本實用新型涉及一種短距離管道內(nèi)壁仿生溝槽表面加工裝置。

背景技術(shù)：

隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，石油和天然氣等燃料的管道輸送量日益增加，管道輸送過程中的一個關(guān)鍵問題是存在較大的輸送阻力。流體在管道內(nèi)流動過程中，邊界層的湍流脈動是產(chǎn)生輸送阻力的直接原因，仿生減阻表面模仿了生物進化獲得的表面減阻結(jié)構(gòu)形態(tài)，可以減小邊界層的湍流脈動，從而降低油氣的輸送阻力。目前，多數(shù)油氣輸送管道并沒有應(yīng)用減阻技術(shù)，少數(shù)管線所采用的減阻技術(shù)主要包括涂層減阻和添加聚合物減阻劑兩種方法。

管道涂層減阻技術(shù)是在管道內(nèi)表面涂布一層減阻涂層，涂層表面仍然是光滑表面狀態(tài)，在油氣輸送過程中邊界層湍流脈動不能得到抑制，因此存在較大的湍流脈動阻力，減阻能力十分微弱。減阻劑減阻也是目前管道減阻技術(shù)研究的方法之一，與管道涂層減阻相比工藝簡便，但其使用的減阻劑消耗很快，需要不斷補充，特別是對于需要長期輸送的管道來說，由于需要大量的減阻劑，使其經(jīng)濟效益不明顯，而且在輸油系統(tǒng)中增加了減阻劑注入裝置，使其整個系統(tǒng)的操作量、故障率有所提高，不利于日常操作管理。另一方面，多數(shù)減阻劑含有毒性、穩(wěn)定性差、不易運輸，這使該方法在工程上的可行性受到約束。

所以，沒有比較好的減阻技術(shù)應(yīng)用在石油、天然氣等燃料的管道輸送上。根據(jù)國內(nèi)一些研究者對溝槽減阻的試驗研究表明：V型、間隔三角型和U型溝槽減阻特性光滑表面更優(yōu)越，而V型的減阻性能最佳。因此，為解決上述技術(shù)問題，根據(jù)石油、天然氣等燃料的輸送管道的結(jié)構(gòu)特點，本實用新型提供一種短距離管道內(nèi)壁仿生溝槽表面加工裝置，對上述管線進行減阻改造可以減少沿途管道泵站的數(shù)量，從而降低能源消耗、提高管道輸送的經(jīng)濟效益；同時降低污染排放，提高環(huán)境效益。另外，大中城市的城市管網(wǎng)同樣需要解決減阻問題，利用本實用新型技術(shù)可以對城市管網(wǎng)進行減阻改造，同樣達到減阻、節(jié)能目的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單，操作容易，能夠在管道內(nèi)壁保護涂層表面上加工出仿生溝槽結(jié)構(gòu)的短距離管道內(nèi)壁仿生溝槽表面加工裝置。

本實用新型所述的一種短距離管道內(nèi)壁仿生溝槽表面加工裝置，其特征在于：包括帶支撐座的支撐臺、用于提供驅(qū)動力的執(zhí)行機構(gòu)、用于支撐在所述管道內(nèi)壁面的行走機構(gòu)、用于在加工管道內(nèi)壁加工仿生溝槽的加工機構(gòu)以及控制器，所述執(zhí)行機構(gòu)安裝在所述支撐臺上；所述行走機構(gòu)與所述執(zhí)行機構(gòu)的移動端相連，所述加工機構(gòu)與所述行走機構(gòu)固接；所述執(zhí)行機構(gòu)以及所述加工機構(gòu)均與所述控制器相應(yīng)的控制端電連；

所述執(zhí)行機構(gòu)包括執(zhí)行電機、輸入軸、齒輪以及導(dǎo)軌，所述電機安裝在所述支撐臺上，所述輸入軸與所述支撐座轉(zhuǎn)動連接；所述執(zhí)行電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與輸入軸的一端軸接，輸入軸的另一端安裝所述齒輪；所述導(dǎo)軌沿齒輪的滾動方向布置在齒輪正下方，并與所述支撐臺固接；所述執(zhí)行電機的控制端與所述控制器相應(yīng)的控制端電連；

所述行走機構(gòu)包括齒條軸以及至少一套行走單元，所述齒條軸分為用于與齒輪嚙合的齒條段、用于安裝行走單元的第一安裝段以及用于安裝加工機構(gòu)的第二安裝段，所述齒條段沿導(dǎo)軌軸向與所述導(dǎo)軌滑動連接；所述行走單元包括行走架以及萬向輪，所述行走架套接在所述齒條軸的第一安裝段上，所述行走架的周向均布多個與管道內(nèi)徑匹配的支撐桿，每根所述支撐桿的末端配有萬向輪；

