本實(shí)用新型涉及一種刮板輸送機(jī)溜槽專用安裝平臺(tái)，屬于礦井設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

刮板輸送機(jī)是煤礦井下綜采設(shè)備的重要組成部分，其安裝質(zhì)量對(duì)刮板輸送機(jī)的性能有很大的影響。傳統(tǒng)的刮板輸送機(jī)溜槽安裝技術(shù)采用人工起吊的方式將溜槽安裝在相應(yīng)的位置，容易出現(xiàn)溜槽鋪設(shè)不直、溜槽間距不符合要求等問題，增加后期調(diào)整的工作量，影響施工周期，另外傳統(tǒng)方式需要大量的勞動(dòng)力和起吊設(shè)備，施工勞動(dòng)強(qiáng)度大，且存在施工安全隱患，威脅施工人員身體健康，效率低下。

隨著刮板輸送機(jī)向長(zhǎng)運(yùn)距和大功率的方向發(fā)展，溜槽的體積和重量也逐步增大，同時(shí)也增加了刮板輸送機(jī)溜槽的鋪設(shè)難度。本實(shí)用新型旨在提供一種刮板輸送機(jī)溜槽專用安裝平臺(tái)，提高溜槽鋪設(shè)質(zhì)量，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，縮短施工周期。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種刮板輸送機(jī)溜槽專用安裝平臺(tái)。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種刮板輸送機(jī)溜槽專用安裝平臺(tái)，包括溜槽安裝定位基準(zhǔn)器、底鏈牽引裝置、機(jī)械手臂和操控平臺(tái)；

所述溜槽安裝定位基準(zhǔn)器包括反射板及設(shè)置在反射板兩側(cè)的激光發(fā)射器；

所述底鏈牽引裝置包括牽引塊，牽引塊一側(cè)設(shè)置有鋼絲繩、另一側(cè)設(shè)置有拉環(huán)；

所述機(jī)械手臂包括機(jī)械臂和設(shè)置在機(jī)械臂一端的機(jī)械手，所述機(jī)械手包括支架和機(jī)械手指，在支架的一側(cè)設(shè)置兩個(gè)可滑動(dòng)的機(jī)械手指，機(jī)械手指的一端通過推拉液壓缸連接、另一端設(shè)置有鉤環(huán)銷軸，在支架的頂部設(shè)置有激光測(cè)距儀和激光信號(hào)接收模塊；

所述操控平臺(tái)包括至上而下依次設(shè)置的滑動(dòng)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)和平臺(tái)底座，機(jī)械臂的另一端設(shè)置在滑動(dòng)平臺(tái)上。

優(yōu)選的，反射板兩側(cè)的激光發(fā)射器為激光發(fā)射器Ⅰ和激光發(fā)射器II，激光發(fā)射器Ⅰ和激光發(fā)射器II對(duì)稱設(shè)置在反射板兩側(cè)。

優(yōu)選的，所述牽引塊一側(cè)設(shè)置有兩根鋼絲繩，兩根鋼絲繩通過銷軸固定在牽引塊同一側(cè)且成對(duì)稱布置，牽引塊的另一側(cè)設(shè)置有兩個(gè)拉環(huán)且成對(duì)稱布置。

優(yōu)選的，每個(gè)機(jī)械手指包括溜槽定位塊、滑座、溜槽擋塊、液壓缸和鉤環(huán)銷軸；溜槽定位塊通過滑座與支架上開設(shè)的滑道滑動(dòng)連接，滑座還與推拉液壓缸連接，溜槽定位塊的兩端還分別連接溜槽擋塊和液壓缸，液壓缸的活塞桿連接所述的鉤環(huán)銷軸。

優(yōu)選的，所述推拉液壓缸內(nèi)置有磁致伸縮傳感器。此設(shè)計(jì)的好處在于，使用含磁致伸縮傳感器的推拉液壓缸能夠準(zhǔn)確控制溜槽定位塊的移動(dòng)距離，便于精確控制。

