用于更換研磨機中的研磨片的設備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于更換砂磨機(120)中的研磨片(25)的設備(100),所述砂磨機(120)包括工作頭(50),在所述工作頭(50)中提供支撐體(10),所述支撐體(10)具有被布置成與研磨片(25)接合的接合表面(15)。所述砂磨機(120)還包括搬運裝置(40),所述搬運裝置(40)被布置成根據(jù)至少兩個自由度在空間上致動所述支撐體(10)。所述研磨片(25)的面(26)在使用中面向所述支撐體(10)并且所述支撐體(10)的所述接合表面(15)包括可移除類型的相互接合部件。例如,所述相互接合部件可提供:魔術貼層,即一面是絨毛層,而另一面是多個鉤;或粘合劑層,特定地說,由雙面膠層組成的粘合劑層;或可彼此接合的多個突出部和凹陷部;或類似的接合元件。此外,提供移除站(30),在所述移除站(30)中安裝具有鋒利邊緣(31)的移除裝置(35),所述鋒利邊緣(31)被布置成通過多個操作從所述支撐體(10)移除所述片(25)。
【專利說明】
用于更換研磨機中的研磨片的設備
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及砂磨機,且特定地說,本發(fā)明涉及一種用于更換砂磨機中的研磨片的設備。
[0002]此外,本發(fā)明涉及一種用于實行砂紙更換的方法。
【背景技術】
[0003]如眾所周知,砂磨或研磨是對不同材料(如塑性材料、金屬材料、木材)的表面進行的操作,其用于加工各種類型的物體的表面,通常用于使所述物體為接下來的操作(如對其表面進行涂飾)做好準備。
[0004]研磨或砂磨步驟通常由抓持手持工具的操作者手動進行。此手持工具通常配備有研磨盤,所述研磨盤通常是砂紙盤,其通過電動馬達或通過壓縮空氣馬達來移動,所述馬達旋轉其所緊固的支撐件。
[0005]在最新一代的砂磨機中,存在軌道式砂磨機,其中馬達引起研磨盤的軌道式移動。在這種類型的機器中,支撐件圍繞旋轉軸旋轉且在那時描繪軌道路徑。以這種方式,由于特定運動,研磨盤可對工作表面進行高質量的砂磨。
[0006]還存在自動加工工具,其中研磨盤相對于待工作的表面移動。
[0007]在所有研磨機或砂磨機中,在某次工作循環(huán)之后,有必要更換研磨盤,研磨盤不可避免地被工件磨損且接著產生效率低得多的研磨動作。
[0008]研磨盤的更換是手動進行的,其伴隨后續(xù)的時間損失且伴隨以不正確方式將研磨盤施加到支撐件的風險,伴隨從正確工作位置的移位以及負面影響工作步驟的可能性。
[0009]在US5231803中,描述了一種用于在工作循環(huán)結束時將支撐體和安裝到其的研磨盤定位在已知位置中的方法。一旦將支撐體放置在已知位置中,便可在研磨盤被磨損時提供移除研磨盤并更換研磨盤的操作。
[0010]然而,在US5231803中,未提供用于核實(control)所述盤確實已被安裝到支撐體的驗證程序。因此,如果出于任何原因,工作頭在裝載站中的位置是錯誤的,或研磨盤未接合,或裝載站中的盤未完成,那么研磨盤不被安裝到支撐體,并且工作頭被移動到待工作的表面,從而引起損壞。事實上,不僅工作表面的表面的工作受到損害,而且由于未提供研磨動作,支撐體和工作頭也可在其擊中工作表面的表面期間被損壞。
[0011]還在EP2463056和DE20213101858中描述了具有類似缺陷的其它現(xiàn)有技術解決方案。
【發(fā)明內容】
[0012]因此,本發(fā)明的特征是提供一種用于更換研磨機或砂磨機中的研磨片的設備,其實現(xiàn)了研磨片的自動更換。
[0013]本發(fā)明的特征還提供確保研磨片的高度精確定位的此類設備。
[0014]本發(fā)明的另一特征是提供加速研磨片的更換的此類設備。
[0015]本發(fā)明的又一特征是提供一種用于更換研磨機或砂磨機中的研磨片的方法,其具有以上優(yōu)點。
[0016]這些目的和其它目的通過根據(jù)本發(fā)明的用于更換研磨機中的研磨片的設備實現(xiàn),所述設備包括:
[0017]-砂磨單元,其由以下項組成:
[0018]-支撐體,其具有被布置成與所述研磨片接合的接合表面;
[0019]-搬運裝置,其被構造成根據(jù)至少兩個自由度在空間上搬運所述支撐體;
[0020]其主要特征在于:所述設備還包括移除站,在所述移除站處所述片可從所述支撐體移除,在所述移除站中,移除裝置被布置成具有鋒利邊緣;
[0021]并且所述搬運裝置被布置成相對于所述移除裝置向上致動所述支撐體以將所述支撐體放置在其中所述鋒利邊緣定位在所述研磨片與所述支撐體之間的移除位置中,以獲得從所述接合表面分離的所述研磨片的至少一個部分,特定地說,提供一種檢測裝置,所述檢測裝置被布置成測量所述研磨片在所述支撐體的所述接合表面上的存在。
[0022]優(yōu)選地,接合表面具有可移除類型的相互接合部件,其中研磨片的側在使用中面向支撐體。
[0023]例如,相互接合部件可提供:魔術貼(Velcro)層,S卩,一面是絨毛層,而另一面是多個鉤;或粘合劑層,特定地說,由雙面膠層組成的粘合劑層;可相互接合的多個突出部和凹陷部;或其組合。
[0024]有利地,所述移除裝置還由抓持元件構成,所述抓持元件被布置成在分離部分處抓持研磨片且引起所述抓持元件與所述支撐體之間的相對移動,從而確定所述研磨片與所述支撐體的完全脫離。
[0025]在可能的示范性實施例中,鋒利邊緣是曲線的,例如具有基本上圓形形狀。
[0026]有利地,從準備好移除的位置開始,搬運裝置被布置成相對于所述鋒利邊緣致動所述支撐體以便引起研磨片的多個點與接合表面的脫離。以這種方式,獲得研磨片與支撐體的分離部分,從而協(xié)助接下來的完全分離。
[0027]特定地說,移除站具有抓持元件,所述抓持元件被布置成在分離位置處抓持所述研磨片,從而獲得抓持構造。在此抓持構造中,實行抓持元件與搬運裝置之間的相對移動以用于引起研磨片與支撐體的完全脫離。
[0028]優(yōu)選地,檢測裝置布置在移除站處。
[0029]特定地說,檢測裝置可為顏色辨識傳感器,S卩,響應于顏色的變化的傳感器。因此,在這種情況下,研磨片的研磨側具有與支撐體的接合表面不同的顏色。因此,根據(jù)所檢測到的顏色,顏色辨識傳感器可檢測到研磨片在支撐體上的存在或缺失。
[0030]有利地,檢測裝置為漫射型激光傳感器。
[0031]此外,在可能的實施例中,可在移除站中提供壓縮氣體的射流的遞送構件,所述遞送構件被布置成在所述支撐體的所述接合表面上遞送所述射流以便從工作表面移除可能的粉塵和被研磨材料的碎片。
[0032]在另一示范性實施例中,所述設備還包括至少一個施加站,在所述施加站處研磨片被安裝到支撐體的接合表面。特定地說,在施加站處,至少一個容器被布置成容納至少一個研磨片,所述搬運裝置被布置成將所述支撐體定位在所述容器處,以便引起研磨片與所述支撐體的所述接合表面的接合。
[0033]優(yōu)選地,在所述容器中提供推動元件,所述推動元件被布置成抵著先前定位在所述容器處的所述支撐體的所述接合表面推動所述或每一研磨片,以協(xié)助所述研磨片與所述接合表面的接合。
[0034]在示范性實施例中,所述支撐體具有與進氣系統(tǒng)氣動連接的至少一個主吸氣孔,以便引起從環(huán)境抽吸從工作表面移除的周圍粉塵以及碎片。優(yōu)選地,在這種情況下,研磨片還具有至少一個輔助吸氣孔,所述或每一主吸氣孔在使用中與相應輔助吸氣孔重疊。
[0035]優(yōu)選地,提供一種用于計算所述支撐體的空間取向以協(xié)助將支撐體定位在具有已知空間取向的位置中的計算裝置。
[0036]有利地,搬運裝置被布置成將支撐體定位在所述裝置處以用于計算其中支撐體圍繞旋轉軸自由旋轉的取向。特定地說,空間取向計算裝置包括致動構件,所述致動構件被布置成引起支撐體圍繞其旋轉軸向上旋轉以將支撐體定位在具有已知空間取向的位置中。
[0037]在可能的示范性實施例中,致動構件包括:
[0038]-至少一個輥,其被布置成圍繞旋轉軸旋轉且被構造成在與所述支撐體的所述旋轉軸相距距離d處接觸所述接合表面,所述距離d等于所述或每一主吸氣孔的徑向距離,所述輥的所述旋轉被布置成引起所述支撐體圍繞所述旋轉軸的旋轉直到所述或每一輥移動到相應吸氣孔為止;
[0039]-馬達;
[0040]-傳動構件,其被布置成將所述馬達的移動傳輸?shù)剿龌蛎恳惠佉砸鹚鲚亣@所述旋轉軸旋轉。