所述加工機構(gòu)包括空心滾筒、加工電機、用于安裝加工電機的電機支撐架、轉(zhuǎn)葉、能沿空心滾筒徑向伸縮的伸縮機構(gòu)以及刀具，所述空心滾筒同軸裝在齒條軸第二安裝段的端部；所述電機支撐架、加工電機以及轉(zhuǎn)葉設(shè)置在所述空心滾筒內(nèi)，所述電機支撐架與所述齒條軸固接；所述加工電機的輸出軸周向配有轉(zhuǎn)葉，所述轉(zhuǎn)葉的末端卡在所述空心滾筒內(nèi)壁相應(yīng)的溝槽內(nèi)；所述伸縮機構(gòu)的活塞桿穿過所述空心滾筒上的通孔，并且所述活塞桿伸出空心滾筒的末端裝有刀具；所述伸縮機構(gòu)的控制端與所述控制器的相應(yīng)控制端電連。

所述行走機構(gòu)設(shè)有兩套行走單元，其中一套行走單元安裝在所述齒輪軸的第一安裝段，另一套行走單元通過連接軸安裝在加工機構(gòu)的空心滾筒末端。

所述伸縮機構(gòu)為液壓傳動機構(gòu)，包括多根活塞桿、液壓缸、輸油管路、液壓油箱和用于控制輸油管路各管路導(dǎo)通狀態(tài)的電磁控制閥，液壓缸與空心滾筒內(nèi)壁固接，液壓缸周向均布多根活塞桿，并且所述活塞桿的一端伸入液壓缸內(nèi)腔，另一端穿過空心滾筒的通孔；所述液壓油箱安裝在所述空心滾筒內(nèi)，所述液壓油箱通過輸油管路與所液壓缸的內(nèi)腔連通，所述輸油管路上裝有電磁控制閥；所述刀具安裝在活塞桿的末端；所述電磁控制閥的控制端與所述控制器相應(yīng)的控制端電連。

輸油管路一端與設(shè)置在液壓缸的中軸線方向的進油口密封連通，另一端與液壓油箱密封連通。

所述空心滾筒的兩端分別設(shè)有用于嵌入圓錐滾子軸承的安裝通孔，并且所述安裝通孔中心軸與空心滾筒的中心軸重合；所述安裝通孔內(nèi)嵌有套環(huán)，且所述套環(huán)的凸肩卡在空心滾筒相應(yīng)的端面處，所述套環(huán)內(nèi)裝有圓錐滾子軸承，圓錐滾子軸承的外端面配有相應(yīng)的第一端蓋，所述第一端蓋、所述套環(huán)通過螺栓與所述空心滾筒的端面固接。

所述輸入軸通過支撐座水平支撐在所述支撐臺上，所述支撐座為兩端封口的空心箱體，其中所述支撐座的底部與所述支撐臺固接，支撐座的兩端面分別設(shè)有中心通孔，每個中心通孔內(nèi)嵌角接觸球軸承，外配與支撐座相應(yīng)端面固接的第二端蓋，且所述輸入軸的兩端通過第二端蓋以及角接觸球軸承與所述支撐座轉(zhuǎn)動連接。

所述行走架周向均勻分布3根支撐桿，所述支撐桿沿行走架的徑向布置，兩者焊接在一起，支撐桿的位于與行走架中心軸垂直的同一切面上；空心滾筒一端周向均勻布置3個通孔，且每個通孔對應(yīng)配有一根活塞桿；所述空心滾筒的內(nèi)壁均勻分布4條溝槽，且每個溝槽對應(yīng)一個轉(zhuǎn)葉。

所述第二端蓋與所述輸入軸之間、所述第一端蓋與所述連接軸之間均夾有相應(yīng)的毛墊圈。

利用本實用新型所述的一種短距離管道內(nèi)壁仿生溝槽表面加工裝置的加工方法，包括以下步驟：

1)根據(jù)需要加工管道的管徑，轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)前后段行走機構(gòu)各個行走架，使其徑向伸長，直至行走架頂端的每個萬向滑輪能夠剛好頂住管道內(nèi)壁，使加工裝置進入到管道內(nèi)作業(yè)的部分受力均衡，確保其穩(wěn)定性；