優(yōu)選的，所述液壓缸的活塞桿通過安裝塊連接所述的鉤環(huán)銷軸，安裝塊的一側(cè)設(shè)置有行程開關(guān)。

優(yōu)選的，所述平臺(tái)底座的底部設(shè)置有第一液壓馬達(dá)，第一液壓馬達(dá)通過平臺(tái)底座上方的齒輪系與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)底部傳動(dòng)連接，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)頂部設(shè)置有導(dǎo)槽、第二液壓馬達(dá)、絲杠、滑塊，第二液壓馬達(dá)與絲杠傳動(dòng)連接，滑塊與絲杠配合并連接滑動(dòng)平臺(tái)，滑動(dòng)平臺(tái)的底部通過導(dǎo)軌與導(dǎo)槽滑動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的頂部一側(cè)設(shè)置有配重塊。

優(yōu)選的，所述機(jī)械臂包括第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，第一機(jī)械臂的兩端分別與支架、第二機(jī)械臂鉸接并通過液壓馬達(dá)及減速機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，第二機(jī)械臂還與滑動(dòng)平臺(tái)的頂部鉸接并通過液壓馬達(dá)及減速機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，在液壓馬達(dá)及減速機(jī)的相對(duì)側(cè)還設(shè)置有角度傳感器。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

1.本實(shí)用新型安裝平臺(tái)含有溜槽安裝定位基準(zhǔn)器，通過激光校直和激光測(cè)距，應(yīng)用本實(shí)用新型的安裝平臺(tái)鋪設(shè)溜槽可以避免傳統(tǒng)人工鋪設(shè)過程中溜槽鋪設(shè)不直、溜槽間距不符合要求的問題，提高了鋪設(shè)質(zhì)量。

2.本實(shí)用新型安裝平臺(tái)不僅可以鋪設(shè)刮板輸送機(jī)的溜槽，還可以完成拉出底鏈鋼絲繩過程，一機(jī)多用。

3.本實(shí)用新型安裝平臺(tái)適用范圍廣，可根據(jù)溜槽的型號(hào)更換溜槽定位塊和牽引塊，本實(shí)用新型安裝平臺(tái)可用于鋪設(shè)各種型號(hào)的溜槽，作業(yè)柔性度好。

4.本實(shí)用新型溜槽安裝平臺(tái)可以安裝在各種適合在煤礦井下作業(yè)的工程車輛，安裝改造較為方遍。

5.使用本實(shí)用新型溜槽安裝平臺(tái)，可有效避免傳統(tǒng)溜槽鋪設(shè)過程中需要布置各種吊具和人工作業(yè)出現(xiàn)安全事故的問題，節(jié)省了大量的人力和物力，而且提高了作業(yè)效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型溜槽專用安裝平臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型溜槽專用安裝平臺(tái)的溜槽安裝定位基準(zhǔn)器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型溜槽專用安裝平臺(tái)的底鏈牽引裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型溜槽專用安裝平臺(tái)的安裝機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型溜槽專用安裝平臺(tái)的機(jī)械臂及操控平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型溜槽專用安裝平臺(tái)的滑動(dòng)平臺(tái)及旋轉(zhuǎn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實(shí)用新型溜槽專用安裝平臺(tái)的激光信號(hào)接收模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本實(shí)用新型溜槽專用安裝平臺(tái)校直過程的原理示意圖；

