專(zhuān)利名稱(chēng)：用于對(duì)晃動(dòng)的熔化金屬進(jìn)行阻尼的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體上涉及一種用于鑄造線的控制。具體地，本發(fā)明涉及一種用于阻尼 發(fā)生在鑄造線中的鑄勺和模具中的熔化金屬中的晃動(dòng)的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以下列出的專(zhuān)利公開(kāi)1公開(kāi)了常規(guī)鑄造線的一個(gè)示例，其中用于輸送模具的輸 送線設(shè)置有編碼器以檢測(cè)進(jìn)給模具的速率。響應(yīng)于編碼器的檢測(cè)到的信號(hào)，澆鑄裝置跟 蹤所輸送的模具并與之同步，使得澆鑄裝置移動(dòng)到正確位置，即澆鑄裝置的鑄勺將熔化 金屬澆鑄到模具中的位置?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)的參照專(zhuān)利引用1 日本專(zhuān)利No.3113950(五十鈴制造有限公司/IsuzuManufacturing Co., Ltd.)在這種常規(guī)鑄造線中，由于缸體推出，因而輸送容置模具的砂箱和澆鑄裝置， 所以砂箱或澆鑄裝置的速度波形具有這樣的波形，該波形在其移動(dòng)以便輸送時(shí)為基本梯 形。這引起澆鑄裝置的鑄勺和模具中的熔化金屬的晃動(dòng)，從而導(dǎo)致熔化金屬的液面波 動(dòng)。結(jié)果，鑄造件可能會(huì)包含對(duì)鑄造產(chǎn)品質(zhì)量產(chǎn)生不利影響的砂眼或鑄件飛邊。因此，存在對(duì)一種用于對(duì)發(fā)生在澆鑄過(guò)程為自動(dòng)的鑄造線中的鑄勺和模具中的 熔化金屬中的晃動(dòng)進(jìn)行阻尼的方法和系統(tǒng)的需要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第一方面提供了一種抑制鑄造線中的晃動(dòng)的方法和系統(tǒng)，所述鑄造線 包括輸送線，其中在所述輸送線的一端處定位有電推動(dòng)器缸體，用于間歇地逐一推出每 個(gè)都容置有模具的多個(gè)砂箱。它還包括電緩沖缸體，所述電緩沖缸體位于所述輸送線的 另一端處，使得所述電緩沖缸體與所述電推動(dòng)器缸體相對(duì)，從而接收和緩沖一組被推動(dòng) 的所述砂箱，使得所述輸送線輸送線性地布置在所述電推動(dòng)器缸體與所述電緩沖缸體之 間的所述多個(gè)砂箱；以及自動(dòng)澆鑄裝置，所述自動(dòng)澆鑄裝置具有用于容置熔化金屬的鑄 勺，并且能夠與所述輸送線上的所述砂箱同步地移動(dòng)，以通過(guò)傾斜所述鑄勺而將熔化金 屬澆鑄到所述模具中。所述方法和所述系統(tǒng)使用具有濾波裝置的控制器來(lái)控制所述電推 動(dòng)器缸體和所述電緩沖缸體，使得當(dāng)所述鑄勺和所述模具移動(dòng)與一個(gè)砂箱相對(duì)應(yīng)的距離 時(shí)發(fā)生在熔化金屬中的晃動(dòng)被抑制。所述方法包括基于所述鑄勺中的熔化金屬的重量 與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系、以及所述鑄勺中的熔化金屬的測(cè)量重量，計(jì)算所述鑄勺中 的熔化金屬的第一固有頻率，并且，基于所述模具中的熔化金屬的重量與固有頻率之間 的預(yù)定關(guān)系、以及所述模具中的熔化金屬的測(cè)量重量，計(jì)算所述模具中的熔化金屬的第 二固有頻率；將所述第一固有頻率和所述第二固有頻率輸入所述濾波裝置中，以修改所 輸送的所述砂箱的移動(dòng)的速度波形，使得被修改的速度波形不包括所述第一固有頻率和 所述第二固有頻率；以及驅(qū)動(dòng)所述電推動(dòng)器缸體和所述電緩沖缸體，使得所輸送的所述砂箱的移動(dòng)的速度波形是所述被修改的速度波形。所述系統(tǒng)包括第一重量計(jì)算裝置， 所述第一重量計(jì)算裝置用于計(jì)算所述鑄勺中的熔化金屬的重量；第二重量計(jì)算裝置，所 述第二重量計(jì)算裝置用于計(jì)算所述模具中的熔化金屬的第二固有頻率；第一固有頻率計(jì) 算裝置，所述第一固有頻率計(jì)算裝置用于基于所述鑄勺中的熔化金屬的重量與固有頻率 之間的預(yù)定關(guān)系以及由所述第一重量計(jì)算裝置計(jì)算的所述鑄勺中的熔化金屬的計(jì)算重量 而計(jì)算第一固有頻率；第二固有頻率計(jì)算裝置，所述第二固有頻率計(jì)算裝置用于基于所 述模具中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及由所述第二重量計(jì)算裝置計(jì) 算的所述模具中的熔化金屬的計(jì)算重量而計(jì)算第二固有頻率；濾波裝置，所述濾波裝置 用于修改所述輸送線上的所輸送的所述砂箱的移動(dòng)的速度波形，使得被修改的速度波形 不包括由所述第一固有頻率計(jì)算裝置和所述第二固有頻率計(jì)算裝置計(jì)算的所述第一固有 頻率和所述第二固有頻率；以及指令裝置，所述指令裝置用于基于所述被修改的速度波 形將操作指令提供給所述電推動(dòng)器缸體、所述電緩沖缸體和所述自動(dòng)澆鑄裝置。
