一種增壓器葉輪抓取用卡爪的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種增壓器葉輪抓取用卡爪，包括：手爪底座；氣動三指抓手，設(shè)于手爪底座上，用于抓取葉輪；還包括：彈簧壓緊機(jī)構(gòu)，設(shè)于手爪底座上，用于壓緊被氣動三指抓手抓取的葉輪。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明彈簧壓緊機(jī)構(gòu)可以實現(xiàn)在葉輪定位過程中的輔助固定，而無需借助其他工具，配合定位卡盤提高了工件上下料的效率。
【專利說明】
一種増壓器葉輪抓取用卡爪
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種卡爪，尤其是涉及一種增壓器葉輪抓取用卡爪。
【背景技術(shù)】
[0002]增壓器葉輪為增壓器里面的重要部件，其功能為將流動工質(zhì)的能量轉(zhuǎn)換為機(jī)械功。經(jīng)過流體力學(xué)分析，葉輪的制造精度會直接影響到能量轉(zhuǎn)換的效率，但是因為葉輪的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性，為了固定葉輪，需要將葉輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)卡在傳統(tǒng)旋轉(zhuǎn)夾具上。此旋轉(zhuǎn)動作不僅會使工件上下料效率降低，而且會帶來因為定位不準(zhǔn)導(dǎo)致的良品率降低。
[0003]為了限制葉輪固定時的旋轉(zhuǎn)，一般采用定位卡盤作為葉輪機(jī)床夾具，定位卡盤的使用可以減少上下料旋轉(zhuǎn)的過程。但由于定位卡盤與葉輪的接觸僅為線接觸，其并不能自主完全夾緊葉輪，因此在工件加工時還需要一些額外的工具來預(yù)壓緊，降低了效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種增壓器葉輪抓取用卡爪。
[0005]本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0006]—種增壓器葉輪抓取用卡爪，包括:
[0007]手爪底座；
[0008]氣動三指抓手，設(shè)于手爪底座上，用于抓取葉輪；
[0009]還包括:
[0010]彈簧壓緊機(jī)構(gòu)，設(shè)于手爪底座周圍，用于壓緊被氣動三指抓手抓取的葉輪。
[0011 ]所述彈簧壓緊機(jī)構(gòu)包括頂桿、頂盤，以及內(nèi)設(shè)有彈簧的固定殼，所述固定殼設(shè)于手爪底座上，所述頂盤通過頂桿與彈簧連接；
[0012]氣動三指抓手抓取葉輪后，手爪底座帶動氣動三指抓手和彈簧壓緊機(jī)構(gòu)一同向定位卡盤移動，所述葉輪在定位卡盤的擠壓下被所述彈簧壓緊機(jī)構(gòu)壓緊。
[0013]所述彈簧壓緊機(jī)構(gòu)共設(shè)有三個，并均勻分布于手爪底座周圍。
[0014]所述固定殼包括套筒、設(shè)于套筒一端的底蓋，以及設(shè)于套筒內(nèi)的襯套，所述彈簧置于套筒內(nèi)，且一端由底蓋支撐。
[0015]所述氣動三指抓手包括用于抓取葉輪的三指抓手和用于驅(qū)動三指抓手的氣動裝置，所述三指抓手與氣動裝置連接。
[0016]所述手爪底座包括底座、用于檢測三指抓手是否完全閉合的第一傳感器，以及用于檢測三指抓手是否完全張開的第二傳感器，所述第一傳感器和第二傳感器均設(shè)于底座上。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0018]I)彈簧壓緊機(jī)構(gòu)可以實現(xiàn)在葉輪定位過程中的輔助固定，而無需借助其他工具，配合定位卡盤提高了工件上下料的效率。
[0019]2)彈簧壓緊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用提高了上料位置的準(zhǔn)確性，因而提高了整體的良品率。
