本實(shí)用新型涉及研磨設(shè)備自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可自動(dòng)更換砂紙的打磨機(jī)。

背景技術(shù)：

在產(chǎn)品的制備過(guò)程中常常通過(guò)打磨工藝對(duì)產(chǎn)品的表面進(jìn)行磨光處理，打磨就是利用砂輪、砂紙等砂粒固定的工具對(duì)產(chǎn)品表面進(jìn)行機(jī)械磨制，其目的可以分為以下幾類(lèi)：成品去除毛刺、表面銹蝕處理、成品表面拋光、打磨洗凈工作、成品表面清光、去除氧化薄膜等等。隨著生產(chǎn)自動(dòng)化的迅速發(fā)展，機(jī)器人打磨機(jī)由于其具有節(jié)省時(shí)間、降低勞動(dòng)成本、提高產(chǎn)品質(zhì)量、改善工作環(huán)境、減少產(chǎn)品差異等優(yōu)勢(shì)而被廣泛應(yīng)用。

在自動(dòng)化打磨生產(chǎn)線(xiàn)上，機(jī)器人帶動(dòng)磨頭對(duì)待加工的產(chǎn)品進(jìn)行打磨處理。一般在打磨過(guò)程中，用于打磨的砂紙，在使用一定時(shí)間后，需要進(jìn)行更換，避免降低打磨品質(zhì)。目前大多采用人工將用過(guò)的砂紙從機(jī)器人上撕下，再換上新的砂紙，因此需要大量人力去做砂紙更換的操作，而且更換速度很慢，降低了機(jī)器人加工產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。同時(shí)，人工更換砂紙還存在貼合質(zhì)量問(wèn)題，如果砂紙未夾緊而進(jìn)行砂磨則會(huì)產(chǎn)生磨紋因此會(huì)使最終產(chǎn)品難以達(dá)到均勻、平整的效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的主要目的是提供一種可自動(dòng)更換砂紙、高生產(chǎn)效率的打磨機(jī)。

為了實(shí)現(xiàn)上述的主要目的，本實(shí)用新型提供一種打磨機(jī)，包括工作臺(tái)、機(jī)器人、打磨夾具以及魔術(shù)貼，機(jī)器人安裝在工作臺(tái)上，打磨夾具安裝在機(jī)器人的懸臂上，魔術(shù)貼安裝在打磨夾具上，其中，打磨機(jī)還包括送料裝置和落料裝置，送料裝置和落料裝置分別安裝在工作臺(tái)上，送料裝置設(shè)有控制機(jī)構(gòu)和托盤(pán)，控制機(jī)構(gòu)控制托盤(pán)往復(fù)移動(dòng)，機(jī)器人用于控制魔術(shù)貼移動(dòng)至托盤(pán)上，托盤(pán)用于放置砂紙，落料裝置設(shè)有刮刀，機(jī)器人用于控制魔術(shù)貼與刮刀鄰接并可相對(duì)于刮刀移動(dòng)。

由此可見(jiàn)，打磨機(jī)還包括送料裝置和落料裝置，送料裝置和落料裝置分別安裝在工作臺(tái)上，送料裝置設(shè)有控制機(jī)構(gòu)和托盤(pán)，控制機(jī)構(gòu)控制托盤(pán)往復(fù)移動(dòng)，機(jī)器人用于控制魔術(shù)貼移動(dòng)至托盤(pán)上，托盤(pán)用于放置有砂紙，落料裝置設(shè)有刮刀，機(jī)器人用于控制魔術(shù)貼與刮刀鄰接并可相對(duì)于刮刀移動(dòng)。打磨機(jī)可自動(dòng)控制機(jī)器人帶動(dòng)打磨夾具移動(dòng)，打磨夾具上的魔術(shù)貼上貼合著砂紙。當(dāng)要拆卸舊砂紙時(shí)，機(jī)器人可控制魔術(shù)貼位于刮刀處移動(dòng)，通過(guò)刮刀從魔術(shù)貼上拆卸舊砂紙。然后，機(jī)器人可控制魔術(shù)貼移動(dòng)至托盤(pán)上，托盤(pán)放置有砂紙，通過(guò)控制機(jī)構(gòu)控制托盤(pán)供給砂紙，魔術(shù)貼貼合新的砂紙。可自動(dòng)更換砂紙，不需人工介入，提高生產(chǎn)加工效率。