其中：1、溜槽安裝定位基準(zhǔn)器；2、底鏈牽引裝置；3、機(jī)械手；4、機(jī)械臂；5、操控平臺(tái)；6、激光發(fā)射器I；7、反射板；8、激光發(fā)射器II；9、T形支架；10、銷軸；11、螺母；12、(拉底鏈)鋼絲繩；13、牽引塊；14、拉環(huán)；15、行程開關(guān)；16、鉤環(huán)銷軸；17、溜槽定位塊；18、溜槽擋塊；19、滑座；20、推拉液壓缸；21、液壓缸安裝座；22、激光信號(hào)接收模塊；23、激光測(cè)距儀；24、銷軸；25、支架；26、角位移傳感器；27、液壓馬達(dá)及減速器；28、第一機(jī)械臂；29、液壓馬達(dá)及減速器；30、角位移傳感器；31、第二機(jī)械臂；32、角位移傳感器；33、液壓馬達(dá)及減速器；34、安裝耳環(huán)；35、滑動(dòng)平臺(tái)；36、滑塊；37、絲杠；38、第二液壓馬達(dá)；39、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)；40、配重塊；41、操縱桿；42、控制箱；43、平臺(tái)底座；44、小齒輪；45、大齒輪；46、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)安裝座；47、第一液壓馬達(dá)；48、法蘭盤；49、液壓缸；50、安裝塊；51、銷軸安裝耳環(huán)；52、螺釘；53、機(jī)械臂本體；54、機(jī)械臂銷軸。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例并結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明，但不限于此。

實(shí)施例1：

如圖1至圖9所示，本實(shí)施例提供一種刮板輸送機(jī)溜槽專用安裝平臺(tái)，該安裝平臺(tái)主要包括溜槽安裝定位基準(zhǔn)器1、底鏈牽引裝置2、機(jī)械手臂和操控平臺(tái)5四個(gè)部分；

其中，溜槽安裝定位基準(zhǔn)器1包括反射板7及設(shè)置在反射板兩側(cè)的激光發(fā)射器，反射板和激光發(fā)射器均固定在一T形支架9上，在反射板7的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置兩個(gè)相同的激光發(fā)射器，分別為激光發(fā)射器Ⅰ6和激光發(fā)射器II8；反射板7用于反射激光測(cè)距儀23發(fā)出的激光信號(hào)，溜槽安裝定位基準(zhǔn)器1放置在預(yù)設(shè)溜槽鋪設(shè)中心線上，作為溜槽鋪設(shè)的定位基準(zhǔn)。

底鏈牽引裝置2包括牽引塊13，牽引塊13一側(cè)設(shè)置有兩根鋼絲繩12，另一側(cè)設(shè)置有兩個(gè)拉環(huán)14；牽引塊13形狀與溜槽底鏈道外形吻合，起定位作用，牽引塊13在溜槽底鏈道內(nèi)只能沿溜槽鋪設(shè)方向移動(dòng)，牽引塊13的另外5個(gè)自由度皆被限制，當(dāng)每鋪設(shè)完一節(jié)溜槽，機(jī)械手臂會(huì)拉動(dòng)拉環(huán)，從而帶動(dòng)底鏈牽引裝置2前進(jìn)一節(jié)溜槽長(zhǎng)度的距離。兩根鋼絲繩12通過銷軸10和螺母11固定在牽引塊同一側(cè)且以牽引塊的中心線為對(duì)稱線成對(duì)稱布置，牽引塊13另一側(cè)的兩個(gè)拉環(huán)14也以牽引塊的中心線為對(duì)稱線成對(duì)稱布置。