[0020]3)此卡爪可適用于葉輪末端為曲面的工件上，并且只需稍加修改尺寸，便可適用于類似葉輪工件上。
[0021]4)彈簧壓緊機(jī)構(gòu)共設(shè)有三個，與氣動三指抓手中的抓手?jǐn)?shù)目一致，具有較好的壓緊效果，不會因受力不均而發(fā)生側(cè)移或翻轉(zhuǎn)。
[0022]5)第一傳感器和第二傳感器提供了夾取反饋系統(tǒng)，可以減少未夾取工件就上料的誤操作率。
【附圖說明】
[0023]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0024]圖2為本發(fā)明的俯視不意圖；
[0025]圖3為圖2的A_A#lj視不意圖；
[0026]圖4為葉輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖5為定位卡盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]其中:1、底蓋，2、彈簧，3、襯套，4、頂桿，5、頂盤，6、三指抓手，7、氣動裝置，8、底座，
9、套筒，1、第一傳感器，11、第二傳感器。
【具體實施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。本實施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提進(jìn)行實施，給出了詳細(xì)的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實施例。
[0030]—種增壓器葉輪抓取用卡爪，如圖1-圖3所示，包括:
[0031]手爪底座；
[0032]氣動三指抓手，設(shè)于手爪底座上，用于抓取葉輪；
[0033]還包括:
[0034]彈簧壓緊機(jī)構(gòu)，設(shè)于手爪底座周圍，用于壓緊被氣動三指抓手抓取的葉輪。
[0035]彈簧壓緊機(jī)構(gòu)包括頂桿4、頂盤5，以及內(nèi)設(shè)有彈簧2的固定殼，固定殼設(shè)于手爪底座上，頂盤5通過頂桿4與彈簧2連接;氣動三指抓手抓取葉輪后，手爪底座帶動氣動三指抓手和彈簧壓緊機(jī)構(gòu)一同向定位卡盤移動，葉輪在定位卡盤的擠壓下被彈簧壓緊機(jī)構(gòu)壓緊。
[0036]彈簧壓緊機(jī)構(gòu)共設(shè)有三個，并均勻分布于手爪底座周圍，具體的，手抓底座大致成圓柱形，而三個彈簧壓緊機(jī)構(gòu)均勻分布于其圓周上。
[0037]葉輪的一種實例的結(jié)構(gòu)示意圖如圖4所示，其對應(yīng)的定位卡盤的結(jié)構(gòu)示意圖如圖5所示，在如圖4所示的葉輪中，其背面(如圖4中上方)存在一個凸起，因此本實施例中采用的彈簧壓緊機(jī)構(gòu)設(shè)計可以適用于此末端為曲面的葉輪上，具有較好的壓緊效果，不會因受力不均而發(fā)生側(cè)移或翻轉(zhuǎn)。
[0038]固定殼包括套筒9、設(shè)于套筒一端的底蓋I，以及設(shè)于套筒內(nèi)的襯套3，彈簧置于套筒內(nèi)，且一端由底蓋I支撐。
[0039]氣動三指抓手包括用于抓取葉輪的三指抓手6和用于驅(qū)動三指抓手6的氣動裝置7，三指抓手6與氣動裝置7連接。
[0040]手爪底座包括底座8、用于檢測三指抓手6是否完全閉合的第一傳感器10，以及用于檢測三指抓手6是否完全張開的第二傳感器11，第一傳感器10和第二傳感器11均設(shè)于底座8上。
[0041]上料準(zhǔn)備過程:氣動裝置7帶動三指抓手6完全張開，此時第二傳感器11檢測到信號顯示此時三只抓手完全張開。此時彈簧壓緊機(jī)構(gòu)沒有任何動作。