一個(gè)優(yōu)選的方案是，落料裝置還包括支撐臂和外殼，刮刀位于支撐臂的上方，刮刀、支撐臂和外殼之間圍成兩端開(kāi)口的腔體。

由此可見(jiàn)，刮刀位于支撐臂的上方，方便從魔術(shù)貼上拆開(kāi)舊砂紙，并且提高刮刀的穩(wěn)固性。刮刀、支撐臂和外殼之間圍成兩端開(kāi)口的腔體，舊砂紙可以通過(guò)腔體回收，避免舊砂紙散落在工作臺(tái)上影響生產(chǎn)加工環(huán)境。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，提高刮刀的工作穩(wěn)定性，保證生產(chǎn)加工環(huán)境優(yōu)良。

進(jìn)一步的方案是，打磨機(jī)還包括第一光電感應(yīng)器，機(jī)器人用于控制魔術(shù)貼移動(dòng)至第一光電感應(yīng)器處，第一光電感應(yīng)器用于檢測(cè)魔術(shù)貼與砂紙的貼合。

由此可見(jiàn)，打磨機(jī)還包括第一光電感應(yīng)器，第一光電感應(yīng)器可檢測(cè)魔術(shù)貼與砂紙的貼合。第一光電感應(yīng)器用于檢測(cè)魔術(shù)貼上是否貼合有砂紙，提高砂紙自動(dòng)更換的準(zhǔn)確性。

更進(jìn)一步的方案是，送料裝置還包括固定板、內(nèi)壁、面板、后蓋和側(cè)壁組件，固定板、內(nèi)壁和后蓋之間形成第一腔體，固定板、內(nèi)壁、側(cè)壁組件和面板之間形成第二腔體，控制機(jī)構(gòu)位于第一腔體，托盤(pán)位于第二腔體。

由此可見(jiàn)，送料裝置還包括固定板、內(nèi)壁、面板、后蓋和側(cè)壁組件，固定板、內(nèi)壁和后蓋之間形成第一腔體，固定板、內(nèi)壁、側(cè)壁組件和面板之間形成第二腔體，控制機(jī)構(gòu)位于第一腔體，托盤(pán)位于第二腔體。控制機(jī)構(gòu)和托盤(pán)位于不同的腔體，控制精度高，砂紙的逐一供給穩(wěn)定性強(qiáng)。

更進(jìn)一步的方案是，送料裝置還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)位于第二腔體，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在鄰近固定板的內(nèi)壁上。

由此可見(jiàn)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在鄰近固定板的內(nèi)壁上，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，連接性能可靠。

更進(jìn)一步的方案是，送料裝置還包括第一連接板、第二連接板以及導(dǎo)向組件，第一連接板位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)上方，第二連接板位于內(nèi)壁的上端，導(dǎo)向組件連接在第一連接板和第二連接板之間，托盤(pán)可沿導(dǎo)向組件的延伸方向移動(dòng)。

由此可見(jiàn)，導(dǎo)向組件連接在第一連接板和第二連接板之間，托盤(pán)可沿導(dǎo)向組件的延伸方向移動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作精度高，提高生產(chǎn)加工效率。

更進(jìn)一步的方案是，第二連接板貫穿地設(shè)置有出口端，出口端與導(dǎo)向組件連通，出口端設(shè)置有第二光電感應(yīng)器。

由此可見(jiàn)，第二光電感應(yīng)器可檢測(cè)新砂紙的有無(wú)，防止缺料，提高砂紙自動(dòng)更換的準(zhǔn)確性。

更進(jìn)一步的方案是，控制機(jī)構(gòu)設(shè)有傳動(dòng)組件、滑軌、滑塊以及兩個(gè)限位塊，傳動(dòng)組件與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，滑塊與傳動(dòng)組件連接，滑塊可移動(dòng)地安裝在滑軌上，限位塊安裝在內(nèi)壁上并設(shè)有凹槽，滑塊設(shè)有舌片，舌片插入凹槽內(nèi)。

