一種立式行走機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及金屬加工技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種立式行走機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械臂常用于物件搬運(yùn)過程中，可代替人力進(jìn)行工作，對人體不利的環(huán)境中，代替人進(jìn)行工作，維護(hù)了人身安全。機(jī)械臂主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成，其臂部是用來抓持工件的部件，根據(jù)被抓持件的形狀、尺寸、重量和材料等不同而采用多種結(jié)構(gòu)形式，如吸附型、托持型和夾持型等等。
[0003]通常機(jī)械臂在加工過程中需要用到行走機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)其靈活移動和行走，從而極大地?cái)U(kuò)展了機(jī)械臂的工作空間。而現(xiàn)有機(jī)械臂的行走機(jī)構(gòu)大多采用臥式的方式:在平放的導(dǎo)軌上設(shè)置驅(qū)動機(jī)構(gòu)來驅(qū)動傳送帶，使得傳動帶帶動平放在底板上的行走機(jī)構(gòu)行走運(yùn)動，從而帶動機(jī)械臂行走。該臥式行走機(jī)構(gòu)雖然可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的行走運(yùn)動，但是由于容易受地面狀況的影響，從而難以保證機(jī)械臂行走的直線度和平直度，而且這種臥式行走機(jī)構(gòu)是需要平放在地面的軌道進(jìn)行相互配合的，這樣大大增大機(jī)械臂運(yùn)動的占地空間。
[0004]因此，現(xiàn)需提供一種立式行走機(jī)構(gòu)用于帶動機(jī)械臂行走運(yùn)動，以保證機(jī)械臂行走運(yùn)動的直線度和平直度，以及減少占地空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)與不足，提供一種立式行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)可有效解決因地面不平導(dǎo)致無法保證機(jī)械臂行走運(yùn)動的直線度和平直度的問題，從而提高機(jī)械臂夾持型材進(jìn)行加工的質(zhì)量;同時(shí)，該行走機(jī)構(gòu)可減少機(jī)械臂運(yùn)動的占地空間。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn):一種立式行走機(jī)構(gòu)，用于與立式軌道滑動連接來實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂行走移動;其特征在于:包括架體和用于安裝機(jī)械臂的底座;所述底座一端與架體可拆卸連接，另一端用于連接機(jī)械臂;所述架體底部設(shè)置有滑動裝置，滑動裝置用于卡扣在立式軌道側(cè)面的滑軌上并與滑軌滑動連接，實(shí)現(xiàn)架體懸掛在立式軌道的側(cè)面進(jìn)行行走移動。
[0007]在上述方案中，本發(fā)明的立式行走機(jī)構(gòu)通過底座與機(jī)械臂連接，通過滑動裝置可穩(wěn)固卡扣懸掛在立式軌道側(cè)面，并沿立式軌道側(cè)面行走移動，從而帶動機(jī)械臂靈活移動和行走，極大地?cái)U(kuò)展了機(jī)械臂的工作空間。該立式行走機(jī)構(gòu)采用懸掛在立式軌道行走移動的方式可有效解決因地面不平導(dǎo)致無法保證機(jī)械臂行走運(yùn)動的直線度和平直度的問題，從而提高機(jī)械臂夾持型材進(jìn)行加工的質(zhì)量；同時(shí)，該行走機(jī)構(gòu)采用立式懸掛的方式也可大大減少機(jī)械臂運(yùn)動的占地空間。
[0008]所述滑動裝置為分別設(shè)置在架體底部的若干個(gè)導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪上下對稱分布在架體底部，上下相對的導(dǎo)向輪用于卡扣在立式軌道側(cè)面的滑軌上并與滑軌滑動連接。本發(fā)明的導(dǎo)向輪可根據(jù)架體的規(guī)格大小設(shè)置四個(gè)、六個(gè)或八個(gè)等等，上下相對的導(dǎo)向輪可卡扣立式軌道側(cè)面的滑軌實(shí)現(xiàn)架體的穩(wěn)固懸掛并移動行走。