機(jī)械手臂包括機(jī)械臂4和設(shè)置在機(jī)械臂一端的機(jī)械手3，機(jī)械手3包括支架25，在支架25的一側(cè)設(shè)置有兩個(gè)可滑動(dòng)的機(jī)械手指，機(jī)械手指包括溜槽定位塊17、溜槽擋塊18、滑座19、液壓缸49和鉤環(huán)銷軸16，溜槽定位塊17通過滑座19與支架25上開設(shè)的滑道滑動(dòng)連接，溜槽定位塊17的兩端還分別連接溜槽擋塊18和液壓缸49，液壓缸49的活塞桿連接安裝塊50，安裝塊50一端連接鉤環(huán)銷軸16。兩個(gè)滑座19之間通過兩個(gè)推拉液壓缸20連接，本實(shí)施例中兩個(gè)推拉液壓缸20的活塞桿分別與滑座19螺紋連接，兩個(gè)推拉液壓缸20的缸體螺紋連接在液壓缸安裝座21上，液壓缸安裝座21固定在支架25上。在支架25的頂部中心位置處設(shè)置有激光測(cè)距儀23和激光信號(hào)接收模塊22，激光測(cè)距儀23發(fā)出激光信號(hào)遇到反射板7返回，由激光測(cè)距儀23接收，測(cè)量出機(jī)械手距溜槽安裝定位基準(zhǔn)器的距離，從而得出待安裝溜槽距溜槽安裝定位基準(zhǔn)器的距離，如圖8所示，激光信號(hào)接收模塊22由若干半導(dǎo)體光敏元件組成激光信號(hào)接收陣列，接收溜槽安裝定位基準(zhǔn)器1上激光發(fā)射器I6和激光發(fā)射器II8發(fā)出的激光信號(hào)，記兩個(gè)接收到激光信號(hào)的半導(dǎo)體光敏元件的坐標(biāo)分別為(x₁，y₁)和(x₂,y₂)，兩個(gè)基準(zhǔn)半導(dǎo)體光敏元件的坐標(biāo)為(X₁,Y₁)和(X₂,Y₂)，通過比較兩個(gè)接收到激光信號(hào)的半導(dǎo)體光敏元件的坐標(biāo)和兩個(gè)基準(zhǔn)半導(dǎo)體光敏元件的坐標(biāo)即可判斷激光信號(hào)接收模塊22所在的平面是否與溜槽安裝定位基準(zhǔn)器1的平面平行，并且可以判斷機(jī)械手的對(duì)稱中心線是否與溜槽安裝定位基準(zhǔn)器的中心線重合。

機(jī)械臂4包括第一機(jī)械臂28和第二機(jī)械臂31，第一機(jī)械臂28和第二機(jī)械臂31結(jié)構(gòu)相同，每個(gè)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)如圖6所示，包括有銷軸安裝耳環(huán)51、機(jī)械臂本體53、機(jī)械臂銷軸54，銷軸安裝耳環(huán)51通過6個(gè)螺釘52固定在機(jī)械臂本體53上，第一機(jī)械臂28與支架25一側(cè)相連，第二機(jī)械臂31與滑動(dòng)平臺(tái)35相連，兩個(gè)機(jī)械臂首尾相連，第一機(jī)械臂28的安裝耳環(huán)上有液壓馬達(dá)及減速器27和角位移傳感器26，液壓馬達(dá)及減速器27的輸出軸、角位移傳感器26的軸和支架25一側(cè)上的銷軸24通過聯(lián)軸器固定在一起，液壓馬達(dá)經(jīng)減速器減速后帶動(dòng)銷軸24旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)械手3的轉(zhuǎn)動(dòng)，角位移傳感器26可以檢測(cè)出機(jī)械手3的旋轉(zhuǎn)角度；同樣，第二機(jī)械臂31的安裝耳環(huán)上固定有液壓馬達(dá)及減速器29和角位移傳感器30，液壓馬達(dá)及減速器29的輸出軸、角位移傳感器30的軸和第一機(jī)械臂28的機(jī)械臂銷軸通過聯(lián)軸器固定在一起，液壓馬達(dá)的動(dòng)力傳遞到第一機(jī)械臂28的銷軸上，帶動(dòng)第一機(jī)械臂28的旋轉(zhuǎn)，第二機(jī)械臂31的機(jī)械臂銷軸安裝在滑動(dòng)平臺(tái)35的安裝耳環(huán)34上，并與液壓馬達(dá)及減速器33的輸出軸和角位移傳感器32的軸連接在一起，由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂31的旋轉(zhuǎn)。