由此可見(jiàn)，傳動(dòng)組件與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，滑塊與傳動(dòng)組件連接，滑塊可移動(dòng)地安裝在滑軌上，限位塊安裝在內(nèi)壁上并設(shè)有凹槽，滑塊設(shè)有舌片，舌片插入凹槽內(nèi)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制精度高，傳動(dòng)性能穩(wěn)定

更進(jìn)一步的方案是，控制結(jié)構(gòu)還包括延伸臂，內(nèi)壁上設(shè)有貫穿內(nèi)壁的第一開(kāi)槽，延伸臂穿過(guò)第一開(kāi)槽地連接在托盤(pán)和滑塊之間。

由此可見(jiàn)，內(nèi)壁上設(shè)有貫穿內(nèi)壁的第一開(kāi)槽，延伸臂穿過(guò)第一開(kāi)槽地連接在托盤(pán)和滑塊之間。延伸臂伴隨著滑塊的往復(fù)移動(dòng)在第一開(kāi)槽內(nèi)往復(fù)移動(dòng)，第一開(kāi)槽可以限定延伸臂的位置，提高延伸臂的移動(dòng)精度。托盤(pán)同步延伸臂往復(fù)移動(dòng)，進(jìn)行砂紙的供給。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制精度高，提高生產(chǎn)加工效率。

更進(jìn)一步的方案是，面板在第一連接板和第二連接板之間設(shè)有貫穿面板的第二開(kāi)槽，第二連接板在朝向面板的方向設(shè)有第三開(kāi)槽，第三開(kāi)槽與第二連接板的出口端連通。

由此可見(jiàn)，面板在第一連接板和第二連接板之間設(shè)有貫穿面板的第二開(kāi)槽，方便觀(guān)察砂紙的供給情況和剩余情況。第二連接板在朝向面板方向設(shè)有第三開(kāi)槽，第三開(kāi)槽與第二連接板的出口端連通，方便新砂紙的上料，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，提高生產(chǎn)加工效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的局部第一視角結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的局部第二視角結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的落料裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖5是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的落料裝置的結(jié)構(gòu)分解圖。

圖6是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的送料裝置第一視角結(jié)構(gòu)圖。

圖7是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的送料裝置第二視角結(jié)構(gòu)圖。

圖8是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的送料裝置第一視角結(jié)構(gòu)分解圖。

圖9是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的送料裝置第二視角結(jié)構(gòu)分解圖。

圖10是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的第一工作狀態(tài)下的局部剖視圖。

圖11是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的第二工作狀態(tài)下的局部結(jié)構(gòu)圖。

圖12是本實(shí)用新型打磨機(jī)實(shí)施例的第三工作狀態(tài)下的局部結(jié)構(gòu)圖。

以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

具體實(shí)施方式

參見(jiàn)圖1、圖2和圖3，圖1是打磨機(jī)1的結(jié)構(gòu)圖，圖2是打磨機(jī)1的局部第一視角結(jié)構(gòu)圖，圖3是打磨機(jī)1的局部第二視角結(jié)構(gòu)圖。打磨機(jī)1包括工作臺(tái)2、機(jī)器人7、打磨夾具6以及魔術(shù)貼5，機(jī)器人7安裝在工作臺(tái)2上，打磨夾具6安裝在機(jī)器人7的懸臂上，魔術(shù)貼5安裝在打磨夾具6上。其中，打磨機(jī)1還包括送料裝置3和落料裝置4，送料裝置3和落料裝置4分別安裝在工作臺(tái)2上。

參見(jiàn)圖4和圖5，圖4是打磨機(jī)1的落料裝置4的結(jié)構(gòu)圖，圖5是打磨機(jī)1的落料裝置4的結(jié)構(gòu)分解圖。落料裝置4包括刮刀42、支撐臂43和外殼41，刮刀42位于支撐臂43的上方，支撐臂43的低端與工作臺(tái)2連接，外殼41的兩側(cè)與刮刀42、支撐臂43連接，支撐臂43的低端也與工作臺(tái)2連接，刮刀42、支撐臂43和外殼41之間形成兩端開(kāi)口的腔體，該腔體的一端開(kāi)口貫穿工作臺(tái)2。