[0041 ]在示范性實施例中,所述搬運裝置具有工作頭,所述研磨片在所述工作頭處接合,所述工作頭具有軸。
[0042]特定地說,砂磨機可為旋轉軌道(roto-orbital)型,其中支撐體可圍繞其軸旋轉且可沿著軌道偏心路徑相對于工作頭的軸移動。
[0043]在這種情況下,有利地提供用于計算支撐體的旋轉軸相對于所述搬運裝置的工作頭(所述研磨片在所述工作頭處接合)的軸的位置的裝置,以在知曉所述軸的所述位置的情況下計算旋轉軸的空間位置,使得所述搬運裝置可以精確方式在空間上搬運所述支撐體。
[0044]特定地說,用于計算支撐體的軸的位置的裝置被布置成確定支撐體的軸與工作頭的軸所相距的距離。例如,因為工作頭的軸的空間位置是已知的,所以可提供此解決方案。例如,用于計算支撐體的軸的位置的裝置可被構造成將支撐體定位在極限位置中,在所述極限位置處,所述支撐體的軸相對于工作頭的軸的距離是最大的。例如,用于計算旋轉軸的位置的裝置被構造成將支撐體定位在某一位置處,在所述位置處支撐體的軸與工作頭的軸相距最大距離。因為最大距離(即,偏心度)是已知的且因為可歸因于位置傳感器而瞬間知曉工作頭的空間位置,所以還可確定支撐體的軸的空間位置。
[0045]有利地,如果支撐體和研磨片分別具有主吸氣孔和輔助吸氣孔,那么施加站的容器具有參考元件,特定地說,參考螺栓。更詳細地,參考元件被布置成與支撐體的所述吸氣孔中的一個接合,以便在研磨片的施加期間將支撐體保持到正確位置。
[0046]有利地,容器具有蓋,所述蓋被布置成從容器的閉合位置經過以便避免粉塵和其它材料可能將新研磨片弄臟,到達打開位置,在所述打開位置中研磨片可從容器退出以施加到支撐體。
[0047]有利地,容器的壁與朝向外殼的至少一個突出元件相關聯(lián),研磨片的堆疊布置在所述外殼中。事實上,研磨片的堆疊布置在容器中,其中相應研磨側面向彼此,并且相應地,兩個片可彼此附著且可一起被錯誤地施加到支撐體。相反,突出元件的存在提供了兩個片的分離動作且避免了所述缺點。
[0048]特定地說,突出元件可為有凸邊的或鋸齒狀的,例如有螺紋的。
[0049]根據(jù)本發(fā)明的另一方面,一種用于更換砂磨機中的研磨片的方法提供以下步驟:
[0050]-布置砂磨機,所述砂磨機包括:
[0051 ]-支撐體,其具有被布置成與所述研磨片接合的接合表面;
[0052]-搬運裝置,其被構造成根據(jù)至少兩個自由度在空間上搬運所述支撐體;
[0053]-布置具有鋒利邊緣的移除裝置;
[0054]-通過所述搬運裝置相對于所述移除裝置向上搬運所述支撐體以將所述支撐體放置在其中所述鋒利邊緣定位在所述研磨片與所述支撐體之間的移除位置中,以獲得從所述接合表面分離的所述研磨片的至少一個部分。
[0055]-核實所述研磨片在所述支撐體的所述接合表面上的存在。
【附圖說明】
[0056]現(xiàn)將參考附圖,使用以下對示范性而非限制性的本發(fā)明的示范性實施例的描述示出本發(fā)明,在附圖中:
[0057]-圖1概略性地示出了根據(jù)本發(fā)明的用于更換砂磨機中的研磨片的設備的可能示范性實施例的透視圖;
[0058]-圖2和3分別概略性地示出了可與圖1的設備相關聯(lián)的工作頭的透視立面?zhèn)纫晥D和側視圖,引起研磨片的支撐體被約束于所述工作頭;
[0059]-圖4至6分別示出了用于移除研磨片的裝置的透視后視圖、立面?zhèn)纫晥D和透視前視圖以突顯一些技術特征;
[0060]-圖7和8分別示出了研磨片的容器的透視后視圖和透視前視圖以突顯一些技術特征;
[0061]-圖9和10分別示出了其中蓋處于閉合構造和打開構造中的研磨片的容器的立面前視圖;
[0062]-圖11示出了根據(jù)本發(fā)明的設備的可能示范性實施例的透視圖,其中提供移除站、計算支撐體的空間取向的站以及研磨片的施加站;
[0063]-圖12以橫截面縱向視圖示出了圖7的容器的特定示范性實施例;
[0064]-圖13示出了圖2的支撐體和研磨片的示范性實施例的透視立面?zhèn)纫晥D;
[0065]-圖14示出了計算支撐體的空間取向的站的透視立面?zhèn)纫晥D;