本發(fā)明的第二方面提供了一種抑制鑄造線中的晃動(dòng)的方法和系統(tǒng)，其中，所述 鑄造線包括輸送線，其中在所述輸送線的一端處定位有電推動(dòng)器缸體，用于間歇地逐 一推出每個(gè)都容置有模具的多個(gè)砂箱，以及位于所述輸送線的另一端處的電緩沖缸體， 所述電緩沖缸體與所述電推動(dòng)器缸體相對(duì)，以接收和緩沖一組被推動(dòng)的所述砂箱，使得 所述輸送線輸送線性地布置在所述電推動(dòng)器缸體與所述電緩沖缸體之間的所述多個(gè)砂 箱；自動(dòng)澆鑄裝置，所述自動(dòng)澆鑄裝置具有用于容置熔化金屬的鑄勺，并且能夠與所 述輸送線上的所述砂箱同步地移動(dòng)，以通過(guò)傾斜所述鑄勺而將熔化金屬澆鑄到所述模具 中；驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于沿著所述沙箱的輸送方向驅(qū)動(dòng)所述電推動(dòng)器缸體、所 述電緩沖缸體和所述自動(dòng)澆鑄裝置；控制裝置，所述控制裝置用于控制所述驅(qū)動(dòng)裝置； 以及指令裝置，所述指令裝置用于經(jīng)由所述控制裝置將用于所述電推動(dòng)器缸體、所述電 緩沖缸體和所述自動(dòng)澆鑄裝置的操作指令提供給所述驅(qū)動(dòng)裝置。所述方法和所述系統(tǒng)基 于前饋控制程序、使用具有濾波裝置的控制器控制所述鑄造線，使得當(dāng)所述鑄勺和所述 模具移動(dòng)與一個(gè)砂箱相對(duì)應(yīng)的距離時(shí)在熔化金屬中發(fā)生的晃動(dòng)被抑制。第二方面的所述 方法包括基于所述鑄勺中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及所述鑄勺 中的熔化金屬的測(cè)量重量計(jì)算所述鑄勺中的熔化金屬的第一固有頻率，并且，基于所述 模具中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及所述模具中的熔化金屬的測(cè)量 重量計(jì)算所述模具中的熔化金屬的第二固有頻率；在所述第一固有頻率、所述第二固有 頻率和被預(yù)先計(jì)算成使得它們不超過(guò)所述驅(qū)動(dòng)裝置的能力且被存儲(chǔ)的所述控制裝置上的 參數(shù)下，使用所存儲(chǔ)的所述參數(shù)、通過(guò)濾波裝置來(lái)從所述操作指令中去除位于所述第一 頻率和所述第二頻率附近的分量，在所述操作指令中所述鑄勺和所述模具的移動(dòng)速度、 移動(dòng)加速度和急動(dòng)度中的至少一者的最大值被限制，其中，基于使用了代表所述鑄造線 的特性的模型的模擬、以通過(guò)以下等式(1)或(2)在逐漸改變由共振頻率f參數(shù)化的濾 波參數(shù)ai(f)、bj(f)的同時(shí)反復(fù)地計(jì)算所述分量來(lái)決定待被去除的所述分量，其中所述共 振頻率從所述鑄勺和所述模具中的熔化金屬相繼地計(jì)算；以及僅僅基于所述前饋控制程 序，將位于所述第一頻率和所述第二頻率附近的所述分量已被去除的所述操作指令輸入 所述控制裝置中，從而僅僅基于所述前饋控制程序而不使用反饋控制程序來(lái)操作所述驅(qū) 動(dòng)裝置。
[數(shù)學(xué)式1]y(t) = b0(f)x(t)+b1(f)x(t-l)+b2(f)x(t-2)+...-a1(f)y(t-l)-a2(f)y(t-2)-...y(i) =-J)- (/W-O (1 )其中，X(t-j)是j控制周期之前輸入的時(shí)間序列數(shù)據(jù)，而y(t-i)是i控制周期之 前輸出的時(shí)間序列數(shù)據(jù)。[數(shù)學(xué)式2]
Γ(ε、Y(S) bdf)SQ+Bl(Z)Si+Mf)S2+' ‘ · 3bjif)SJ (2Λ
1 ^X(S)而(/)爐+對(duì)/歡+約(/)s2+· · · Ytat(Z)Si其中，S是拉普拉斯算子，并且，通過(guò)將Z轉(zhuǎn)換應(yīng)用于表示為等式(2)的濾波器 的轉(zhuǎn)遞函數(shù)而能夠獲得等式(1)。如上所述，限制鑄勺和模具的移動(dòng)速度、移動(dòng)加速度和移動(dòng)急動(dòng)度中的至少一 者的最大值能夠確保鑄造線的驅(qū)動(dòng)裝置防止尤其是自動(dòng)澆鑄裝置和砂箱的加速度超出。 此外，即使鑄勺和模具中的熔化金屬的檢測(cè)到的重量包含檢測(cè)誤差，通過(guò)對(duì)用以輸送砂 箱的操作指令進(jìn)行濾波來(lái)去除共振頻率的分量也能夠防止鑄造線的驅(qū)動(dòng)裝置的控制裝置 的效率明顯劣化。第二方面的所述系統(tǒng)包括第一重量計(jì)算裝置，所述第一重量計(jì)算裝置用于計(jì) 算所述鑄勺中的熔化金屬的重量；第二重量計(jì)算裝置，所述第二重量計(jì)算裝置用于計(jì)算 所述模具中的熔化金屬的第二固有頻率；第一固有頻率計(jì)算裝置，所述第一固有頻率計(jì) 算裝置用于基于所述鑄勺中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及由所述第 一重量計(jì)算裝置計(jì)算的所述鑄勺中的熔化金屬的計(jì)算重量而計(jì)算第一固有頻率；第二固 有頻率計(jì)算裝置，所述第二固有頻率計(jì)算裝置用于基于所述模具中的熔化金屬的重量與 固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及由所述第二重量計(jì)算裝置計(jì)算的所述模具中的熔化金屬的 計(jì)算重量而計(jì)算第二固有頻率；指令裝置，所述指令裝置經(jīng)由所述控制裝置將用于所述 電推動(dòng)器缸體、所述電緩沖缸體和所述自動(dòng)澆鑄裝置的操作的、基于前饋程序的操作指 令提供給所述驅(qū)動(dòng)裝置；參數(shù)計(jì)算裝置，所述參數(shù)計(jì)算裝置用于預(yù)先計(jì)算所述控制裝置 的參數(shù)，使得所計(jì)算的參數(shù)不超過(guò)所述驅(qū)動(dòng)裝置的能力；存儲(chǔ)裝置，所述存儲(chǔ)裝置用于 從所述參數(shù)計(jì)算裝置接收并存儲(chǔ)所計(jì)算的參數(shù)；限制裝置，所述限制裝置用于限制所述 