孔加工系統(tǒng)、機(jī)器人、手、及孔加工系統(tǒng)的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及孔加工系統(tǒng)、機(jī)器人、手、以及孔加工系統(tǒng)的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在日本特開2008-307607號(hào)公報(bào)記載有一種孔鋸，所述孔鋸由中心旋轉(zhuǎn)軸、呈圓筒形且在前端具有切削刀刃并與中心旋轉(zhuǎn)軸呈一體的外筒錐構(gòu)成。該孔鋸具備切肩推出部，所述切肩推出部由經(jīng)由插入通過外筒錐的上蓋部的孔的連結(jié)棒而進(jìn)行連結(jié)的容納在外筒錐的內(nèi)部的內(nèi)部推出板、和配置在外筒錐的上部的外部推出板構(gòu)成。切肩推出部通過插入在外筒錐的上蓋部和外部推出板之間的推壓彈簧向上方施力?？卒彉?gòu)成為通過壓下外部推出板從而內(nèi)部推出板向下方移動(dòng)并向下方推出切肩。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008-307607號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明要解決的問題
[0007]本發(fā)明的目的在于提供能夠消除殘留在孔鋸的內(nèi)部的加工對(duì)象物的切片的孔加工系統(tǒng)、機(jī)器人、手、以及孔加工系統(tǒng)的控制方法。
[0008]用于解決問題的技術(shù)方案
[0009]為了解決上述問題，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)觀點(diǎn)，適用如下孔加工系統(tǒng)，所述孔加工系統(tǒng)具備:機(jī)器人，其具有手，所述手設(shè)有沿著加工對(duì)象物的厚度方向進(jìn)行開孔的孔鋸、及向外部推出殘留在該孔鋸的內(nèi)部的加工對(duì)象物的切片的推出部；
[0010]被接觸部，其配置在所述推出部能夠接觸的位置；以及
[0011]排出裝置，其把持從所述孔鋸中被推出的所述切片。
[0012]另外，根據(jù)另一個(gè)觀點(diǎn)，適用具備如下手的機(jī)器人，所述手具有:沿著加工對(duì)象物的厚度方向進(jìn)行開孔的孔鋸；
[0013]第一部件，其設(shè)在所述孔鋸的內(nèi)部，并沿著該孔鋸的長度方向進(jìn)退；
[0014]第二部件，其設(shè)在所述孔鋸的外部；以及
[0015]多個(gè)連結(jié)部件，其連結(jié)所述第一部件和所述第二部件，
[0016]所述第一部件的進(jìn)退量小于所述加工對(duì)象物的厚度。
[0017]另外，根據(jù)另一個(gè)觀點(diǎn)，適用如下機(jī)器人的手，所述機(jī)器人的手具備:
[0018]孔鋸，其沿著加工對(duì)象物的厚度方向進(jìn)行開孔；
[0019]第一部件，其設(shè)在所述孔鋸的內(nèi)部，并沿著該孔鋸的長度方向進(jìn)退；
[0020]第二部件，其設(shè)在所述孔鋸的外部；以及
[0021]多個(gè)連結(jié)部件，其連結(jié)所述第一部件和所述第二部件，
[0022]所述第一部件的進(jìn)退量小于所述加工對(duì)象物的厚度。
[0023]另外，根據(jù)另一個(gè)觀點(diǎn)，適用如下孔加工系統(tǒng)的控制方法，所述孔加工系統(tǒng)的控制方法包括:
[0024]具有設(shè)有孔鋸及向外部推出殘留在該孔鋸的內(nèi)部的加工對(duì)象物的切片的推出部的手的機(jī)器人、利用所述孔鋸在加工對(duì)象物上開孔的步驟；
[0025]所述機(jī)器人使所述推出部與配置在所述機(jī)器人的可動(dòng)范圍內(nèi)的被接觸部接觸、并從該孔鋸的前端推出殘留在所述孔鋸的內(nèi)部的所述加工對(duì)象物的切片的下部的步驟；
[0026]具有把持所述切片的把持部的排出裝置、對(duì)被推出的所述切片的下部進(jìn)行把持的步驟；以及
[0027]所述機(jī)器人一邊使所述孔鋸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)一邊使所述孔鋸向上方向移動(dòng)并拔出把持在所述排出裝置中的所述切片的步驟。
[0028]發(fā)明效果
[0029]根據(jù)本發(fā)明，能夠消除殘留在孔鋸的內(nèi)部的加工對(duì)象物的切片。
【附圖說明】
[0030]圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例涉及的孔加工系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0031]圖2A是所述孔加工系統(tǒng)具有的機(jī)器人的手的側(cè)視圖。
[0032]圖2B是所述孔加工系統(tǒng)具有的機(jī)器人的手的說明圖，并且是從正面觀察手的圖。
[0033]圖3A是設(shè)于所述孔加工系統(tǒng)具有的機(jī)器人的手的開孔工具的結(jié)構(gòu)圖。
[0034]圖3B是表示設(shè)于所述孔加工系統(tǒng)具有的機(jī)器人的手的推出部的動(dòng)作的說明圖。
[0035]圖4A是所述孔加工系統(tǒng)具有的工具臺(tái)的俯視圖。
