用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種不僅能夠快速、準(zhǔn)確同時確定焊縫位置與焊絲位置，而且結(jié)構(gòu)簡單、且使得焊絲始終對準(zhǔn)焊縫位置焊接的用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置，所述升降座的升降臂上端面橫向安裝有電動滑臺且電動滑臺的滑塊上端設(shè)有焊槍支架，氣保焊機(jī)的焊槍豎直向下固定在焊槍支架上且焊槍槍頭位于鋼板拼縫或罐體拼縫正上方，工業(yè)相機(jī)位于鋼板拼縫或罐體拼縫正上方且工業(yè)相機(jī)的鏡頭斜向下對準(zhǔn)焊槍和焊槍正下方的待焊鋼板拼縫或罐體拼縫。優(yōu)點(diǎn)：一是實(shí)時自動追蹤裝置能夠快速、準(zhǔn)確的確定保焊縫位置與焊絲位置；二是實(shí)時自動追蹤裝置結(jié)構(gòu)簡單、使用穩(wěn)定性好；三是能防止焊液飛濺；四是實(shí)時自動追蹤裝置在焊接前進(jìn)行焊槍與焊縫自動定位。
【專利說明】
用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種不僅能夠快速、準(zhǔn)確同時確定焊縫位置與焊絲位置，而且結(jié)構(gòu)簡單、且使得焊絲始終對準(zhǔn)焊縫位置焊接的用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置， 屬于焊接設(shè)備制造領(lǐng)域?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]CN 204621392 U、名稱“一種罐體焊縫自動追蹤焊接系統(tǒng)”，包括控制器和安裝座， 所述安裝座上端橫向設(shè)有電動滑臺，電動滑臺的滑塊下端與焊縫跟蹤視覺傳感組件的上端固定連接且焊縫跟蹤視覺傳感組件位于安裝座下方，焊槍與電動滑臺的滑塊連接且焊槍位于焊縫跟蹤視覺傳感組件正前方，控制器的信號輸入端通過數(shù)據(jù)線與焊縫跟蹤視覺傳感組件的信號輸出端連接、信號輸出端通過數(shù)據(jù)線與電動滑臺中伺服電機(jī)的信號輸出端連接。 所述焊縫跟蹤視覺傳感組件包括有安裝架、激光發(fā)射器和工業(yè)相機(jī)，所述安裝架上開有弧形安裝孔且弧形安裝孔上安裝有激光發(fā)射器，工業(yè)相機(jī)安裝在安裝架上且工業(yè)相機(jī)鏡頭的正對激光發(fā)射器投射到罐體焊縫上形成的激光焊接特征線。所述激光發(fā)射器投射在罐體焊縫上的激光焊接特征線與罐體焊縫形成一定的角度。所述激光焊接特征線與工業(yè)相機(jī)的直線距離小于工業(yè)相機(jī)有效拍攝距離。所述安裝座下端橫向設(shè)有直線軸承且直線軸承的滑塊下端與焊縫跟蹤視覺傳感組件的上端固定連接。不足之處:罐體焊縫自動追蹤焊接系統(tǒng)其焊縫位置與焊絲位置是靠理論推算，當(dāng)焊槍上的焊絲其位置發(fā)生改變時，即使確定了焊縫位置坐標(biāo)，也無法使焊絲準(zhǔn)確的對準(zhǔn)焊縫?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0003]設(shè)計目的:為避免【背景技術(shù)】中的不足，設(shè)計一種不僅能夠快速、準(zhǔn)確同時確定焊縫位置與焊絲位置，而且結(jié)構(gòu)簡單、且使得焊絲始終對準(zhǔn)焊縫位置焊接的用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置。
[0004]設(shè)計方案:為實(shí)現(xiàn)上述設(shè)計目的。1、所述升降座的升降臂上端面橫向安裝有電動滑臺且電動滑臺的滑塊上端設(shè)有焊槍支架，氣保焊機(jī)的焊槍豎直向下固定在焊槍支架上且焊槍槍頭位于鋼板拼縫或罐體拼縫正上方，通過模擬人工觀察的方式特性，故特將工業(yè)相機(jī)置于人工觀察口處，因此工業(yè)相機(jī)位于鋼板拼縫或罐體拼縫正上方且工業(yè)相機(jī)的鏡頭斜向下對準(zhǔn)焊槍和焊槍正下方的待焊鋼板拼縫或罐體拼縫，電動滑臺中伺服電機(jī)的信號輸入端連控制器的信號輸出端，工業(yè)相機(jī)的信號輸出端連控制器的信號輸入端的設(shè)計，是本實(shí)用新型的主要技術(shù)特征之一。這樣設(shè)計的目的在于:一是由于焊絲熔化為液態(tài)焊料后滴落填補(bǔ)在焊溝中且滴落的液態(tài)焊料在拼縫處產(chǎn)生亮光斑，根據(jù)亮光斑代表焊縫位置的特征在控制器的作用下利用視覺軟件分別運(yùn)算亮光斑的位置(即焊縫位置)與焊槍槍頭中焊絲的位置，然后控制器根據(jù)拼縫亮光斑和焊槍焊絲間的位置關(guān)系發(fā)出指令控制電動滑臺移動帶動焊槍進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，使得焊槍焊絲始終位于連續(xù)運(yùn)動的焊鋼板拼縫或罐體拼縫的正上方，這樣可確保焊縫位置與焊絲位置同時被控制器快速、準(zhǔn)確的確定，從而令焊縫焊接后平整、無焊疤;二是實(shí)時直接自動追蹤裝置在焊接時利用滴落的液態(tài)焊料在拼縫處產(chǎn)生亮光斑確定焊縫的位置，這樣不僅使得實(shí)時自動追蹤裝置的結(jié)構(gòu)更簡單，真正做到實(shí)時跟蹤。