自動(dòng)澆鑄裝置和所述模具的移動(dòng)速度、移動(dòng)加速度和急動(dòng)度中的至少一者的最大值；濾 波裝置，所述濾波裝置用于從所述第一頻率計(jì)算裝置和所述第二頻率計(jì)算裝置接收所述 第一共振頻率和所述第二共振頻率，并且用于使用來(lái)自所述存儲(chǔ)裝置的所存儲(chǔ)的參數(shù)而 從所述操作指令中去除位于所述第一頻率和所述第二頻率鄰近處的分量，在所述操作指 令中由所述限制裝置限制所述最大值，其中，基于使用了代表所述鑄造線的特性的模型 的模擬、以在所存儲(chǔ)的所述參數(shù)下通過(guò)以上等式(1)或(2)在逐漸改變由共振頻率f參 數(shù)化的濾波參數(shù)ai(f)、bj(f)的同時(shí)反復(fù)地計(jì)算所述分量來(lái)決定待被去除的所述分量，其中所述共振頻率從所述鑄勺和所述模具中的熔化金屬相繼地計(jì)算，并且，所述指令裝置 向所述控制裝置提供去除了位于所述第一頻率和所述第二頻率附近的所述分量的操作指 令，使得所述控制裝置以?xún)H僅基于所述前饋控制程序而不使用反饋控制程序的方式執(zhí)行 控制。如文中所使用，術(shù)語(yǔ)“濾波裝置”指的是電路或其局部配置，它包括在其間具 有轉(zhuǎn)遞函數(shù)的一對(duì)輸入端子和輸出端子，該轉(zhuǎn)遞函數(shù)具有頻率響應(yīng)。如文中所使用，術(shù) 語(yǔ)“前饋控制”指的是用以將待被應(yīng)用于受控對(duì)象的操縱變量控制于預(yù)定值、使得輸出 值為目標(biāo)值的方法。如果輸入-輸出關(guān)系和對(duì)例如受控對(duì)象的干擾是確定的，則前饋控 制可以提供高效的控制。如文中所使用，術(shù)語(yǔ)“急動(dòng)度”指的是加速度相對(duì)于時(shí)間的偏移率。通過(guò)參照 附圖、從以下的描述中還將清楚本發(fā)明的前述和其它特征及目的。注意本發(fā)明的各個(gè)實(shí) 施方式將不限制于所示出的設(shè)備和裝置。


圖1是本發(fā)明應(yīng)用于其上的鑄造設(shè)備的一個(gè)實(shí)施方式的示意性方框圖。
具體實(shí)施例方式第一實(shí)施方式圖1示出了本發(fā)明的方法和系統(tǒng)應(yīng)用于其上的鑄造設(shè)備。該鑄造設(shè)備包括鑄造 線，其中輸送線A輸送多個(gè)砂箱。每個(gè)砂箱都容置模具Y，模具在由箭頭X表示的輸送 方向上線性地布置，從而鑄造線使用被輸送的砂箱執(zhí)行鑄造過(guò)程。為了易于理解圖示， 每個(gè)砂箱示意性地示出為相對(duì)應(yīng)的Y的輪廓。布置在鑄造線上的是電推動(dòng)器缸體B、電 緩沖缸體C和自動(dòng)澆鑄裝置D。該電推動(dòng)器缸體B位于砂箱的輸送線A的一端處，以間 歇地將多個(gè)砂箱逐一推出。該電緩沖缸體C位于與電推動(dòng)器缸體B相對(duì)的、輸送線A的 另一端處，以接收和緩沖一組被推動(dòng)的砂箱。具有用于容置熔化金屬的鑄勺Z的自動(dòng)澆 鑄裝置D能夠以與輸送線A上的砂箱同步的方式在方向X上移動(dòng)，以通過(guò)傾斜鑄勺Z而 將熔化金屬澆鑄到模具中。該自動(dòng)澆鑄裝置D設(shè)置有未示出的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(驅(qū)動(dòng)裝置)， 以使其在方向X上移動(dòng)。盡管自動(dòng)澆鑄裝置D還設(shè)置有多個(gè)馬達(dá)(未示出)，以使鑄勺 Z豎直地、向前地和向后地移動(dòng)，并且傾斜，但是省略了對(duì)用以移動(dòng)鑄勺Z的這些馬達(dá)的 解釋。鑄造設(shè)備還設(shè)置有用以對(duì)具有濾波電路的控制器進(jìn)行控制的系統(tǒng)，從而使用程序 來(lái)控制鑄造線中電推動(dòng)器缸體B、電緩沖缸體C和自動(dòng)澆鑄裝置D的操作。在電推動(dòng)器缸體B和電緩沖缸體C上安裝用于驅(qū)動(dòng)相應(yīng)滾珠螺桿的感應(yīng)馬達(dá)(驅(qū) 動(dòng)裝置)B1和Cl作為驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，以在方向X上移動(dòng)它們。感應(yīng)馬達(dá)Bl和Cl通過(guò)逆變 器B2和C2電連接到第一伺服控制器(控制裝置)B3和第二伺服控制器(控制裝置)C3， 逆變器通過(guò)輸入脈沖串?dāng)?shù)據(jù)而能夠控制位置。除了上述的第一和第二伺服控制器B3和C3之外，該控制系統(tǒng)還包括用于自動(dòng) 澆鑄裝置D的控制單元J，以控制用以在X方向上驅(qū)動(dòng)自動(dòng)澆鑄裝置D的X驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(和 用以驅(qū)動(dòng)鑄勺Z的驅(qū)動(dòng)馬達(dá))，并且包括用于砂箱的輸送線的控制裝置K，以控制第一 和第二伺服控制器B3和C3。該控制系統(tǒng)還包括以下功能用于計(jì)算鑄勺Z中的熔化金屬的重量的第一重量計(jì)算裝置；用于計(jì)算模具Y中的熔化金屬的重量的第二重量計(jì)算裝 置；基于鑄勺Z中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及來(lái)自第一重量計(jì)算 裝置的鑄勺Z中的熔化金屬的計(jì)算重量，用于計(jì)算鑄勺Z中的熔化金屬的固有頻率(第 一固有頻率)的第一固有頻率計(jì)算裝置；基于模具Y中的熔化金屬的重量與固有頻率之 間的預(yù)定關(guān)系以及來(lái)自第二重量計(jì)算裝置的模具Y中的熔化金屬的計(jì)算重量，用于計(jì)算 模具Y中的熔化金屬的固有頻率(第二固有頻率)的第二固有頻率計(jì)算裝置；基于控制 程序，用于向電推動(dòng)器缸體B、電緩沖缸體C和自動(dòng)澆鑄裝置D提供操作指令的指令裝 置；以及濾波裝置，其用于將砂箱的輸送運(yùn)動(dòng)的速度波形修改為成為目標(biāo)，從而鑄造線 通過(guò)修改的速度波形而被操作，該修改的速度波形不包括來(lái)自第一和第二重量計(jì)算裝置 的鑄勺中或模具中的熔化金屬的計(jì)算固有頻率。