[0036]圖4B是所述孔加工系統(tǒng)具有的工具臺(tái)的側(cè)視圖(圖4A的向視X)。
[0037]圖5A是所述孔加工系統(tǒng)具有的被接觸部及排出裝置的側(cè)視圖。
[0038]圖5B是所述孔加工系統(tǒng)具有的被接觸部及排出裝置的俯視圖。
[0039]圖5C是所述孔加工系統(tǒng)具有的被接觸部及排出裝置的主視圖。
[0040]圖6是所述孔加工系統(tǒng)具有的傳感器的說明圖。
[0041]圖7是所述孔加工系統(tǒng)具有的控制部的功能的框圖。
[0042]圖8是表示所述孔加工系統(tǒng)執(zhí)行的開孔動(dòng)作的流程圖。
[0043]圖9是所述孔加工系統(tǒng)執(zhí)行的開孔動(dòng)作的步驟S5的說明圖。
[0044]圖10是所述孔加工系統(tǒng)執(zhí)行的開孔動(dòng)作的步驟S6的說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0045]接著參照附圖，對(duì)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行說明，供理解本發(fā)明。此外，在各圖中，有時(shí)關(guān)于與說明無關(guān)的部分，省略其圖示。
[0046]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例涉及的孔加工系統(tǒng)10例如能夠在工廠內(nèi)生產(chǎn)的住宅的混凝土墻(加工對(duì)象物的一例)w上開設(shè)用于通過空調(diào)機(jī)用的管道的孔。
[0047]如圖1所示，孔加工系統(tǒng)10具備搬運(yùn)臺(tái)12、機(jī)器人RB、工具臺(tái)14、被接觸部16、傳感器18、排出裝置20、以及控制部22。
[0048]搬運(yùn)臺(tái)12能夠?qū)⒒炷翂搬運(yùn)到機(jī)器人RB的開孔作業(yè)位置。另外，搬運(yùn)臺(tái)12能夠從開孔作業(yè)位置搬出被開孔的混凝土墻W?；炷翂例如由ALC(AutoclavedLightweight Concrete:蒸壓輕質(zhì)加氣混凝土)形成，并呈半硬化狀態(tài)。
[0049]機(jī)器人RB例如是6軸的垂直多關(guān)節(jié)型的產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人。機(jī)器人RB在臂38的前端部具有圖2A及圖2B所示的手40。手40具有孔鋸50、推出部54 (參照?qǐng)D3A)、罩部56 (參照?qǐng)D2A及圖2B)、噴出部58 (參照?qǐng)D3A)、以及按壓部60 (參照?qǐng)D2A)。
[0050]孔鋸50能夠在載置于搬運(yùn)臺(tái)12的混凝土墻W上開孔。沿著混凝土墻W的厚度方向(上下方向)開孔。
[0051]如圖3A所示，孔鋸50具有:鉆頭504，其設(shè)在孔鋸50的中央部；以及筒部508，其形成有俯視時(shí)在鉆頭504的周圍以圓環(huán)狀排列的刀刃506。
[0052]孔鋸50通過圖2B所示的電機(jī)510被驅(qū)動(dòng)。
[0053]由于如前所述混凝土墻W是半硬化狀態(tài)，因此，在剛開孔之后切斷后的混凝土片(切片的一例)CP(參照?qǐng)D3B)沒有從孔鋸50的內(nèi)部落下而是殘留在其中的情況較多。
[0054]由于孔鋸50設(shè)于臂38的前端部的手40，因此，孔鋸50能夠取任意的姿態(tài)。但是，在混凝土墻W上開孔時(shí)，孔鋸50的鉆頭504的前端取朝向下方的姿態(tài)，因此，以下基于該姿態(tài)進(jìn)行說明。
[0055]圖3A所示的推出部54能夠向外部推出殘留在孔鋸50的內(nèi)部的混凝土片CP(參照?qǐng)D3B)的前端部。
[0056]推出部54具有第一部件541、第二部件542以及多個(gè)連結(jié)部件544。
[0057]第一部件541是設(shè)在孔鋸50的內(nèi)部的板狀的部件。第一部件541能夠沿著孔鋸50的長度方向進(jìn)退。如圖3B所示，第一部件541的進(jìn)退量(第二部件542的進(jìn)退量LI)小于混凝土片CP的厚度L2。
[0058]第二部件542是設(shè)在孔鋸50的外部的板狀的部件。在第二部件542的中央部形成有孔，鉆頭504貫穿該孔。
[0059]各連結(jié)部件544沿著孔鋸50的長度方向延伸。各連結(jié)部件544連結(jié)第一部件541和第二部件542。連結(jié)部件544相互隔開間隔例如設(shè)有6個(gè)。
[0060]如圖3B所示，如果在孔鋸50的內(nèi)部進(jìn)入標(biāo)注陰影而表示的混凝土片CP，則推出部54被推上去，第二部件542離開孔鋸50的上表面。
[0061]此外，孔鋸50及推出部54構(gòu)成為開孔工具T。
[0062]圖2A及圖2B所示的罩部56覆蓋孔鋸50。罩部56能夠抑制在混凝土墻W上開孔時(shí)在其內(nèi)部飄動(dòng)的混凝土墻W的切肩向外部擴(kuò)散。
[0063]如圖2A所示，罩部56具有上側(cè)罩562及側(cè)面罩564。
[0064]上側(cè)罩562在俯視時(shí)呈矩形狀、并且其下側(cè)開口的箱體形狀。上側(cè)罩562例如由金屬形成。在上表面的中央部形成有孔，開孔工具T貫穿孔的內(nèi)側(cè)而進(jìn)行配置(參照?qǐng)D2B)。
[0065]如圖2A所示，在上