[0066]-圖15以透視立面前視圖示出了在接近計算圖14的支撐體的空間取向的站以將支撐體布置在輥上的步驟期間的圖13的工作頭的透視立面前視圖;
[0067]-圖16示出了圖14的支撐體的空間取向計算裝置的橫截面圖;
[0068]-圖17示出了圖16的支撐體的空間取向計算裝置的一部分的放大視圖以突顯一些結構特征;
[0069]-圖18概略性地示出了根據(jù)本發(fā)明的用于計算支撐體的軸的空間位置的裝置的立面前視圖。
【具體實施方式】
[0070]在圖1中,將根據(jù)本發(fā)明的用于更換砂磨機120中的研磨片25的設備概略性地示出為100。所述設備包括工作頭50,在所述工作頭50中提供支撐體10,所述支撐體10具有被布置成與研磨片25接合的接合表面15。支撐體10通常具有圍繞旋轉軸110相對于工作頭50的至少一個旋轉移動。砂磨機120還可為旋轉軌道類型且因此在這種情況下,在操作條件下,支撐體10描繪相對于工作頭50的軸150的軌道偏心路徑。
[0071 ]砂磨機120還包括搬運裝置40,搬運裝置40被布置成根據(jù)至少兩個自由度在空間上搬運支撐體10。如圖1中概略性地示出,搬運裝置40可為例如具有六個旋轉自由度的擬人機器人。
[0072]通常,研磨片25在使用中面向支撐體10的側26和支撐體10的接合表面15包括可移除類型的相互接合部件。例如,相互接合部件可提供:魔術貼層,即一面是絨毛層,而另一面是多個鉤;或粘合劑層,特定地說,由雙面膠層組成的粘合劑層;或可彼此接合的多個突出部和凹陷部;或類似的接合元件。
[0073]根據(jù)本發(fā)明,除如上文描述的砂磨機之外,設備100還包括移除站30,在所述移除站30中安裝具有鋒利邊緣31的移除裝置35,所述鋒利邊緣31被布置成通過下文描述的操作從支撐體10移除片25。更詳細地,搬運裝置40被布置成將支撐體10定位在移除位置中,在所述移除位置中鋒利邊緣31定位在研磨片25與支撐體10之間。
[0074]通過此步驟,相互接合意味著接合研磨片25的面26和支撐體10的接合表面15,并且至少在開始時從接合構造轉變到脫離構造,在所述脫離構造中研磨片25的至少一個部分不再附著到接合表面15。
[0075]更詳細地,一旦將支撐體10布置在準備好移除的位置(S卩,第一位置)中,在所述位置中,支撐體10具有相對于鋒利邊緣31定位成與研磨片25相對的至少一個部分,搬運裝置40便可相對于鋒利邊緣31致動支撐體10,以便在多個點處使鋒利邊緣21處于支撐體10與研磨片25之間。以這種方式,獲得研磨片與支撐體10的分離部分,包括從支撐體10的接合表面15分離的研磨片25的所有點。
[0076]在圖1、4和6的示范性實施例中,鋒利邊緣31是圓形的,但其也可具有不同形狀(例如,基本上線性的),或其可具有開放的彎曲輪廓或線性段與曲線段的組合。
[0077]在鋒利邊緣31具有基本上圓形形狀的情況下,支撐體10可通過搬運裝置40有利地沿著基本上圓形(或橢圓形)軌線移動,使得獲得研磨片25的更多點從支撐體10的脫離。
[0078]移除站30有利地配備有抓持元件38,所述抓持元件38被布置成在分離部分處抓持研磨片25。特定地說,在這種情況下,搬運裝置40被布置成將研磨片25(有利地為其分離部分)定位在抓持元件38處。當抓持元件38布置成其中抓持元件38抓持片25的抓持構造時,例如由搬運裝置40進行的抓持元件38與支撐體10之間的相對移動引起研磨片25從支撐體10的完全脫離。在圖4和5中示出的實例中,抓持元件38包括兩個部分且精確地說是可相對于彼此移動的第一部分38a和第二部分38b。例如,部分38a可連接到移除裝置35且部分38b可例如沿著基本上正交于鋒利邊緣31所處的平面的方向朝向/遠離部分38a滑動地安裝。
[0079]移除站30還可具有用于檢測研磨片25在支撐體10的接合表面15上的存在的裝置。例如,檢測裝置可為顏色辨識(即,感測顏色的變化)的傳感器36。在這種情況下,研磨片25的研磨側26具有與支撐體10的接合表面15不同的顏色。因此,根據(jù)所檢測到的顏色,顏色辨識傳感器36可辨識研磨片25在支撐體10上的存在或缺失。傳感器36還可為不同類型的傳感器,通常為存在傳感器。