2)將管道內(nèi)壁仿生溝槽表面加工裝置置于待加工的管道內(nèi)；

3)啟動執(zhí)行電機，帶動齒輪轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)齒條沿導(dǎo)軌軸向移動，使行走機構(gòu)支撐起加工機構(gòu)在待加工的管道內(nèi)軸向行走；

4)待加工機構(gòu)移動到管道內(nèi)壁待加工的位置時，行走單元停止移動并壓緊管道內(nèi)壁，此時關(guān)閉執(zhí)行電機；

5)啟動伸縮機構(gòu)，伸縮機構(gòu)的活塞桿沿空心滾筒徑向向外伸出，帶動刀具向待加工管道內(nèi)壁靠近，待刀具到達管道內(nèi)壁的待加工位置，并且刀具的切割刃與待加工的管道內(nèi)壁接觸后，關(guān)閉伸縮機構(gòu)；

6)啟動加工電機，加工電機旋轉(zhuǎn)帶動轉(zhuǎn)葉轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)葉嚙合滾筒內(nèi)壁溝槽，進而使?jié)L筒轉(zhuǎn)動，從而使刀具轉(zhuǎn)動，開始加工管道內(nèi)壁溝槽；

7)加工完成后，通過控制伸縮機構(gòu)使刀具的切割刃徑向離開已加工表面；

8)重復(fù)2)～7)操作，則可實現(xiàn)待加工管道內(nèi)仿生溝槽的連續(xù)加工。

本實用新型的有益效果是：內(nèi)壁切削加工時采用三把刀具同時反向旋轉(zhuǎn)，避免了單刀具繞管道軸線旋轉(zhuǎn)切削受到管道的切向反力，切削加工的三把刀具所受到的切向反力相互抵消，從而達到受力平衡，不會產(chǎn)生彎曲變形和扭轉(zhuǎn)變形，保證了加工裝置作業(yè)質(zhì)量。加工裝置使用一個動力源，借助傳動機構(gòu)來進行動力傳遞，帶動三把刀具同時實現(xiàn)切削加工，使加工裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計顯得緊湊。加工裝置加工管徑范圍廣，并且具有很好的定心和定位功能。同時，可以加工的減阻結(jié)構(gòu)形狀多，精度高，對于不同的減阻結(jié)構(gòu)，如V型溝槽、U型溝槽、T型溝槽等，可安裝不同的刀具，完成其對應(yīng)減阻結(jié)構(gòu)的加工，并且綠色環(huán)保，結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)簡圖。

圖2為本實用新型結(jié)構(gòu)的三維圖。

圖3為本實用新型的支撐架部分結(jié)構(gòu)圖。

圖4為行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。

圖5為加工機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。

圖6為加工機構(gòu)中轉(zhuǎn)葉結(jié)構(gòu)圖。

圖7為加工機構(gòu)中伸縮機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖進一步說明本實用新型

參照附圖1～7：

結(jié)合圖1所示，本實用新型所述的一種短距離管道內(nèi)壁仿生溝槽表面加工裝置，包括帶支撐座11的支撐臺1、用于提供驅(qū)動力的執(zhí)行機構(gòu)2、用于支撐在所述管道內(nèi)壁面的行走機構(gòu)3、用于在加工管道內(nèi)壁加工仿生溝槽的加工機構(gòu)4以及控制器，所述執(zhí)行機構(gòu)2安裝在所述支撐臺1上；所述行走機構(gòu)3與所述執(zhí)行機構(gòu)2的移動端相連，所述加工機構(gòu)4通過第一螺栓5與所述行走機構(gòu)3固接；所述執(zhí)行機構(gòu)2以及所述加工機構(gòu)4均與所述控制器相應(yīng)的控制端電連；

所述執(zhí)行機構(gòu)2包括執(zhí)行電機21、輸入軸22、齒輪23以及導(dǎo)軌24，所述執(zhí)行電機21的底座兩邊各用兩個第二螺栓211安裝在所述支撐臺1上，所述輸入軸22與所述支撐座11轉(zhuǎn)動連接；所述執(zhí)行電機21的輸出軸通過聯(lián)軸器25與輸入軸22的一端軸接，并通過沿周向均勻布置的六個第三螺栓212固定，輸入軸22的另一端安裝所述齒輪23；所述導(dǎo)軌24沿齒輪23的滾動方向布置在齒輪23正下方，并與所述支撐臺1固接；所述執(zhí)行電機21的控制端與所述控制器相應(yīng)的控制端電連；