[0042]工件上料過程:當(dāng)機(jī)器人將卡爪移動到工件抓取位置并且下達(dá)抓取命令時，氣動裝置7帶動三指抓手6由完全張開開始進(jìn)行閉合運動，抓取工件。當(dāng)抓取工件不成功時，卡爪會完全閉合，第一傳感器10可檢測到信號，顯示卡爪沒有抓取到任何物品。當(dāng)成功抓取工件時，第一傳感器10以及第二傳感器11都不可檢測到信號，顯示卡爪已抓取物品。當(dāng)成功抓取到了工件，機(jī)器人會帶動底座8移動到加工機(jī)床上定位卡盤位置，此時底座8帶動整體彈簧壓緊機(jī)構(gòu)繼續(xù)向定位卡盤方向移動，來使彈簧2得到預(yù)緊力并且利用頂盤5將工件完全按住，直到定位卡盤夾緊葉面，氣動裝置7帶動三指抓手6張開。第二傳感器11檢測到信號顯示此時三只抓手完全張開。機(jī)床開始進(jìn)行工件加工。
[0043]工件下料過程:氣動裝置7帶動三指抓手6由完全張開開始進(jìn)行閉合運動，抓取工件。當(dāng)抓取工件不成功時，卡爪會完全閉合，第一傳感器10可檢測到信號，顯示卡爪沒有抓取到任何物品。當(dāng)成功抓取工件時，第一傳感器10以及第二傳感器11都不可檢測到信號，顯示卡爪已抓取物品。當(dāng)成功抓取到了工件，機(jī)器人會帶動底座8移動到下料位置。此時氣動裝置7帶動三指抓手6完全張開，第二傳感器11檢測到信號顯示此時三只抓手完全張開。彈簧2預(yù)緊力會將工件推至料臺。下料動作完成。
【主權(quán)項】
1.一種增壓器葉輪抓取用卡爪，包括: 手爪底座； 氣動三指抓手，設(shè)于手爪底座上，用于抓取葉輪； 其特征在于，還包括: 彈簧壓緊機(jī)構(gòu)，設(shè)于手爪底座周圍，用于壓緊被氣動三指抓手抓取的葉輪。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種增壓器葉輪抓取用卡爪，其特征在于，所述彈簧壓緊機(jī)構(gòu)包括頂桿(4)、頂盤(5)，以及內(nèi)設(shè)有彈簧(2)的固定殼，所述固定殼設(shè)于手爪底座上，所述頂盤(5)通過頂桿(4)與彈簧(2)連接； 氣動三指抓手抓取葉輪后，手爪底座帶動氣動三指抓手和彈簧壓緊機(jī)構(gòu)一同向定位卡盤移動，所述葉輪在定位卡盤的擠壓下被所述彈簧壓緊機(jī)構(gòu)壓緊。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種增壓器葉輪抓取用卡爪，其特征在于，所述彈簧壓緊機(jī)構(gòu)共設(shè)有三個，并均勻分布于手爪底座周圍。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種增壓器葉輪抓取用卡爪，其特征在于，所述固定殼包括套筒(9)、設(shè)于套筒一端的底蓋(I)，以及設(shè)于套筒內(nèi)的襯套(3)，所述彈簧置于套筒內(nèi)，且一端由底蓋(I)支撐。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種增壓器葉輪抓取用卡爪，其特征在于，所述氣動三指抓手包括用于抓取葉輪的三指抓手(6)和用于驅(qū)動三指抓手(6)的氣動裝置(7)，所述三指抓手(6)與氣動裝置(7)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種增壓器葉輪抓取用卡爪，其特征在于，所述手爪底座包括底座(8)、用于檢測三指抓手(6)是否完全閉合的第一傳感器(10)，以及用于檢測三指抓手(6)是否完全張開的第二傳感器(11)，所述第一傳感器(10)和第二傳感器(11)均設(shè)于底座(8)上。
【文檔編號】B23B31/10GK106041144SQ201610589630
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月25日 公開號201610589630.6, CN 106041144 A, CN 106041144A, CN 201610589630, CN-A-106041144, CN106041144 A, CN106041144A, CN201610589630, CN201610589630.6
【發(fā)明人】陳劍波, 時豹, 胡安明, 王智
【申請人】易拓威（上海）機(jī)器人科技有限公司