[0080]移除站還可配備有空氣射流或其它加壓氣體的遞送構件37,所述遞送構件37被布置成:一旦移除研磨片25,便在支撐體10的接合表面15上遞送射流,以從工作表面移除可能的粉塵和研磨材料的碎片。
[0081]設備100還可包括至少一個施加站70,研磨片25’在所述施加站70中安裝在支撐體10的接合表面15處。在研磨片的施加站70處布置至少一個容器75,所述容器75容納至少一個研磨片25但優(yōu)選地容納研磨片25的堆疊。更特定地說,搬運裝置40被布置成將支撐體10向上定位在容器75處以引起研磨片25與支撐體10的接合表面15的接合。
[0082]更詳細地,可在施加站70處提供若干容器75,例如,若干容器75各自容納片25或更一般地說容納具有不同砂粒徑(即,更小或更大)的研磨片25的堆疊,且接著用于各種工作或用于不同砂磨步驟。
[0083]所述或每一容器75具有蓋76,所述蓋76被布置成從容器75的閉合位置經過以便避免粉塵和其它材料可能將研磨片25弄臟(圖9),到達打開位置,在所述打開位置中所述蓋允許支撐體10(由搬運裝置40移動)進入容器75的嘴部79以因此能夠將片25施加到支撐體10(圖 10)。
[0084]在容器75中,可提供推動元件,所述推動元件被布置成朝向開口79推動研磨片25或片25的堆疊,以便抵著先前定位在開口 79處的接合表面15推動研磨片25。例如,推動元件可為致動器(諸如,氣動活塞85),所述致動器被布置成在容器75中縱向平移且作用于其上布置研磨片25的支撐體,或直接作用于堆疊的第一研磨片25(8卩,更遠離開口78)。
[0085]致動器85可與至少一個停止元件(例如,兩個停止元件86a和86b)相關聯(lián),所述停止元件被布置成在已將研磨片25施加到支撐體10之后朝向起始位置的返回沖程步驟期間停止縮回。
[0086]根據(jù)本發(fā)明的其它方面,容器75的壁77具有至少一個突出元件87(例如,在開口79處)ο突出元件87被布置成朝向容器75的內部突出(S卩,在凹陷部77中),并且被構造成引起可彼此附著的兩個研磨片25的分離。事實上,研磨片25布置在容器75中,其中一個片的研磨側朝向下一個研磨片的接合側取向,并且相應地,兩個片可彼此附著且可一起被錯誤地施加到支撐體10,這伴隨著隨后材料的浪費且伴隨著影響砂磨步驟的風險。相反,突出元件87的存在產生將可彼此附著的兩個片25分離的動作,并且因此允許避免所述缺點。特定地說,突出元件87可為有凸邊的元件的或鋸齒狀的,例如具有螺紋表面。因此,當朝向支撐體平移研磨片25時,突出元件87通過摩擦使兩個研磨片25分離。
[0087]在例如圖13中示出的示范性實施例中,支撐體10具有至少一個主吸氣孔18,例如彼此成120°的角度的三個吸氣孔18。所述或每一主吸氣孔18與在圖13中以框300概略性地示出的進氣系統(tǒng)氣動連接。以這種方式,當砂磨工件時,可引起從環(huán)境吸收來自工作表面的周圍粉塵以及碎片,從而一方面向工作區(qū)域中的可能的操作者保證在安全條件下工作,并且在另一方面避免通過工作表面移除的粉塵和碎片可能影響砂磨步驟。
[0088]而且,研磨片25可有利地配備有至少一個輔助吸氣孔28。因此,在這種情況下,有必要提供用于使所述或每一主吸氣孔18與所述或相應輔助吸氣孔28重疊的裝置。
[0089]另選地或除用于重疊的裝置之外,可提供用于確定支撐體10的空間取向的計算裝置。更詳細地,支撐體10的空間取向計算裝置被布置成將支撐體10定位到其取向已知的位置。
[0090]在圖14到17中示出了支撐體10的空間取向計算裝置的實例。
[0091]搬運裝置40被構造成將支撐體10定位在所述裝置處以用于計算使得支撐體10圍繞其自身旋轉軸110自由旋轉的取向60。特定地說,搬運裝置40被布置成將支撐體10定位成接合表面15與輥65接觸,輥65的操作在下文詳細公開。裝置60可提供側壁62以側向界定外殼61,以避免支撐體10在計算空間取向的步驟期間的可能側移動。