2、 所述升降座的升降臂前端設(shè)有焊接罩體且焊接罩體罩住焊槍和焊槍正下方的待焊鋼板拼縫或罐體拼縫，所述焊接罩體一側(cè)開有拍攝窗口且工業(yè)相機(jī)的鏡頭通過拍攝窗口斜向下對準(zhǔn)焊槍槍頭和焊槍槍頭正下方的待焊鋼板拼縫或罐體拼縫，所述焊接罩體內(nèi)至少設(shè)有一個 LED燈的設(shè)計，是本實(shí)用新型的主要技術(shù)特征之二。這樣設(shè)計的目的在于:一是焊接罩體能在焊縫進(jìn)行焊接時防止焊液飛濺，從而提高了實(shí)時自動追蹤裝置的使用安全性;二是焊接前，焊接罩體內(nèi)的的LED燈平行照射待焊鋼板拼縫或罐體拼縫使拼縫處出產(chǎn)生陰影，控制器通過視覺軟件分別運(yùn)算陰影的位置與焊槍槍頭中焊絲的位置，然后控制器根據(jù)拼縫陰影和焊槍焊絲間的位置關(guān)系發(fā)出指令控制電動滑臺移動帶動焊槍進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，使得焊槍焊絲位于待焊鋼板拼縫或罐體拼縫正上方，從而實(shí)現(xiàn)焊接前焊槍與焊縫自動定位。
[0005]技術(shù)方案:一種用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置，包括升降座、控制器、 氣保焊機(jī)和工業(yè)相機(jī)，所述升降座的升降臂上端面橫向安裝有電動滑臺且電動滑臺的滑塊上端設(shè)有焊槍支架，氣保焊機(jī)的焊槍豎直向下固定在焊槍支架上且焊槍槍頭位于鋼板拼縫或罐體拼縫正上方，工業(yè)相機(jī)位于鋼板拼縫或罐體拼縫正上方且工業(yè)相機(jī)的鏡頭斜向下對準(zhǔn)焊槍和焊槍正下方的待焊鋼板拼縫或罐體拼縫，電動滑臺中伺服電機(jī)的信號輸入端連控制器的信號輸出端，工業(yè)相機(jī)的信號輸出端連控制器的信號輸入端。
[0006]本實(shí)用新型與【背景技術(shù)】相比，一是實(shí)時自動追蹤裝置能夠快速、準(zhǔn)確的確定保焊縫位置與焊絲位置;二是實(shí)時自動追蹤裝置結(jié)構(gòu)簡單、使用穩(wěn)定性好;三是實(shí)時自動追蹤裝置能防止焊液飛濺;四是實(shí)時自動追蹤裝置在焊接前進(jìn)行焊槍與焊縫自動定位。【附圖說明】
[0007]圖1是用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖2是用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置為罐體拼縫焊接的結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0009]實(shí)施例1:參照附圖1和圖2。一種用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置，包括升降座1、控制器2、氣保焊機(jī)3和工業(yè)相機(jī)4,所述升降座1的升降臂上端面橫向安裝有電動滑臺5且電動滑臺5的滑塊上端設(shè)有焊槍支架6,氣保焊機(jī)3的焊槍豎直向下固定在焊槍支架 6上且焊槍槍頭位于鋼板拼縫或罐體拼縫正上方，工業(yè)相機(jī)4位于鋼板拼縫或罐體拼縫正上方且工業(yè)相機(jī)4的鏡頭斜向下對準(zhǔn)焊槍和焊槍正下方的待焊鋼板拼縫或罐體拼縫，電動滑臺5中伺服電機(jī)的信號輸入端連控制器2的信號輸出端，工業(yè)相機(jī)4的信號輸出端連控制器2 的信號輸入端。所述電動滑臺5中滑塊運(yùn)動方向與鋼板拼縫或罐體拼縫運(yùn)動方向垂直。所述工業(yè)相機(jī)4的鏡頭前設(shè)有濾光片13。所述電動滑臺5中滑塊運(yùn)動方向與鋼板拼縫或罐體拼縫運(yùn)動方向垂直。所述升降座1的升降臂前端設(shè)有焊接罩體7且焊接罩體7罩住焊槍和焊槍正下方的待焊鋼板拼縫或罐體拼縫，所述焊接罩體7—側(cè)開有拍攝窗口 8且工業(yè)相機(jī)4的鏡頭通過拍攝窗口 8斜向下對準(zhǔn)焊槍槍頭和焊槍槍頭正下方的待焊鋼板拼縫或罐體拼縫，所述焊接罩體7內(nèi)至少設(shè)有一個LED燈9。所述焊接罩體7另一側(cè)開有觀察窗10,所述焊接罩體7正面設(shè)有門11。所述電動滑臺5上設(shè)有搖輪12。