所述行走機構(gòu)3包括齒條軸31以及兩套行走單元32，所述齒條軸31分為用于與齒輪23嚙合的齒條段311、用于安裝行走單元的第一安裝段312以及用于安裝加工機構(gòu)的第二安裝段3451，所述齒條段311沿導(dǎo)軌24軸向與所述導(dǎo)軌24滑動連接；所述行走單元32包括行走架321以及萬向輪322，所述行走架321套接在所述齒條軸31的第一安裝段312上，行走架321與支撐桿323通過焊接連接在一起，所述行走架321的周向均布多個與管道內(nèi)徑匹配的支撐桿323，每根所述支撐桿323的末端配有萬向輪322；一套行走單元安裝在所述齒輪軸31的第一安裝段312，另一套行走單元通過連接軸33安裝在加工機構(gòu)4的空心滾筒末端；

所述加工機構(gòu)4包括空心滾筒41、加工電機42、用于安裝加工電機的電機支撐架43、轉(zhuǎn)葉44、能沿空心滾筒徑向伸縮的伸縮機構(gòu)45以及刀具46，所述空心滾筒41同軸裝在齒條軸22第二安裝段3451的端部；所述電機支撐架43、加工電機42以及轉(zhuǎn)葉44設(shè)置在所述空心滾筒41內(nèi)，所述電機支撐架43與所述齒條軸22固接；所述加工電機42的輸出軸周向配有轉(zhuǎn)葉44，所述轉(zhuǎn)葉44的末端卡在所述空心滾筒41內(nèi)壁相應(yīng)的溝槽內(nèi)；所述伸縮機構(gòu)45的活塞桿451穿過所述空心滾筒41上的通孔，并且所述活塞桿451伸出空心滾筒41的末端裝有刀具46；所述伸縮機構(gòu)45的控制端與所述控制器的相應(yīng)控制端電連。

所述伸縮機構(gòu)45為液壓傳動機構(gòu)，包括多根活塞桿451、液壓缸452、輸油管路453、液壓油箱454和用于控制輸油管路各管路導(dǎo)通狀態(tài)的電磁控制閥，液壓缸452與空心滾筒41內(nèi)壁固接，液壓缸452周向均布多根活塞桿451，并且所述活塞桿451的一端伸入液壓缸452內(nèi)腔，另一端穿過空心滾筒41的通孔；所述液壓油箱454安裝在所述空心滾筒41內(nèi)，所述液壓油箱454通過輸油管路453與所液壓缸452的內(nèi)腔連通，所述輸油管路453上裝有電磁控制閥；所述刀具46安裝在活塞桿451的末端；所述電磁控制閥的控制端與所述控制器相應(yīng)的控制端電連。

輸油管路453一端與設(shè)置在液壓缸452的中軸線方向的進油口密封連通，另一端與液壓油箱454密封連通。

所述空心滾筒41的兩端分別設(shè)有用于嵌入圓錐滾子軸承411的安裝通孔，并且所述安裝通孔中心軸與空心滾筒41的中心軸重合；所述安裝通孔內(nèi)嵌有套環(huán)412，且所述套環(huán)412的凸肩卡在空心滾筒41相應(yīng)的端面處，所述套環(huán)412內(nèi)裝有圓錐滾子軸承411，圓錐滾子軸承411的外端面配有相應(yīng)的第一端蓋4451，所述第一端蓋4451、所述套環(huán)412通過螺栓與所述空心滾筒41的端面固接。

結(jié)合圖3，所述輸入軸22通過支撐座11水平支撐在所述支撐臺1上，所述支撐座11為兩端封口的空心箱體，底端不封閉，兩邊分別用兩個第四螺栓4651將其固定在支撐臺1上，這種結(jié)構(gòu)易于加工且節(jié)省材料；輸入軸22由于即承受轉(zhuǎn)矩又承受彎矩，則選取角接觸球軸承111對稱布置在兩端；其中所述支撐座11的底部與所述支撐臺1固接，支撐座11的兩端面分別設(shè)有中心通孔，每個中心通孔內(nèi)嵌角接觸球軸承111，外配與支撐座111相應(yīng)端面固接的第二端蓋112，且所述輸入軸22的兩端通過第二端蓋112以及角接觸球軸承111與所述支撐座11轉(zhuǎn)動連接；齒輪軸的第一安裝段軸徑大，用軸肩對第一安裝段兩端的角接觸球軸承111的一邊進行軸向定位，另一邊用第二端蓋112對其進行定位，則實現(xiàn)角接觸球軸承111的雙向軸向定位；與輸入軸22相連的兩個角接觸球軸承111，其軸承內(nèi)圈與輸入軸22均采用過盈配合，外圈與中心通孔也采用過盈配合，則實現(xiàn)角接觸球軸承111的周向定位；兩端的第二端蓋112分別用四個第五螺栓4652均勻在圓周方向進行固定，并安裝毛氈圈6，起到阻擋灰塵的作用；輸入軸22與齒輪23相連的軸段為一個階梯狀，軸端為一段外螺紋，通過圓鍵連接對齒輪23進行周向定位。軸肩對齒輪23的一邊進行軸向定位，另一邊，用一個螺母26擰緊對其進行定位，則完全實現(xiàn)了齒輪23的軸向定位。齒條軸31的齒條部分足夠長，其安放在導(dǎo)軌24上，起到支撐作用。導(dǎo)軌24用第六螺栓241固定在支撐臺1上。