第一伺服控制器B3可以包括中央處理單元(CPU)B3a、脈沖輸出裝置B3b、I/O B3c、通訊裝置B3d、伺服I/OB3e和計(jì)數(shù)器B3f。像第一伺服控制器B3那樣，第二伺 服控制器C3可以包括中央處理單元(CPU)C3a、脈沖輸出裝置C3b、I/O C3c、通訊裝置 C3d、伺服I/OC3e和計(jì)數(shù)器C3f。通過(guò)傳輸和接收數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的通訊裝置B3d和C3d，第一伺服控制器B3和第二伺 服控制器C3連接到輸送線的控制裝置K的通訊裝置K2，以獲取輸送線的控制單元K中 的關(guān)于熔化金屬的重量的數(shù)據(jù)。自動(dòng)澆鑄裝置的控制單元J電連接到輸送線的控制裝置K，從而控制單元J將表 示鑄勺Z和模具Y中的熔化金屬的重量的信號(hào)通過(guò)鏈路通訊裝置J3和K3傳輸?shù)娇刂蒲b 置K?？刂茊卧狫還包括可編程邏輯控制器(PLC) J4，以控制自動(dòng)澆鑄裝置D的X驅(qū)動(dòng) 馬達(dá)。第一和第二伺服控制器B3和C3將脈沖串的位置命令(信號(hào))傳輸?shù)侥孀兤鰾2 和C2，以驅(qū)動(dòng)感應(yīng)馬達(dá)Bl和Cl?？刂七@些馬達(dá)的扭矩、速度和位置由逆變器B2和C2 執(zhí)行。附接到自動(dòng)澆鑄裝置D的是測(cè)重元件G，以測(cè)量鑄勺Z中的熔化金屬的重量。 測(cè)重元件G通過(guò)放大器H電連接到自動(dòng)澆鑄裝置的控制單元J的模擬輸入單元J1?，F(xiàn)在將解釋如上述方式構(gòu)造的鑄造設(shè)備的功能。鑄勺Z中的熔化金屬的重量由 測(cè)重元件G檢測(cè)，并且為了對(duì)其進(jìn)行測(cè)量，接著將其輸入到自動(dòng)澆鑄裝置的控制單元J的 模擬輸入單元Jl中。然后，將自動(dòng)澆鑄裝置D的鑄勺Z中的熔化金屬澆鑄到模具Y中。 然后，鑄勺Z中的熔化金屬的測(cè)量重量和從前者計(jì)算的模具Y中的熔化金屬的減少重量 提供在輸送線的控制裝置K中，以得出鑄勺Z中的熔化金屬的固有頻率(第一固有頻率) 和模具Y中的熔化金屬的固有頻率(第二固有頻率)。電緩沖缸體C定位在待用的、預(yù)定的設(shè)定位置處。當(dāng)?shù)谝缓偷诙欧刂破鰾3 和C3從輸送線的控制裝置K的可編程邏輯控制器(PLC)K4檢測(cè)到表示砂箱將被輸送的 信號(hào)時(shí)，電推動(dòng)器缸體B首先以低速度伸展，從而以完全被夾在電推動(dòng)器缸體B與電緩 沖缸體C之間的關(guān)系緊固輸送線上的砂箱組。然后，電推動(dòng)器缸體B伸展，同時(shí)電緩沖 缸體C以與電推動(dòng)器缸體B相同的速度波形收縮，以輸送砂箱，從而砂箱組在X方向上 移動(dòng)與一個(gè)砂箱相對(duì)應(yīng)的距離。同時(shí)，在自動(dòng)澆鑄裝置D在X方向上移動(dòng)與一個(gè)砂箱相 對(duì)應(yīng)的距離的同時(shí)，自動(dòng)澆鑄裝置D將熔化金屬澆鑄到模具Y中。在這種快速運(yùn)動(dòng)中，執(zhí)行晃動(dòng)抑制控制，以防止鑄勺Z和模具Y中的熔化金屬晃動(dòng)，如下所述。鑄勺Z中的熔化金屬的計(jì)算固有頻率和模具Y中的熔化金屬的計(jì)算固有頻率輸 入到濾波裝置中，以修改輸送線上的砂箱的輸送運(yùn)動(dòng)的速度波形，從而提供被修改成不 包括這兩個(gè)固有頻率的速度波形形式。然后，電推動(dòng)器缸體B和電緩沖缸體C被驅(qū)動(dòng)， 從而砂箱的輸送運(yùn)動(dòng)的速度波形處于修改形式。于是，當(dāng)鑄勺Z和砂箱移動(dòng)與一個(gè)砂箱 相對(duì)應(yīng)的距離時(shí)，能夠精確地抑制發(fā)生在鑄勺Z和模具Y中的熔化金屬中的晃動(dòng)。自動(dòng)澆鑄裝置D的控制單元J導(dǎo)致第二伺服控制器C3傳輸信號(hào)，該信號(hào)表示砂 箱被輸送同時(shí)自動(dòng)澆鑄裝置D澆鑄熔化金屬。所傳輸?shù)男盘?hào)輸入到計(jì)數(shù)器J2中，以轉(zhuǎn)換 成位置數(shù)據(jù)。然后，自動(dòng)澆鑄裝置D的X驅(qū)動(dòng)馬達(dá)被驅(qū)動(dòng)，以服從基于所轉(zhuǎn)換的位置數(shù) 據(jù)的位置命令，從而在X方向上移動(dòng)自動(dòng)澆鑄裝置D，使得其跟隨砂箱的輸送運(yùn)動(dòng)。由于鑄勺Z和模具Y中的熔化金屬具有復(fù)雜形狀，從而難以精確地計(jì)算相應(yīng)固 有頻率，所以鑄勺Z中的熔化金屬的重量與基于如下所述的用以估算固有頻率的方法而 獲得的固有頻率之間的關(guān)系被預(yù)先地建立為參數(shù)。用于確定固有頻率的方法包括例如基 于流體分析軟件的推導(dǎo)、或基于熔化金屬實(shí)際振動(dòng)時(shí)的振動(dòng)幅度的大小的估算。這種推 導(dǎo)是在頻率變化之時(shí)進(jìn)行的。可以用作流體分析軟件的一個(gè)示例是三維熱流體分析軟 件，它能夠高精度地計(jì)算流體的復(fù)雜和不穩(wěn)定的行為，這涉及非線性行為或大的變形行 為。