[0010]在進(jìn)行焊接前，先進(jìn)行焊接前焊槍與待焊鋼板拼縫或罐體拼縫的定位工作，工業(yè)相機(jī)將拍攝到的圖像信息通過數(shù)據(jù)線傳輸?shù)娇刂破?，由于待焊鋼板拼縫或罐體拼縫在LED 光源平行照射下在拼縫處出產(chǎn)生陰影，控制器通過視覺軟件分別運(yùn)算陰影的位置與焊槍槍頭中焊絲的位置，然后控制器根據(jù)拼縫陰影和焊槍焊絲間的位置關(guān)系發(fā)出指令控制電動滑臺移動帶動焊槍進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，使得焊槍焊絲位于待焊鋼板拼縫或罐體拼縫正上方;在進(jìn)行焊接時，在鋼板水平移動機(jī)構(gòu)或罐體旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的帶動下，待焊鋼板拼縫或罐體拼縫連續(xù)經(jīng)過焊槍進(jìn)行焊接工序，工業(yè)相機(jī)實(shí)時將拍攝到的圖像信息通過數(shù)據(jù)線傳輸?shù)娇刂破鳎捎诤附z熔化為液態(tài)焊料后滴落填補(bǔ)在焊溝中且滴落的液態(tài)焊料在拼縫處產(chǎn)生亮光斑，控制器通過視覺軟件分別運(yùn)算亮光斑的位置與焊槍槍頭中焊絲的位置然后控制器根據(jù)拼縫亮光斑和焊槍焊絲間的位置關(guān)系發(fā)出指令控制電動滑臺移動帶動焊槍進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，使得焊槍焊絲位于連續(xù)運(yùn)動的焊鋼板拼縫或罐體拼縫的正上方。
[0011]實(shí)施例2:在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，所述電動滑臺5上設(shè)有搖輪12,搖輪12用于手動調(diào)整焊槍的位置確保焊槍位于待焊鋼板拼縫或罐體拼縫的正上方，既搖輪12能在焊接前手動進(jìn)行焊槍與焊縫的定位。
[0012]需要理解到的是:上述實(shí)施例雖然對本實(shí)用新型的設(shè)計思路作了比較詳細(xì)的文字描述，但是這些文字描述，只是對本實(shí)用新型設(shè)計思路的簡單文字描述，而不是對本實(shí)用新型設(shè)計思路的限制，任何不超出本實(shí)用新型設(shè)計思路的組合、增加或修改，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置，包括升降座(1)、控制器(2)、氣保焊 機(jī)(3)和工業(yè)相機(jī)(4)，其特征是:所述升降座(1)的升降臂上端面橫向安裝有電動滑臺(5) 且電動滑臺(5)的滑塊上端設(shè)有焊槍支架(6)，氣保焊機(jī)(3)的焊槍豎直向下固定在焊槍支 架(6)上且焊槍槍頭位于鋼板拼縫或罐體拼縫正上方，工業(yè)相機(jī)(4)位于鋼板拼縫或罐體拼 縫正上方且工業(yè)相機(jī)(4)的鏡頭斜向下對準(zhǔn)焊槍和焊槍正下方的待焊鋼板拼縫或罐體拼 縫，電動滑臺(5)中伺服電機(jī)的信號輸入端連控制器(2)的信號輸出端，工業(yè)相機(jī)(4)的信號 輸出端連控制器(2)的信號輸入端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置，其特征是:所述工 業(yè)相機(jī)(4)的鏡頭前設(shè)有濾光片(13)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置，其特征是:所述電 動滑臺(5 )中滑塊運(yùn)動方向與鋼板拼縫或罐體拼縫運(yùn)動方向垂直。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置，其特征是:所述升 降座(1)的升降臂前端設(shè)有焊接罩體(7)且焊接罩體(7)罩住焊槍和焊槍正下方的待焊鋼板 拼縫或罐體拼縫，所述焊接罩體(7)—側(cè)開有拍攝窗口(8)且工業(yè)相機(jī)(4)的鏡頭通過拍攝 窗口(8)斜向下對準(zhǔn)焊槍槍頭和焊槍槍頭正下方的待焊鋼板拼縫或罐體拼縫，所述焊接罩 體(7 )內(nèi)至少設(shè)有一個LED燈(9 )。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置，其特征是:所述焊 接罩體(7)另一側(cè)開有觀察窗(10)，所述焊接罩體(7)正面設(shè)有門(11)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于直線焊或環(huán)繞焊的實(shí)時自動追蹤裝置，其特征是:所述電 動滑臺(5 )上設(shè)有搖輪(12 )。
【文檔編號】B23K9/127GK205571675SQ201620175712
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年3月9日
【發(fā)明人】彭崇榮, 朱君, 周鴻標(biāo)
【申請人】杭州聯(lián)鷹科技有限公司