參見(jiàn)圖6、圖7、圖8和圖9，圖6和圖7是打磨機(jī)1的送料裝置3在不同視角下的結(jié)構(gòu)圖，圖8和圖9是打磨機(jī)1的送料裝置3在不同視角下的結(jié)構(gòu)分解圖。送料裝置3包括控制機(jī)構(gòu)、固定板32、內(nèi)壁37、面板32、后蓋31和側(cè)壁組件33、34，固定板32、內(nèi)壁37和后蓋31之間形成第一腔體，固定板32、內(nèi)壁37、側(cè)壁組件33、34和面板310之間形成第二腔體，控制機(jī)構(gòu)位于第一腔體，托盤(pán)311位于第二腔體。

送料裝置3還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)315，驅(qū)動(dòng)電機(jī)315位于第二腔體，驅(qū)動(dòng)電機(jī)315安裝在鄰近固定板32的內(nèi)壁37上。

送料裝置3還包括第一連接板314、第二連接板38以及導(dǎo)向組件，第一連接板314位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)315上方，第二連接板38位于內(nèi)壁37的上端。導(dǎo)向組件由四根導(dǎo)柱39組成，第一連接板314上對(duì)角設(shè)置有四個(gè)限位槽324，導(dǎo)柱39的第一端位于限位槽324內(nèi)并與第一連接板314連接，導(dǎo)柱39的第二端與第二連接板38連接，托盤(pán)311位于四根導(dǎo)柱39所圍成區(qū)域的內(nèi)部，第二連接板38在導(dǎo)柱39所圍成區(qū)域設(shè)有出口端326。

側(cè)壁組件33、34包括兩個(gè)第一側(cè)壁33和兩個(gè)第二側(cè)壁34，兩個(gè)第一側(cè)壁33分別位于第一連接板314兩側(cè)的下方，第一側(cè)壁33連接至固定板32和內(nèi)壁37，兩個(gè)第二側(cè)壁34分別位于第一連接板314兩側(cè)的上方，第二側(cè)壁34連接至第一連接板314、第二連接板38和內(nèi)壁37，面板310在朝內(nèi)壁37方向與第一側(cè)壁33和第二側(cè)壁34連接，面板310在第一連接板314和第二連接板38之間設(shè)有貫穿面板310的第二開(kāi)槽325，第二連接板38在朝向面板310方向設(shè)有第三開(kāi)槽327，第三開(kāi)槽327與第二連接板38的出口端326連通，第三開(kāi)槽327呈V字形狀。

控制機(jī)構(gòu)設(shè)有傳動(dòng)組件、滑軌320、滑塊321以及兩個(gè)限位塊316。傳動(dòng)組件設(shè)有主動(dòng)輪317、從動(dòng)輪319以及同步帶318，主動(dòng)輪317與驅(qū)動(dòng)電機(jī)315的驅(qū)動(dòng)軸連接，從動(dòng)輪319位于內(nèi)壁37的上端，同步帶318連接主動(dòng)輪317和從動(dòng)輪319?；?21和兩個(gè)限位塊316分別位于同步帶318的兩側(cè)并固定在內(nèi)壁37上，滑塊321可移動(dòng)地安裝在滑軌320上，滑塊321與同步帶318固定連接，限位塊316設(shè)有凹槽，滑塊321設(shè)有舌片322，該舌片322呈L形狀，舌片322插入凹槽內(nèi)。內(nèi)壁37上設(shè)有貫穿內(nèi)壁37的第一開(kāi)槽323，滑塊321上設(shè)有延伸臂313，延伸臂313貫穿第一開(kāi)槽323位于第二腔體內(nèi)，延伸臂313的末端通過(guò)連桿312與托盤(pán)311連接。

打磨機(jī)1還包括第一光電感應(yīng)器35，第一光電感應(yīng)器35用于檢測(cè)魔術(shù)貼5上是否貼合有砂紙。本實(shí)施例的第一光電感應(yīng)器35設(shè)置在后蓋31上，但不限于本實(shí)施例的安裝位置。

