控制單元11，控制單元11經(jīng)過計算后發(fā)送數(shù)字信號到多路電磁控制閥10， 多路電磁控制閥10控制液壓馬達的流量和轉(zhuǎn)速，使各個懸掛系統(tǒng)5轉(zhuǎn)特定角度。 角度編碼器14把各個懸掛系統(tǒng)5的實際轉(zhuǎn)向角度反饋到控制單元11，當(dāng)各個懸 掛系統(tǒng)5轉(zhuǎn)到所需的位置，控制單元ll發(fā)出指令，鎖定轉(zhuǎn)向位置，從而完成特 定模式轉(zhuǎn)向。
當(dāng)平板車需要縱橫向拼接時，通過修改控制單元11的控制程序，即能實現(xiàn) 各個模塊的全輪獨立轉(zhuǎn)向功能。
權(quán)利要求1. 一種具有獨立轉(zhuǎn)向和拼接功能的自行式低平板重型車，其特征在于自行式低平板重型車由液壓馬達行星齒輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)(1)、氣制動系統(tǒng)(2)、從動車橋(3)、驅(qū)動車橋(4)、懸掛系統(tǒng)(5)、動力模塊(6)、剛性車架(7)組成；車架(7)的一端與動力模塊(6)相拼接；車架(7)的下端安裝有懸掛系統(tǒng)(5)，懸掛系統(tǒng)(5)裝有驅(qū)動車橋(4)或安裝從動車橋(3)；從動車橋(3)上安裝有氣制動系統(tǒng)(2)。
2. 如權(quán)利要求l所述一種具有獨立轉(zhuǎn)向和拼接功能的自行式低平板重型車， 其特征在于液壓馬達行星齒輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)(1)包括驅(qū)動行星輪系(12)、液壓馬達(13)、角度編碼器(14);驅(qū)動行星輪系(12)的大齒輪盤和車架(7)用螺栓 固定，小齒輪用鍵和液壓馬達(13)連接，在懸掛的旋轉(zhuǎn)中心安裝角度編碼器(14)， 用來監(jiān)測懸掛轉(zhuǎn)向角度。
3. 如權(quán)利要求1或2所述一種具有獨立轉(zhuǎn)向和拼接功能的自行式低平板重型 車，其特征在于動力模塊(6)包括發(fā)動機(8)、變量泵(9)、多路電磁控制閥(10)、控制單元(11);控制單元(11)將電信號傳給多路電磁控制閥(10); 發(fā)動機(8)驅(qū)動變量泵(9)，多路電磁控制閥(10)控制由變量泵(9)輸送的 液壓油驅(qū)動液壓馬達(13)，繼而驅(qū)動行星輪系(12)，從而驅(qū)動懸掛系統(tǒng)(5) 旋轉(zhuǎn)完成轉(zhuǎn)向動作。
專利摘要一種具有獨立轉(zhuǎn)向和拼接功能的自行式低平板重型車，屬于交通運輸領(lǐng)域。其特征在于自行式低平板重型車由液壓馬達行星齒輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)(1)、氣制動系統(tǒng)(2)、從動車橋(3)、驅(qū)動車橋(4)、懸掛系統(tǒng)(5)、動力模塊(6)、剛性車架(7)組成；車架(7)的一端與動力模塊(6)相拼接；車架(7)的下端安裝有懸掛系統(tǒng)(5)，懸掛系統(tǒng)(5)裝有驅(qū)動車橋(4)或安裝從動車橋(3)；從動車橋(3)上安裝有氣制動系統(tǒng)(2)。本實用新型轉(zhuǎn)向可靠、準(zhǔn)確，對輪胎磨損小，可實現(xiàn)任意角度的轉(zhuǎn)向及多種轉(zhuǎn)向模式，并可單獨控制；可使平板車獲得較低的載貨平臺，增強車輛的通過性；該平板車輛具有縱橫向任意拼接功能；平板車的動力模塊間可實現(xiàn)通訊，完成模塊間協(xié)調(diào)同步；液壓驅(qū)動可實現(xiàn)無級變速。
文檔編號B60P3/022GK201128436SQ200720149059
公開日2008年10月8日 申請日期2007年5月9日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月9日
發(fā)明者仝令勝, 侯友山, 周清源, 暢 李, 石博強, 譚小鋒, 郭朋彥 申請人:連云港職業(yè)技術(shù)學(xué)院;連云港東堡專用車有限公司;北京科技大學(xué)