所述行走架321周向均勻分布3根支撐桿323，所述支撐桿323沿行走架321的徑向布置，支撐桿323的位于與行走架321中心軸垂直的同一切面上；空心滾筒41一端周向均勻布置3個通孔，且每個通孔對應(yīng)配有一根活塞桿451；所述空心滾筒41的內(nèi)壁均勻分布4條溝槽，且每個溝槽對應(yīng)一個轉(zhuǎn)葉44。結(jié)合圖4所示，齒條軸31的第一安裝段軸徑大，三個行走架321圓心角成120°均勻布在圓周方向。第一安裝段上圓周方向均勻開有三個足夠深度的螺紋孔，行走架321與第一安裝段通過這種螺紋連接，通過轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)行走架321，可實現(xiàn)其徑向移動，從而可進入不同管徑的管道，完成內(nèi)壁加工。對不同管徑的管道7，都需要通過調(diào)節(jié)行走架321的長度，因此在行走架321的頂端，通過螺紋連接安裝萬向滑輪322，以保證行走架321進入管道7內(nèi)，方向總是沿軸向移動。

所述第二端蓋112與所述輸入軸22之間、所述第一端蓋4451與所述連接軸33之間均夾有相應(yīng)的毛墊圈6。

結(jié)合圖5所示，加工機構(gòu)4的空心滾筒41為了便于制造和安裝其他零件，則采用中開式，分為兩半，兩邊分別用三個第七螺栓412將其拼合在一起。齒條軸31與空心滾筒41通過軸承連接。加工裝置在管道內(nèi)行走時，空心滾筒41受到輸入軸22較大的軸向力，同時加工時，自身旋轉(zhuǎn)會產(chǎn)生徑向力，所以選擇安裝兩個圓錐滾子軸承411對稱布置。其一端都由軸肩進行軸向定位，另一端，一個是通過第一端蓋4451進行軸向定位，另一個是通過套環(huán)412進行軸向定位，從而實現(xiàn)軸承兩端軸向定位。圓錐滾子軸承411內(nèi)外圈分別與齒條軸22和套環(huán)412采用過盈配合工藝，從而實現(xiàn)軸承的周向定位。同時，兩個軸承采用正裝方式，這種結(jié)構(gòu)簡單，裝拆調(diào)整方便?？招臐L筒41兩端周向均布第七螺栓4121，將第一端蓋4451與套環(huán)412固定在空心滾筒41上，同時為了阻擋灰塵，安裝毛氈圈6。

在齒條軸31軸端，安裝一個電機支撐架43，其底端開有一個沉頭孔，用一個第八螺栓431將其固定。加工電機42安放在電機支撐架43內(nèi)，加工電機42主軸與轉(zhuǎn)葉44通過圓鍵相連接，則實現(xiàn)轉(zhuǎn)葉44的周向定位。

結(jié)合圖6所示，空心滾筒41內(nèi)壁與轉(zhuǎn)葉44相接合的位置，開有4個溝槽。有兩個溝槽各均分為兩半，且分別與兩半空心滾筒41為一個整體結(jié)構(gòu)，這兩個溝槽軸向兩端各有一個擋板，且也與溝槽為一個整體結(jié)構(gòu)。當轉(zhuǎn)葉44分別與4個溝槽相嚙合時，可對轉(zhuǎn)葉44進行軸向定位。