如上所述，盡管在本實(shí)施方式中伺服控制器的逆變器控制基于通過(guò)脈沖串的輸 出的位置控制，但是可以通過(guò)配置速度和位置的控制回路而在伺服控制器側(cè)執(zhí)行控制。 感應(yīng)馬達(dá)Bi、Cl和逆變器B2、C2可以由伺服馬達(dá)和伺服放大器代替。第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式相同，第二實(shí)施方式中的控制系統(tǒng)包括如上所述的第一伺服控 制器B3、第二伺服控制器C3、自動(dòng)澆鑄裝置D的控制單元J、和輸送線的控制裝置K。 第二實(shí)施方式中的控制系統(tǒng)還包括用于控制晃動(dòng)抑制的設(shè)備。與第一實(shí)施方式相同，該 設(shè)備包括用于計(jì)算鑄勺Z中的熔化金屬的重量的第一重量計(jì)算裝置；用于計(jì)算模具Y 中的熔化金屬的重量的第二重量計(jì)算裝置；基于鑄勺Z中的熔化金屬的重量與固有頻率 之間的預(yù)定關(guān)系以及來(lái)自第一重量計(jì)算裝置的鑄勺Z中的熔化金屬的計(jì)算重量，用于計(jì) 算鑄勺Z中的熔化金屬的固有頻率(第一固有頻率)的第一固有頻率計(jì)算裝置；基于模 具Y中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及來(lái)自第二重量計(jì)算裝置的模具 Y中的熔化金屬的計(jì)算重量，用于計(jì)算模具Y中的熔化金屬的固有頻率(第二固有頻率) 的第二固有頻率計(jì)算裝置。然而，在第二實(shí)施方式中用于控制晃動(dòng)抑制的設(shè)備包括下述 的指令裝置、用于計(jì)算參數(shù)的參數(shù)計(jì)算裝置、用于存儲(chǔ)參數(shù)的存儲(chǔ)裝置、用于限制最大 值的限制裝置、和濾波裝置，而不是第一實(shí)施方式的指令裝置和濾波裝置。在本實(shí)施方 式中，指令裝置提供用于鑄造線的操作的基于前控制程序的操作指令。用以計(jì)算參數(shù)的 裝置預(yù)先計(jì)算用于鑄造線的X方向的驅(qū)動(dòng)裝置(即，電推動(dòng)器缸體B的感應(yīng)馬達(dá)Bi、 電緩沖缸體C的感應(yīng)馬達(dá)Cl和自動(dòng)澆鑄裝置D的X驅(qū)動(dòng)馬達(dá))的控制器(即，第一伺 服控制器B3、第二伺服控制器C3和自動(dòng)澆鑄裝置D的控制單元J)的參數(shù)，從而所計(jì)算 的參數(shù)不超過(guò)用于X方向的這些驅(qū)動(dòng)裝置的能力。存儲(chǔ)裝置從計(jì)算裝置接收參數(shù)，并將 它們存儲(chǔ)。依據(jù)由存儲(chǔ)裝置提供的所存儲(chǔ)的參數(shù)，限制裝置對(duì)來(lái)自指令裝置的用于鑄造線的操作指令中的自動(dòng)澆鑄裝置和砂箱的移動(dòng)速度、移動(dòng)加速度和移動(dòng)急動(dòng)度中的至少 一者的最大值進(jìn)行限制。依據(jù)由存儲(chǔ)裝置提供的所存儲(chǔ)的參數(shù)，濾波裝置從第一和第二 共振頻率計(jì)算裝置接收關(guān)于第一和第二共振頻率的數(shù)據(jù)，從而從操作指令去除位于它們 附近的分量，在所述操作指令中最大值由限制裝置限制。通過(guò)模擬代表鑄造線的特性的 模型、以通過(guò)以下等式(1)或(2)在逐漸改變?yōu)V波參數(shù)ai(f)、bj(f)的同時(shí)分復(fù)地計(jì)算分 量，而使用預(yù)先存儲(chǔ)的濾波參數(shù)執(zhí)行去除位于第一和第二共振頻率附近的分量。而且， 指令裝置通過(guò)這些控制器將操作指令提供給用于X方向的驅(qū)動(dòng)裝置，在所述操作指令中 由濾波裝置去除位于第一和第二共振頻率附近的分量。僅僅基于前饋控制程序，而非反 饋程序，這些控制器驅(qū)動(dòng)用于X方向的驅(qū)動(dòng)裝置。用于執(zhí)行晃動(dòng)抑制的控制的構(gòu)造能夠 由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。[數(shù)學(xué)式3]
權(quán)利要求
1.一種抑制鑄造線中的晃動(dòng)的方法，其中，所述鑄造線包括輸送線，其中在所述輸送線的一端處定位有電推動(dòng)器缸體，用于間歇地逐一推出 每個(gè)都容置有模具的多個(gè)砂箱，并且，在所述輸送線的另一端處定位有電緩沖缸體，并 且所述電緩沖缸體與所述電推動(dòng)器缸體相對(duì)，以接收和緩沖一組被推動(dòng)的所述砂箱，使 得輸送所述多個(gè)砂箱的所述輸送線線性地布置在所述電推動(dòng)器缸體與所述電緩沖缸體之 間；以及自動(dòng)澆鑄裝置，所述自動(dòng)澆鑄裝置具有用于容置熔化金屬的鑄勺，并且能夠與所 述輸送線上的所述砂箱同步地移動(dòng)，以通過(guò)傾斜所述鑄勺而將熔化金屬澆鑄到所述模具 中；所述方法通過(guò)使用具有濾波裝置的控制器來(lái)控制所述電推動(dòng)器缸體和所述電緩沖缸 體，使得當(dāng)所述鑄勺和所述模具移動(dòng)與一個(gè)砂箱相對(duì)應(yīng)的距離時(shí)發(fā)生在熔化金屬中的晃 動(dòng)被抑制，所述方法包括基于所述鑄勺中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系、以及所述鑄勺中的 熔化金屬的測(cè)量重量，計(jì)算所述鑄勺中的熔化金屬的第一固有頻率，并且，基于所述模 具中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系、以及所述模具中的熔化金屬的測(cè)量 重量，計(jì)算所述模具中的熔化金屬的第二固有頻率；將所述第一固有頻率和所述第二固有頻率輸入所述濾波裝置中，以修改所輸送的所 述砂箱的移動(dòng)的速度波形，使得被修改的速度波形不包括所述第一固有頻率和所述第二 固有頻率；驅(qū)動(dòng)所述電推動(dòng)器缸體和所述電緩沖缸體，使得所輸送的所述砂箱的移動(dòng)的速度波 形是所述被修改的速度波形。