[0009]更具體地說，所述滑動裝置為分別設(shè)置在架體底部四頂角處的導(dǎo)向輪，同一側(cè)上下相對的導(dǎo)向輪用于卡扣在立式軌道側(cè)面的滑軌上并與滑軌滑動連接。導(dǎo)向輪設(shè)置在架體底部四個(gè)頂角處可保證架體懸掛行走的平衡度。
[0010]每個(gè)所述導(dǎo)向輪由軸輪一和圓臺狀的軸輪二連接組成;所述滑動裝置用于卡扣在立式軌道側(cè)面的滑軌上并與滑軌滑動連接是指:上下相對導(dǎo)向輪中圓臺狀的軸輪二用于卡扣在立式軌道側(cè)面的凹槽滑軌一上并與凹槽滑軌一滑動連接，軸輪一用于與立式軌道側(cè)面的滑軌二滑動連接。本發(fā)明利用上下相對圓臺狀的軸輪二與立式軌道的凹槽滑軌一卡扣連接，實(shí)際起到上下夾持立式軌道的作用，實(shí)現(xiàn)架體的穩(wěn)固懸掛，并采用軸輪一和軸輪二來實(shí)現(xiàn)移動行走。因此，本發(fā)明的架體實(shí)現(xiàn)懸掛的方式十分巧妙特別，無需過多復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，只需圓臺狀的軸輪二上下卡扣，不僅可保證架體穩(wěn)固懸掛，而且也保證架體行走過程中的穩(wěn)定性。
[0011]本發(fā)明還包括設(shè)置在架體底部的安裝架，安裝架設(shè)置有用于定位以保持架體與立式軌道之間距離的支撐輪。本發(fā)明的支撐輪可起到定位避免架體行走出現(xiàn)偏差的現(xiàn)象，該支撐輪可有效保證架體與軌道之間的距離，提高整體運(yùn)動的精度，可進(jìn)一步保證安裝在行走機(jī)構(gòu)上機(jī)械臂運(yùn)動的直線度和平直度。
[0012]所述支撐輪位于上下相對的導(dǎo)向輪之間。
[0013]所述底座另一端設(shè)置有用于連接機(jī)械臂的連接件，連接件上設(shè)置有用于限制機(jī)械臂張開角度的鎖定裝置。機(jī)械臂與底座可轉(zhuǎn)動連接安裝在行走機(jī)構(gòu)上，在機(jī)械臂工作過程中，該鎖定裝置可限制機(jī)械臂張開或轉(zhuǎn)動的角度，使得機(jī)械臂轉(zhuǎn)動到固定角度，從而提高機(jī)械臂對工件加工的質(zhì)量。
[0014]所述鎖定裝置為機(jī)械鎖。本發(fā)明的鎖定裝置采用機(jī)械鎖的好處是:一是通過機(jī)械鎖死可減少電機(jī)負(fù)載;二是相對于電子鎖等其他鎖定裝置，機(jī)械鎖穩(wěn)定性高，不易受外界影響。
[0015]本發(fā)明還包括傳動裝置，所述傳動裝置為設(shè)置在架體底部的齒輪，用于與立式軌道的齒條嚙合。本發(fā)明的齒輪為斜齒圓柱齒輪，用于與立式軌道的斜齒齒條嚙合。本發(fā)明采用斜齒圓柱齒輪與斜齒齒條嚙合的方式不僅可提高嚙合特性和齒的重合度，從而提高傳動效率;而且可進(jìn)一步提高行走機(jī)構(gòu)移動的平穩(wěn)性。
[0016]本發(fā)明還包括用于與傳動裝置連接的驅(qū)動裝置;所述驅(qū)動裝置設(shè)置在架體上。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)與有益效果:
[0018]1、本發(fā)明立式行走機(jī)構(gòu)可有效解決因地面不平導(dǎo)致無法保證機(jī)械臂行走運(yùn)動的直線度和平直度的問題，從而提高機(jī)械臂夾持型材進(jìn)行加工的質(zhì)量。
[0019]2、本發(fā)明立式行走機(jī)構(gòu)可減少機(jī)械臂運(yùn)動的占地空間。
【附圖說明】
[0020]圖1是本發(fā)明立式行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2是本發(fā)明立式行走機(jī)構(gòu)的側(cè)面示意圖；
[0022]圖3是本發(fā)明立式行走機(jī)構(gòu)使用安裝示意圖；
[0023]其中，I為架體、2為底座、3為導(dǎo)向輪、3.1為軸輪一、3.2為軸輪二、4為安裝架、5為支撐輪、6為連接件、7為機(jī)械鎖、8為傳動裝置、9為驅(qū)動裝置、10為立式軌道、10.1為凹槽滑軌一、10.2為滑軌二、11為機(jī)械臂。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖與【具體實(shí)施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。