第二連接板38的出口端326設(shè)置有兩個(gè)第二光電感應(yīng)器36，第二光電感應(yīng)器36檢測(cè)新砂紙8的有無(wú)，防止缺料。本實(shí)施例的兩個(gè)第二光電感應(yīng)器36分別位于兩個(gè)第二側(cè)壁34的頂端相對(duì)位置上，但不限于本實(shí)施例的安裝位置。

參見(jiàn)圖10、圖11和圖12，圖10、圖11和圖12是打磨機(jī)1在不同工作狀態(tài)下的局部結(jié)構(gòu)圖。當(dāng)要拆卸舊砂紙9時(shí)，機(jī)器人7控制打磨夾具6移動(dòng)到落料裝置4處，打磨夾具6帶動(dòng)魔術(shù)貼5位于刮刀42處移動(dòng)。機(jī)器人7控制魔術(shù)貼5平行位于刮刀42上面，并且機(jī)器人7控制魔術(shù)貼5平行刮板42方向移動(dòng)，此時(shí)刮刀42位于舊砂紙9和魔術(shù)貼5之間，直至舊砂紙9完全脫離魔術(shù)貼5。通過(guò)刮刀42從魔術(shù)貼5上拆卸下來(lái)的舊砂紙9可以通過(guò)刮刀42、支撐臂43和外殼41之間圍成兩端開(kāi)口的腔體進(jìn)行回收。

接著，機(jī)器人7控制魔術(shù)貼5移動(dòng)至第一光電感應(yīng)器35發(fā)射的光束區(qū)域內(nèi)，第一光電感應(yīng)器35用于檢測(cè)魔術(shù)貼5上是否還貼合有舊砂紙9，確認(rèn)魔術(shù)貼5上的舊砂紙9已經(jīng)完成拆卸工作。

當(dāng)要貼合新砂紙8時(shí)，機(jī)器人7帶動(dòng)打磨夾具6移動(dòng)到送料裝置3的托盤(pán)311上方，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)315驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪317正轉(zhuǎn)，伴隨著同步帶318的往上移動(dòng)從而帶動(dòng)從動(dòng)輪319正轉(zhuǎn)，同步帶318帶動(dòng)滑塊321在滑軌320上往上移動(dòng)，同時(shí)滑塊321的延伸臂313帶動(dòng)托盤(pán)311往上移動(dòng)輸送新砂紙8，魔術(shù)貼5貼合上新砂紙8。此時(shí)，位置相對(duì)的兩個(gè)第二光電感應(yīng)器36檢測(cè)新砂紙8的有無(wú)，防止缺料，并且檢測(cè)托盤(pán)上是否有料。

然后，機(jī)器人7控制魔術(shù)貼5移動(dòng)至第一光電感應(yīng)器35發(fā)射的光束區(qū)域內(nèi)，第一光電感應(yīng)器35于檢測(cè)魔術(shù)貼5上是否貼合有新砂紙8，確認(rèn)魔術(shù)貼5上的新砂紙8已經(jīng)完成貼合工作。

當(dāng)送料裝置3儲(chǔ)存的新砂紙8被更換完之后，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)315驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪317反轉(zhuǎn)，伴隨著同步帶318的往下移動(dòng)從而帶動(dòng)從動(dòng)輪319反轉(zhuǎn)，同步帶318帶動(dòng)滑塊321在滑軌320上往下移動(dòng)，同時(shí)滑塊321的延伸臂313帶動(dòng)托盤(pán)311往下移動(dòng)至行程位置后，人工操作從第二連接板38在導(dǎo)柱39所圍成區(qū)域設(shè)有出口端326處放置新砂紙8，直至滿(mǎn)足生產(chǎn)加工的需求。

上述打磨機(jī)可自動(dòng)更換砂紙，不需人工介入更換砂紙，提高生產(chǎn)加工效率。

以上所述實(shí)施例，只是本實(shí)用新型的較佳實(shí)例，并非來(lái)限制本實(shí)用新型實(shí)施范圍，故凡依本實(shí)用新型申請(qǐng)專(zhuān)利范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應(yīng)包括于本實(shí)用新型專(zhuān)利申請(qǐng)范圍內(nèi)。