操控平臺(tái)5包括至上而下依次設(shè)置的滑動(dòng)平臺(tái)35、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)39和平臺(tái)底座43，滑動(dòng)平臺(tái)35底部帶有導(dǎo)軌，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)39上部有與滑動(dòng)平臺(tái)底部導(dǎo)軌相配合的導(dǎo)槽，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)39上部固定有第二液壓馬達(dá)38，第二液壓馬達(dá)38通過聯(lián)軸器與絲杠37連接，帶動(dòng)滑動(dòng)平臺(tái)35移動(dòng)的滑塊36通過螺栓與滑動(dòng)平臺(tái)35連接，滑塊36與絲杠37相配合，在第二液壓馬達(dá)38的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)滑動(dòng)平臺(tái)35左右滑動(dòng)；旋轉(zhuǎn)平臺(tái)39下部與大齒輪45一端連接固定，大齒輪45另一端放置在平臺(tái)底座43上的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)安裝座46上，平臺(tái)底座43上有通過法蘭盤48與之連接的第一液壓馬達(dá)47，第一液壓馬達(dá)47輸出軸上有小齒輪44，小齒輪44與大齒輪45相嚙合，通過第一液壓馬達(dá)47帶動(dòng)小齒輪44和大齒輪45旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)39的轉(zhuǎn)動(dòng)，操縱桿41和控制箱42安置在平臺(tái)底座43上，操縱桿41可以分別控制多個(gè)電磁換向閥，每個(gè)電磁換向閥控制本實(shí)用新型中各個(gè)液壓缸和液壓馬達(dá)，從而可以人工控制各個(gè)液壓執(zhí)行元件的動(dòng)作，控制箱42中為本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)，本實(shí)用新型中的液壓油路和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)依照現(xiàn)有技術(shù)即可實(shí)現(xiàn)。

實(shí)施例2：

一種刮板輸送機(jī)溜槽專用安裝平臺(tái)，結(jié)構(gòu)如實(shí)施例1所述，其不同之處在于：兩個(gè)推拉液壓缸20均內(nèi)置有磁致伸縮傳感器。使用含磁致伸縮傳感器的推拉液壓缸能夠準(zhǔn)確控制溜槽定位塊的移動(dòng)距離，便于精確控制。

實(shí)施例3：

一種刮板輸送機(jī)溜槽專用安裝平臺(tái)，結(jié)構(gòu)如實(shí)施例2所述，其不同之處在于：安裝塊50的一側(cè)設(shè)置有行程開關(guān)15。當(dāng)行程開關(guān)15接觸到牽引塊13端面時(shí)，能夠感知機(jī)械手指的行程并進(jìn)行下一步鉤環(huán)銷軸的啟動(dòng)穿入拉環(huán)。

實(shí)施例4：

一種刮板輸送機(jī)溜槽專用安裝平臺(tái)，結(jié)構(gòu)如實(shí)施例1所述，其不同之處在于：旋轉(zhuǎn)平臺(tái)39的頂部一側(cè)設(shè)置有配重塊40。在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)39的頂部設(shè)置配重塊40，可保障整個(gè)安裝平臺(tái)在工作過程中的穩(wěn)定性。

實(shí)施例5：

一種刮板輸送機(jī)溜槽專用安裝平臺(tái)的工作方法，利用實(shí)施例3所述的安裝平臺(tái)，具體操作步驟如下：

(1)使用前，將溜槽安裝定位基準(zhǔn)器1放置在預(yù)設(shè)溜槽鋪設(shè)中心線上，溜槽安裝定位基準(zhǔn)器1平面的法線方向即為溜槽鋪設(shè)的方向；將底鏈牽引裝置2的鋼絲繩12與刮板輸送機(jī)的底鏈連接在一起，將牽引塊13放置在已鋪設(shè)溜槽的底鏈道內(nèi)；將操控平臺(tái)5的平臺(tái)底座43由螺栓安裝在可在煤礦井下工作的工程車輛上，由工程車輛帶動(dòng)本實(shí)用新型溜槽專用安裝平臺(tái)前后左右移動(dòng)，鋪設(shè)溜槽前將本實(shí)用新型安裝平臺(tái)移動(dòng)至溜槽鋪設(shè)的起始位置，并大致使本實(shí)用新型溜槽安裝平臺(tái)處于預(yù)設(shè)溜槽鋪設(shè)的中心線上；將待安裝的溜槽放置在輸送溜槽的平板車上，并將此平板車移動(dòng)至本實(shí)用新型操控平臺(tái)的一旁；