2.—種抑制鑄造線中的晃動(dòng)的系統(tǒng)，其中，所述鑄造線包括輸送線，其中在所述輸送線的一端處定位有電推動(dòng)器缸體，用于間歇地逐一推出 每個(gè)都容置有模具的多個(gè)砂箱，并且，在所述輸送線的另一端處定位有電緩沖缸體，并 且所述電緩沖缸體與所述電推動(dòng)器缸體相對(duì)，以接收和緩沖一組被推動(dòng)的所述砂箱，使 得輸送所述多個(gè)砂箱的所述輸送線線性地布置在所述電推動(dòng)器缸體與所述電緩沖缸體之 間；以及自動(dòng)澆鑄裝置，所述自動(dòng)澆鑄裝置具有用于容置熔化金屬的鑄勺，并且能夠與所 述輸送線上的所述砂箱同步地移動(dòng)，以通過(guò)傾斜所述鑄勺而將熔化金屬澆鑄到所述模具 中；其中，所述系統(tǒng)控制所述鑄造線，使得當(dāng)所述鑄勺和所述模具移動(dòng)與一個(gè)砂箱相對(duì) 應(yīng)的距離時(shí)發(fā)生在所述鑄勺和所述模具中的熔化金屬中的晃動(dòng)被抑制；所述系統(tǒng)包括第一重量計(jì)算裝置，所述第一重量計(jì)算裝置用于計(jì)算所述鑄勺中的熔化金屬的重量；第二重量計(jì)算裝置，所述第二重量計(jì)算裝置用于計(jì)算所述模具中的熔化金屬的第二 固有頻率；第一固有頻率計(jì)算裝置，所述第一固有頻率計(jì)算裝置用于基于所述鑄勺中的熔化金 屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及由所述第一重量計(jì)算裝置計(jì)算的所述鑄勺中的熔化金屬的計(jì)算重量而計(jì)算第一固有頻率；第二固有頻率計(jì)算裝置，所述第二固有頻率計(jì)算裝置用于基于所述模具中的熔化金 屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及由所述第二重量計(jì)算裝置計(jì)算的所述模具中的 熔化金屬的計(jì)算重量而計(jì)算第二固有頻率；濾波裝置，所述濾波裝置用于修改所述輸送線上的所述砂箱的輸送的移動(dòng)的速度波 形，使得被修改的速度波形不包括由所述第一固有頻率計(jì)算裝置和所述第二固有頻率計(jì) 算裝置計(jì)算的所述第一固有頻率和所述第二固有頻率；以及指令裝置，所述指令裝置用于基于所述被修改的速度波形將操作指令提供給所述電 推動(dòng)器缸體、所述電緩沖缸體和所述自動(dòng)澆鑄裝置。
3.—種抑制鑄造線中的晃動(dòng)的方法，其中，所述鑄造線包括 輸送線，其中在所述輸送線的一端處定位有電推動(dòng)器缸體，用于間歇地逐一推出 每個(gè)都容置有模具的多個(gè)砂箱，并且，在所述輸送線的另一端處定位有電緩沖缸體，并 且所述電緩沖缸體與所述電推動(dòng)器缸體相對(duì)，以接收和緩沖一組被推動(dòng)的所述砂箱，使 得所述輸送線輸送所述多個(gè)砂箱并線性地布置在所述電推動(dòng)器缸體與所述電緩沖缸體之 間；自動(dòng)澆鑄裝置，所述自動(dòng)澆鑄裝置具有用于容置熔化金屬的鑄勺，并且能夠與所 述輸送線上的所述砂箱同步地移動(dòng)，以通過(guò)傾斜所述鑄勺而將熔化金屬澆鑄到所述模具 中；驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于沿著所述沙箱的輸送方向驅(qū)動(dòng)所述電推動(dòng)器缸體、所 述電緩沖缸體和所述自動(dòng)澆鑄裝置；控制裝置，所述控制裝置用于控制所述驅(qū)動(dòng)裝置；以及指令裝置，所述指令裝置用于經(jīng)由所述控制裝置將用于所述電推動(dòng)器缸體、所述電 緩沖缸體和所述自動(dòng)澆鑄裝置的操作指令提供給所述驅(qū)動(dòng)裝置；其中所述方法基于前饋控制程序、使用具有濾波裝置的控制器控制所述鑄造線，使得當(dāng) 所述鑄勺和所述模具移動(dòng)與一個(gè)砂箱相對(duì)應(yīng)的距離時(shí)在熔化金屬中發(fā)生的晃動(dòng)被抑制， 所述方法包括基于所述鑄勺中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及所述鑄勺中的熔 化金屬的測(cè)量重量計(jì)算所述鑄勺中的熔化金屬的第一固有頻率，并且，基于所述模具中 的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及所述模具中的熔化金屬的測(cè)量重量計(jì) 算所述模具中的熔化金屬的第二固有頻率；在所述第一固有頻率、所述第二固有頻率和被預(yù)先計(jì)算成使得它們不超過(guò)所述驅(qū)動(dòng) 裝置的能力且被存儲(chǔ)的所述控制裝置的參數(shù)下，使用所存儲(chǔ)的所述參數(shù)、通過(guò)濾波裝置 來(lái)從所述操作指令中去除位于所述第一頻率和所述第二頻率附近的分量，在所述操作指 令中所述鑄勺和所述模具的移動(dòng)速度、移動(dòng)加速度和移動(dòng)急動(dòng)度中的至少一者的最大值 被限制，其中，基于使用了代表所述鑄造線的特性的模型的模擬、以通過(guò)以下等式(1)或(2) 在逐漸改變由共振頻率f參數(shù)化的濾波參數(shù)ai(f)、bj(f)的同時(shí)反復(fù)地計(jì)算所述分量來(lái)決 定待被去除的所述分量，其中所述共振頻率從所述鑄勺和所述模具中的熔化金屬相繼地 計(jì)算，