[0092]空間取向計算裝置60包括致動構件63、64和65,所述致動構件63、64和65被布置成弓I起支撐體1向上旋轉以使支撐體1處于其空間取向已知的位置。用于引起支撐體1的旋轉的致動構件可使支撐體10向上旋轉以將吸氣孔18放置在預定角已知位置中。因此,當搬運裝置40拉動支撐體時,其空間取向且特定地說孔18的角位置是精確已知的。這允許在上文描述的施加站70中移動,伴隨輔助吸氣孔28(8卩,在研磨片25上制成的輔助吸氣孔28)與主吸氣孔18(8卩,支撐體10的主吸氣孔18)精確重疊的可靠性。
[0093]在可能的示范性實施例中,裝置63、64、65被布置成引起支撐體10圍繞其旋轉軸110向上旋轉到已知位置,包括傳動裝置63的元件,其被布置成將馬達或齒輪馬達66的移動傳輸?shù)脚c支撐體10的旋轉軸110相距某一距離的至少一個輥65,所述距離對應于主吸氣孔18中的一個的徑向距離。更詳細地,輥65可圍繞例如基本上水平的軸165旋轉。輥65的旋轉引起定位在其上的支撐體10的旋轉。為增加所述或每一輥65對支撐體10的接合表面15的抓持,可規(guī)定輥表面是有凸邊的或鋸齒狀的。當支撐體10的旋轉已使輥65處在吸氣孔18處時,支撐體10的旋轉停止。
[0094]用于將齒輪馬達66的移動傳輸?shù)捷?5的部件可提供可旋轉板63,如圖17中詳細示出。板圍繞軸160的旋轉引起輥65的旋轉。例如,所述或每一輥65可樞轉地接合到銷69,銷69連接到板67。板67繼而例如通過螺栓68緊固到側向界定外殼61的壁。因此,板63圍繞其軸160的旋轉引起所述或每一輥65圍繞相應旋轉軸165的旋轉。為增加板63與輥65之間的摩擦,可提供高摩擦材料(諸如橡膠)層。
[0095]因此,通過知曉輥65的角位置,確定支撐體10的空間取向,并且特定地說知曉存在于支撐體10上的每一吸氣孔18的角位置。這使得可通過搬運裝置40將支撐體10精確布置在研磨片25的施加站處,并且特定地說引起支撐體10的吸氣孔18與容置在容器75內的研磨片25的吸氣孔28重疊。
[0096]為協(xié)助支撐體10和研磨片25的堆疊在容器75中的相對定位,可提供參考元件,特定地說參考螺栓78。例如,參考元件78被布置成與支撐體10的孔18中的一個接合,以便在片25的堆疊的接近移動和研磨片25在表面15上的后續(xù)施加期間將支撐體10保持到正確位置。
[0097]在旋轉軌道型的砂磨機的情況下,除圍繞其自身軸110旋轉之外,支撐體10還相對于搬運裝置40的工作頭50(支撐體10約束于工作頭50)的軸150沿著軌道偏心路徑移動。
[0098]上文參考圖5、6和7描述的檢測裝置36可用于測試研磨片25從支撐體10的接合表面15的正確移除并檢查研磨片25到接合表面15的成功施加且接著測試由移除站30實行的正確移除以及施加站70中的正確施加。
[0099]因此,在這種情況下,可提供用于計算支撐體10的旋轉軸110的位置的裝置,以確定軸110在空間中的位置且接著以高精度計算不同操作。
[0100]在本發(fā)明的示范性實施例中,工作頭50的軸150具有已知位置,并且因此知曉支撐體10的軸110與軸150的相對位置是足夠的。因此,在這種情況下,用于計算軸110的位置的裝置可被布置成確定軸110與工作頭50的軸的距離。
[0101]圖18中示出了通過其可確定軸110相對于軸150的位置的過程的實例。在這種情況下,搬運裝置40被布置成致動工作頭50并接著致動約束于工作頭的支撐體10以便將支撐體10的軸110帶到已知位置,例如與軸150相距最大距離。這可通過搬運裝置40來進行,例如通過抵著壁200向上推進支撐體10以最大化與軸150的距離。事實上,通過知曉支撐體的偏心度(即,軸110與軸150的最大距離d影:)并通過知曉軸150的位置,可確定軸110的空間位置。
[0102]雖然圖1到18中示出的研磨片是基本上圓形的,S卩,其為研磨盤,但此結構旨在為示范性研磨片,這是因為可使用根據(jù)本發(fā)明的設備來更換具有不同形狀(例如,矩形)的研磨片。
[0103]以上對特定示范性實施例的描述將根據(jù)概念觀點如此完全揭露本發(fā)明,使得其他人通過應用當前知識將能夠在各種應用中修改和/或調適特定示范性實施例而無需做進一步研究且不脫離本發(fā)明,并且因此這意味著此類調適和修改將必須被視為等效于特定實施例。用于實現(xiàn)本文中描述的不同功能的部件和材料由于此原因可具有不同性質而不脫離本發(fā)明的領域。應理解,本文中采用的短語或術語是出于描述目的而非限制目的。