(2)然后人工操作操縱桿41控制操控平臺(tái)5的回轉(zhuǎn)、機(jī)械臂4的擺動(dòng)將機(jī)械手3伸進(jìn)待安裝溜槽的底鏈道內(nèi)，直至溜槽擋塊18擋住溜槽端面，推拉液壓缸20伸長(zhǎng)使溜槽定位塊17夾緊待安裝溜槽，把待安裝溜槽從平板車上取下，之后操控平臺(tái)5回轉(zhuǎn)開始鋪設(shè)待安裝溜槽；

(3)為保證待鋪設(shè)溜槽能準(zhǔn)確鋪設(shè)在預(yù)設(shè)線路上，需要進(jìn)行溜槽安裝的校直過程，如圖9所示，開始時(shí)激光信號(hào)接收模塊22的平面處于虛線位置處，半導(dǎo)體光敏元件陣列中的A、C兩元件接收到激光發(fā)射器Ⅰ6和激光發(fā)射器II8發(fā)出的激光信號(hào)，接收到激光信號(hào)的光敏元件坐標(biāo)分別為(x₁，y₁)和(x₂，y₂)，此時(shí)由于幾何關(guān)系——兩平行線之間垂線段最短，所以|x₁-x₂|>|X₁-X₂|，判斷此時(shí)激光信號(hào)接收模塊22的平面并不與溜槽安裝定位基準(zhǔn)器的平面平行，工作平臺(tái)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，直至半導(dǎo)體光敏元件陣列中的D、B兩元件接收到激光信號(hào)，此時(shí)接收到激光信號(hào)的光敏元件坐標(biāo)|x₁-x₂|＝|X₁-X₂|，判斷此時(shí)上述兩個(gè)平面平行，但x₁≠X₁且x₂≠X₂，說明此時(shí)激光信號(hào)接收模塊22的平面的中心線并不與溜槽安裝定位基準(zhǔn)器的平面的中心線重合，即溜槽并未處于預(yù)設(shè)溜槽鋪設(shè)線路上，需要工作平臺(tái)左右滑動(dòng)，直至x₁＝X₁且x₂＝X₂，即兩個(gè)基準(zhǔn)半導(dǎo)體光敏元件E、F接收到激光發(fā)射器Ⅰ6和激光發(fā)射器II8發(fā)出的激光信號(hào)，此時(shí)激光信號(hào)接收模塊22的平面的中心線與溜槽安裝定位基準(zhǔn)器的平面的中心線重合，即溜槽處于預(yù)設(shè)溜槽鋪設(shè)線路上，機(jī)械手夾著待安裝溜槽沿溜槽鋪設(shè)線路移動(dòng)，激光測(cè)距儀23發(fā)出激光信號(hào)，遇到反射板7返回并由激光測(cè)距儀23接收，測(cè)量出此時(shí)溜槽端面距溜槽安裝定位基準(zhǔn)器平面的距離，達(dá)到此節(jié)溜槽的鋪設(shè)距離時(shí)，推拉液壓缸20收縮，溜槽定位塊17松開溜槽，此節(jié)溜槽鋪設(shè)在預(yù)定位置處；

(4)接下來要拉出底鏈，液壓缸49伸長(zhǎng)，帶動(dòng)鉤環(huán)銷軸16移動(dòng)，直到行程開關(guān)15接觸到牽引塊13的端面，推拉液壓缸20繼續(xù)收縮，使鉤環(huán)銷軸16鉤住牽引塊13上的拉環(huán)14，由機(jī)械手3帶動(dòng)底鏈牽引裝置2移動(dòng)一節(jié)溜槽的距離，然后推拉液壓缸20伸長(zhǎng)，鉤環(huán)銷軸16脫離拉環(huán)14，完成拉出拉底鏈鋼絲繩的過程；

(5)重復(fù)步驟(2)-(4)，完成所有待安裝溜槽的鋪設(shè)。