4. 一種用于抑制鑄造線中的晃動(dòng)的系統(tǒng)，其中，所述鑄造線包括 輸送線，其中在所述輸送線的一端處定位有電推動(dòng)器缸體，用于間歇地逐一推出 每個(gè)都容置有模具的多個(gè)砂箱，并且，在所述輸送線的另一端處定位有電緩沖缸體，并 且所述電緩沖缸體與所述電推動(dòng)器缸體相對(duì)，以接收和緩沖一組被推動(dòng)的所述砂箱，使 得所述輸送線輸送所述多個(gè)砂箱并線性地布置在所述電推動(dòng)器缸體與所述電緩沖缸體之 間；自動(dòng)澆鑄裝置，所述自動(dòng)澆鑄裝置具有用于容置熔化金屬的鑄勺，并且能夠與所 述輸送線上的所述砂箱同步地移動(dòng)，以通過(guò)傾斜所述鑄勺而將熔化金屬澆鑄到所述模具 中；驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于沿著所述沙箱的輸送方向驅(qū)動(dòng)所述電推動(dòng)器缸體、所 述電緩沖缸體和所述自動(dòng)澆鑄裝置；以及控制裝置，所述控制裝置用于控制所述驅(qū)動(dòng)裝置；其中所述系統(tǒng)控制所述鑄造線，以抑制當(dāng)所述鑄勺和所述模具移動(dòng)與一個(gè)砂箱相對(duì)應(yīng)的 距離時(shí)發(fā)生在所述鑄勺和所述模具中的熔化金屬中的晃動(dòng)，所述系統(tǒng)包括第一重量計(jì)算裝置，所述第一重量計(jì)算裝置用于計(jì)算所述鑄勺中的熔化金屬的重量；第二重量計(jì)算裝置，所述第二重量計(jì)算裝置用于計(jì)算所述模具中的熔化金屬的第二 固有頻率；第一固有頻率計(jì)算裝置，所述第一固有頻率計(jì)算裝置用于基于所述鑄勺中的熔化金 屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及由所述第一重量計(jì)算裝置計(jì)算的所述鑄勺中的 熔化金屬的計(jì)算重量而計(jì)算第一固有頻率；第二固有頻率計(jì)算裝置，所述第二固有頻率計(jì)算裝置用于基于所述模具中的熔化金 屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及由所述第二重量計(jì)算裝置計(jì)算的所述模具中的 熔化金屬的計(jì)算重量而計(jì)算第二固有頻率；指令裝置，所述指令裝置經(jīng)由所述控制裝置將用于所述電推動(dòng)器缸體、所述電緩沖缸體和所述自動(dòng)澆鑄裝置的操作的、基于前饋程序的操作指令提供給所述驅(qū)動(dòng)裝置；參數(shù)計(jì)算裝置，所述參數(shù)計(jì)算裝置用于預(yù)先計(jì)算所述控制裝置的參數(shù)，使得所計(jì)算 的參數(shù)不超過(guò)所述驅(qū)動(dòng)裝置的能力；存儲(chǔ)裝置，所述存儲(chǔ)裝置用于從所述參數(shù)計(jì)算裝置接收并存儲(chǔ)所計(jì)算的參數(shù)； 限制裝置，所述限制裝置用于限制所述自動(dòng)澆鑄裝置和所述模具的移動(dòng)速度、移動(dòng) 加速度和移動(dòng)急動(dòng)度中的至少一者的最大值；濾波裝置，所述濾波裝置用于從所述第一頻率計(jì)算裝置和所述第二頻率計(jì)算裝置接 收所述第一共振頻率和所述第二共振頻率，并且用于使用來(lái)自所述存儲(chǔ)裝置的所存儲(chǔ)的 參數(shù)而從所述操作指令中去除位于所述第一頻率和所述第二頻率附近的分量，在所述操 作指令中由所述限制裝置限制所述最大值，其中，基于使用了代表所述鑄造線的特性的 模型的模擬、以在所存儲(chǔ)的所述參數(shù)下通過(guò)以下等式(1)或(2)在逐漸改變由共振頻率f 參數(shù)化的濾波參數(shù)ai(f)、bj(f)的同時(shí)反復(fù)地計(jì)算所述分量來(lái)決定待被去除的所述分量， 其中所述共振頻率從所述鑄勺和所述模具中的熔化金屬相繼地計(jì)算，
5.—種存儲(chǔ)用于抑制鑄造線中的晃動(dòng)的計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，所述 鑄造線包括輸送線，其中在所述輸送線的一端處定位有電推動(dòng)器缸體，用于間歇地逐一推出 每個(gè)都容置有模具的多個(gè)砂箱，并且，在所述輸送線的另一端處定位有電緩沖缸體，并 且所述電緩沖缸體與所述電推動(dòng)器缸體相對(duì)，以接收和緩沖一組被推動(dòng)的所述砂箱，使 得所述輸送線輸送所述多個(gè)砂箱并線性地布置在所述電推動(dòng)器缸體與所述電緩沖缸體之 間；以及自動(dòng)澆鑄裝置，所述自動(dòng)澆鑄裝置具有用于容置熔化金屬的鑄勺，并且能夠與所 述輸送線上的所述砂箱同步地移動(dòng)，以通過(guò)傾斜所述鑄勺而將熔化金屬澆鑄到所述模具 中；其中，所述計(jì)算機(jī)程序?qū)е戮哂袨V波裝置的計(jì)算機(jī)控制所述電推動(dòng)器缸體和所述電 緩沖缸體，使得當(dāng)所述鑄勺和所述模具移動(dòng)與一個(gè)砂箱相對(duì)應(yīng)的距離時(shí)發(fā)生在熔化金屬中的晃動(dòng)被抑制，所述計(jì)算機(jī)程序包括待由所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行的以下步驟基于所述鑄勺中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系、以及所述鑄勺中的 熔化金屬的測(cè)量重量，計(jì)算所述鑄勺中的熔化金屬的第一固有頻率，并且，基于所述模 具中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系、以及所述模具中的熔化金屬的測(cè)量 重量，計(jì)算所述模具中的熔化金屬的第二固有頻率；將所述第一固有頻率和所述第二固有頻率輸入所述濾波裝置中，以修改所述砂箱的 輸送的移動(dòng)的速度波形，使得被修改的速度波形不包括所述第一固有頻率和所述第二固 有頻率；以及驅(qū)動(dòng)所述電推動(dòng)器缸體和所述電緩沖缸體，使得所述砂箱的輸送的移動(dòng)的速度波形 是所述被修改的速度波形。