【主權項】
1.一種用于更換砂磨機(120)中的研磨片(25)的設備(I),所述設備包括: -砂磨機(120 ),其由以下項組成: -支撐體(10),其具有被布置成與所述研磨片(25)接合的接合表面(15); -搬運裝置(40),其用于根據(jù)至少兩個自由度在空間上搬運所述支撐體(10); 所述設備的特征在于:其還包括將所述片(25)從所述支撐體(10)移除的移除站(30),在所述移除站(30)中布置具有鋒利邊緣(31)的移除裝置(35); 其特征在于:所述搬運裝置(40)被布置成相對于所述移除裝置向上致動所述支撐體(10)以將所述支撐體(10)帶至其中所述鋒利邊緣(31)定位在所述研磨片(25)與所述支撐體(10)之間的移除位置,以獲得從所述接合表面(15)分離的所述研磨片(25)的至少一個部分; 且其特征在于:在所述移除站(30)中還提供檢測裝置(36),所述檢測裝置(36)被構造成測量所述研磨片(25)在所述支撐體(10)的所述接合表面(15)上的存在。2.根據(jù)權利要求1所述的設備,其中所述移除裝置(30)還由抓持元件(38)構成,所述抓持元件(38)被布置成在所述分離部分處抓持所述研磨片(25)且引起所述抓持元件(38)與所述支撐體(10)之間的相對移動,從而確定所述研磨片(25)從所述支撐體(10)的完全脫離。3.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的設備,其中還提供至少一個施加站(70),在所述施加站(70)處研磨片(25 ’)與所述支撐體(10)的所述接合表面(15)安裝在一起,在所述施加站(70)處,提供至少一個容器(75),所述容器(75)被布置成容納至少一個研磨片(25),所述搬運裝置(40)被布置成將所述支撐體(10)定位在所述容器(75)處,以便引起研磨片(25)與所述支撐體(10)的所述接合表面(15)的所述接合。4.根據(jù)權利要求3所述的設備,其中在所述容器(75)中提供推動元件(85),所述推動元件(85)被布置成抵著先前定位在所述容器(75)處的所述支撐體(10)的所述接合表面(15)推動所述或每一研磨片(25),以協(xié)助所述研磨片(25)與所述接合表面(15)的所述接合。5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的設備,其中所述支撐體(10)具有與進氣系統(tǒng)氣動連接的至少一個主吸氣孔(18),以便引起從環(huán)境抽吸從工作表面移除的周圍粉塵以及碎片,并且其中所述研磨片(25)具有至少一個輔助吸氣孔(28),所述或每一主吸氣孔(18)在使用中與相應輔助吸氣孔(28)重疊。6.根據(jù)權利要求1至5中任一項所述的設備,其中提供用于計算所述支撐體(10)的空間取向的計算裝置,所述裝置被布置成將所述支撐體(10)帶至具有已知空間取向的位置。7.根據(jù)權利要求6所述的設備,其中所述搬運裝置(40)被布置成將所述支撐體(10)定位在所述裝置處以計算其中所述支撐體(1)圍繞旋轉軸(I 1)自由旋轉的取向(60),所述空間取向計算裝置(60)包括致動構件(63、64、65),所述致動構件(63、64、65)被布置成弓I起所述支撐體(10)圍繞所述旋轉軸(110)向上旋轉以將所述支撐體(10)放置到具有已知空間取向的所述位置。8.根據(jù)權利要求7所述的設備,其中所述致動構件(63、64、65)包括: -至少一個輥(65),其被布置成圍繞旋轉軸(165)旋轉且被構造成在與所述支撐體(10)的所述旋轉軸(110)相距距離d處接觸所述接合表面(15),所述距離(d)等于所述或每一主吸氣孔(18)的徑向距離,所述輥(65)的所述旋轉被布置成引起所述支撐體(10)圍繞所述旋轉軸(110)的旋轉直到所述或每一輥(65)移動到相應吸氣孔(18)為止; -馬達(66); -傳動構件(63),其被布置成將所述馬達(66)的移動傳輸?shù)剿龌蛎恳惠?65)以引起所述輥(65)圍繞所述旋轉軸(165)旋轉。9.