結(jié)合圖7所示，液壓缸452圓周方向，均布有3個活塞桿451運動管道。液壓缸452每個活塞桿451管道兩邊伸出兩個機翼狀結(jié)構(gòu)，與空心滾筒41內(nèi)壁相貼合，相應(yīng)地在空心滾筒41外壁上分別開有兩個圓形的凹槽，分別用一個第九螺栓47將空心滾筒41和液壓缸452固定在一起，可防止在加工過程中，液壓缸452出現(xiàn)周向竄動?；钊麠U451可完全收縮進液壓缸452內(nèi)，便于液壓缸452的裝拆與調(diào)整。每個活塞桿451的頂端開有一個孔，軸向端面一側(cè)開有一個凹槽。刀具46安放時，將刀具46插入到孔內(nèi)，在凹槽內(nèi)用兩個豎直方向布置的第九螺栓47將刀具進行固定，可防止其進行切削加工時發(fā)生轉(zhuǎn)動。加工時，加工電機42轉(zhuǎn)速較慢，則刀具46切削時產(chǎn)生的切削力較大，所以刀具46選用硬脂合金刀，保證其有足夠的強度。且刀具46采用特殊制作，若加工V型槽，則刀具前角做成倒V形；若加工U形槽，則刀具前角做成一個U形等，通過安裝不同形狀的刀具46可加工不同的溝槽結(jié)構(gòu)。液壓缸452一端為開口結(jié)構(gòu)，用一個液壓缸端蓋4521，并裝上密封圈，圓周方向均布三個第九螺栓47將其固定，此結(jié)構(gòu)方便加工、節(jié)省材料且裝拆方便。輸油管路453，一端通過螺紋連接擰進液壓缸端蓋4521內(nèi)，并裝上密封圈，保證其密封效果。另一端插入到液壓油箱454內(nèi)。液壓油箱454用兩個第十一螺栓49固定在空心滾筒41內(nèi)壁上，整個液壓傳動系統(tǒng)通過電來實現(xiàn)控制。

后段的行走單元與前段的行走單元相同，和空心滾筒41的連接結(jié)構(gòu)、配合方式與輸入軸22和空心滾筒41的連接結(jié)構(gòu)、配合方式一樣。

實施例2利用實施例1所述的一種短距離管道內(nèi)壁仿生溝槽表面加工裝置的加工方法，包括以下步驟：

1)根據(jù)需要加工管道的管徑，轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)前后段行走機構(gòu)各個行走架，使其徑向伸長，直至行走架頂端的每個萬向滑輪能夠剛好頂住管道內(nèi)壁，使加工裝置進入到管道內(nèi)作業(yè)的部分受力均衡，確保其穩(wěn)定性；

2)將管道內(nèi)壁仿生溝槽表面加工裝置置于待加工的管道7內(nèi)；

3)啟動執(zhí)行電機21，帶動齒輪23轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)齒條段311沿導(dǎo)軌24軸向移動80mm，進而前后端的行走單元支撐起加工部分也向前移動80mm，使行走機構(gòu)3支撐起加工機構(gòu)4在待加工的管道7內(nèi)軸向行走；

4)待加工機構(gòu)4移動到管道內(nèi)壁待加工的位置時，行走單元停止移動并壓緊管道內(nèi)壁，此時關(guān)閉執(zhí)行電機；

5)啟動伸縮機構(gòu)，伸縮機構(gòu)的活塞桿沿空心滾筒徑向向外伸出20mm，帶動刀具向待加工管道內(nèi)壁靠近，待刀具到達管道內(nèi)壁的待加工位置，并且刀具的切割刃與待加工的管道內(nèi)壁接觸后，關(guān)閉伸縮機構(gòu)；

6)啟動加工電機，加工電機旋轉(zhuǎn)帶動轉(zhuǎn)葉轉(zhuǎn)動，通過控制使其旋轉(zhuǎn)120°，同時與加工電機相連的轉(zhuǎn)葉也帶動滾筒轉(zhuǎn)動120°，每把刀具同時相應(yīng)在管壁待加工位置轉(zhuǎn)動120°完成一圈加工，形成仿生溝槽結(jié)構(gòu)，開始加工管道內(nèi)壁溝槽；

7)加工完成后，通過控制伸縮機構(gòu)使刀具的切割刃徑向收縮15mm，使其離開已加工表面；

8)重復(fù)1)～6)操作，直至管道加工完成。

本說明書實施例所述的內(nèi)容僅僅是對實用新型構(gòu)思的實現(xiàn)形式的列舉，本實用新型的保護范圍不應(yīng)當被視為僅限于實施例所陳述的具體形式，本實用新型的保護范圍也包括本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實用新型構(gòu)思所能夠想到的等同技術(shù)手段。