6.—種存儲(chǔ)用于抑制鑄造線中的晃動(dòng)的計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，所述 鑄造線包括輸送線，其中在所述輸送線的一端處定位有電推動(dòng)器缸體，用于間歇地逐一推出 每個(gè)都容置有模具的多個(gè)砂箱，并且，在所述輸送線的另一端處定位有電緩沖缸體，并 且所述電緩沖缸體與所述電推動(dòng)器缸體相對(duì)，以接收和緩沖一組被推動(dòng)的所述砂箱，使 得輸送所述多個(gè)砂箱的所述輸送線線性地布置在所述電推動(dòng)器缸體與所述電緩沖缸體之 間；自動(dòng)澆鑄裝置，所述自動(dòng)澆鑄裝置具有用于容置熔化金屬的鑄勺，并且能夠與所 述輸送線上的所述砂箱同步地移動(dòng)，以通過(guò)傾斜所述鑄勺而將熔化金屬澆鑄到所述模具 中；驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于沿著所述沙箱的輸送方向驅(qū)動(dòng)所述電推動(dòng)器缸體、所 述電緩沖缸體和所述自動(dòng)澆鑄裝置；控制裝置，所述控制裝置用于控制所述驅(qū)動(dòng)裝置；以及指令裝置，所述指令裝置用于經(jīng)由所述控制裝置將用于所述電推動(dòng)器缸體、所述電 緩沖缸體和所述自動(dòng)澆鑄裝置的操作指令提供給所述驅(qū)動(dòng)裝置；其中，所述計(jì)算機(jī)程序?qū)е戮哂袨V波裝置的計(jì)算機(jī)控制所述電推動(dòng)器缸體和所述電 緩沖缸體，使得當(dāng)所述鑄勺和所述模具移動(dòng)與一個(gè)砂箱相對(duì)應(yīng)的距離時(shí)在熔化金屬中發(fā) 生的晃動(dòng)被抑制，所述計(jì)算機(jī)程序包括待由所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行的以下步驟基于所述鑄勺中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及所述鑄勺中的熔 化金屬的測(cè)量重量計(jì)算所述鑄勺中的熔化金屬的第一固有頻率，并且，基于所述模具中 的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系以及所述模具中的熔化金屬的測(cè)量重量計(jì) 算所述模具中的熔化金屬的第二固有頻率；在所述第一固有頻率、所述第二固有頻率和被預(yù)先計(jì)算成使得它們不超過(guò)所述驅(qū)動(dòng) 裝置的能力且被存儲(chǔ)的所述控制裝置的參數(shù)下，使用所存儲(chǔ)的所述參數(shù)、通過(guò)濾波裝置 來(lái)從所述操作指令中去除位于所述第一頻率和所述第二頻率附近的分量，在所述操作指 令中所述鑄勺和所述模具的移動(dòng)速度、移動(dòng)加速度和移動(dòng)急動(dòng)度中的至少一者被限制， 其中，基于使用了代表所述鑄造線的特性的模型的模擬、以通過(guò)以下等式(1)或(2)在 逐漸改變由共振頻率f參數(shù)化的濾波參數(shù)ai(f)、bj(f)的同時(shí)反復(fù)地計(jì)算所述分量來(lái)決定 待被去除的所述分量，其中所述共振頻率從所述鑄勺和所述模具中的熔化金屬相繼地計(jì)K(Z)S0+B1(Z)S1 ^h1(Z)S2 a0(f)S° ^al(Z)S1+a2(f)S'^其中，y(t-i)是i控制周期之前輸出的時(shí)間序列數(shù)據(jù)，x(t-j)是j控制周期之前輸入 的時(shí)間序列數(shù)據(jù)，S是拉普拉斯算子，并且，通過(guò)將Z轉(zhuǎn)換應(yīng)用于表示為等式(2)的濾波 器的轉(zhuǎn)遞函數(shù)而能夠獲得等式(1)；以及僅僅基于所述前饋控制程序，將位于所述第一頻率和所述第二頻率附近的所述分量 已被去除的所述操作指令輸入所述控制裝置中，從而僅僅基于所述前饋控制程序而不使 用反饋控制程序來(lái)操作所述驅(qū)動(dòng)裝置。
全文摘要
所公開(kāi)的方法是用以對(duì)因澆鑄裝置的鑄勺和模具的移動(dòng)而導(dǎo)致的澆鑄裝置的鑄勺和模具中的晃動(dòng)進(jìn)行抑制的控制。每個(gè)都容置有被輸送的模具的多個(gè)砂箱線性地布置在電推動(dòng)器缸體與電緩沖缸體之間。在所述方法中，基于所述鑄勺中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系、以及所述鑄勺中的熔化金屬的測(cè)量重量，計(jì)算所述鑄勺中的熔化金屬的第一固有頻率。而且，基于所述模具中的熔化金屬的重量與固有頻率之間的預(yù)定關(guān)系、以及所述模具中的熔化金屬的測(cè)量重量，計(jì)算所述模具中的熔化金屬的第二固有頻率。將所述第一固有頻率和所述第二固有頻率輸入濾波電路中，以修改所輸送的所述砂箱的移動(dòng)的速度波形，使得被修改的速度波形不包括所述第一固有頻率和所述第二固有頻率。驅(qū)動(dòng)所述電推動(dòng)器缸體和所述電緩沖缸體，使得所輸送的所述砂箱的移動(dòng)的速度波形是所述被修改的速度波形。
文檔編號(hào)B22D47/02GK102015162SQ20098011481
公開(kāi)日2011年4月13日 申請(qǐng)日期2009年5月13日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月16日
發(fā)明者太田和弘, 鈴木薪雄 申請(qǐng)人:新東工業(yè)株式會(huì)社