根據(jù)權利要求7所述的設備,其中所述搬運裝置(40)具有工作頭(50),所述研磨片(25)在所述工作頭(50)處接合,所述工作頭(50)具有軸(150),并且其中所述砂磨機(120)為旋轉軌道類型,其中所述支撐體(10)可圍繞所述軸(110)旋轉并且可相對于所述軸(150)沿著軌道偏心路徑移動,提供計算裝置,所述計算裝置被配置成確定所述支撐體(10)的所述旋轉軸(110)相對于所述工作頭(50)的所述軸(150)的位置,以便通過知曉所述軸(150)的所述位置計算所述旋轉軸(110)的所述空間位置,使得所述搬運裝置(40)可在空間中精確搬運所述支撐體(10)。10.根據(jù)權利要求9所述的設備,其中所述計算裝置被配置成確定所述支撐體的所述旋轉軸(110)與所述工作頭(50)的所述軸(150)所相距的距離。11.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的設備,其中所述研磨片(25)的側(26)在使用中面向所述支撐體(10),并且所述支撐體(10)的所述接合表面(15)具有可移除類型的相互接合部件。12.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的設備,其中所述相互接合部件從包括以下項的組選擇: -魔術貼層,即一側是絨毛層,而另一側是多個鉤; -粘合劑層,特定地說,由雙面膠層組成的粘合劑層; -可彼此相互接合的多個突出部和凹陷部; -或其組合。13.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的設備,其中所述鋒利邊緣(31)是曲線的,特定地說,具有基本上圓形形狀。14.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的設備,其中從準備好移除的位置開始,所述搬運裝置(40)被布置成相對于所述鋒利邊緣(31)致動所述支撐體(10),以便引起所述研磨片(25)的多個點與所述接合表面(15)的脫離,使得所述研磨片(25)的一部分與所述支撐體(10)分離,從而協(xié)助后續(xù)完全分離。15.根據(jù)權利要求13所述的設備,其中所述移除站具有抓持元件,所述抓持元件被布置成在所述分離部分處抓持所述研磨片(25),從而獲得抓持構造,在所述抓持構造中,實行所述抓持元件(38)與所述搬運裝置(40)之間的相對移動以引起所述研磨片(25)與所述支撐體(10)的完全脫離。16.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的設備,其中所述檢測裝置是所述研磨片(25)的所述研磨側的顏色辨識傳感器(36),所述研磨側具有與所述支撐體(10)的所述接合表面(15)不同的顏色。17.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的設備,其中所述檢測裝置是漫射型激光傳感器。18.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的設備,其中還提供加壓氣體的射流的遞送構件(37),所述遞送構件(37)被布置成在所述支撐體(10)的所述接合表面(15)上遞送所述射流,以便從所述工作表面移除可能的粉塵和研磨材料的碎片。19.一種用于更換砂磨機中的研磨片的方法,其包括以下步驟: -布置砂磨機,所述砂磨機包括: -支撐體,其具有被布置成與所述研磨片接合的接合表面; -搬運裝置,其被構造成根據(jù)至少兩個自由度在空間上搬運所述支撐體; -布置具有鋒利邊緣的移除裝置; -通過所述搬運裝置相對于所述移除裝置向上搬運所述支撐體以將所述支撐體放置在其中所述鋒利邊緣定位在所述研磨片與所述支撐體之間的移除位置中,以獲得從所述接合表面分離的所述研磨片的至少一個部分; -核實所述研磨片在所述支撐體的所述接合表面上的存在。
【文檔編號】B24B27/00GK106061678SQ201580008767
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2015年2月17日
【發(fā)明人】L·博西奧, R·瓦萊格
【申請人】菲比瑞卡馬基納萊有限公司