本發(fā)明屬于自動(dòng)焊接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種斷路器線圈導(dǎo)電組件自動(dòng)焊裝系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的錫焊以點(diǎn)焊和直線拖焊為主，對(duì)于油杯與磁軛元器件、或圓弧焊縫的較小規(guī)格油杯與磁軛線圈組裝焊接，只能采用人工點(diǎn)焊的方式，主要存在以下問題：

1)一個(gè)工作人員分段兩次焊接進(jìn)行流水焊接，無法完成焊縫的完全對(duì)接，在焊縫的對(duì)接部分總有未連接的部分，或凹凸不平，不光滑，補(bǔ)焊修正時(shí)間長(zhǎng)，并且一人分段兩次焊接每分鐘僅能完成2-3只，兩人流水焊接也就能完成3-4只，工作效率極低。

2)手工夾具和壓緊造成焊接后磁軛和線圈與磁軛達(dá)不到垂直、平行和焊接總高度尺寸、產(chǎn)品松緊度的要求，出現(xiàn)歪斜居高不下、手工焊接甚至?xí)霈F(xiàn)虛焊的情況，影響整體產(chǎn)品的調(diào)試性能和裝配，返工率高，人工和設(shè)備勞動(dòng)強(qiáng)度大，錫焊煙塵對(duì)環(huán)境和人身污染大，生產(chǎn)成本高。

3)即使采用多次旋轉(zhuǎn)拖焊替代多次多道地點(diǎn)焊工藝，但仍然無法避免焊層面和電烙鐵形成的氧化層或凹坑、使上錫量減少或無法上錫、及焊接上錫量的不穩(wěn)定將導(dǎo)致焊接失敗，需要修理烙鐵頭或需頻繁更換新烙鐵，導(dǎo)致焊接效率低，同樣維修或更換烙鐵頭需要降溫和重新升溫，耽誤生產(chǎn)時(shí)間。多次旋轉(zhuǎn)多層拖焊對(duì)焊錫被多次擠出浪費(fèi)大。

4)現(xiàn)有的送錫機(jī)構(gòu)、烙鐵機(jī)構(gòu)、夾具均為獨(dú)立機(jī)構(gòu)，沒有集成，相對(duì)產(chǎn)品沒有定位鎖位、可調(diào)試、自動(dòng)補(bǔ)償?shù)墓δ?，在功能上達(dá)不到互相支持與互補(bǔ)，各自獨(dú)立發(fā)揮作用，任一機(jī)構(gòu)與任何產(chǎn)品零件的變化，都會(huì)導(dǎo)致焊接溫度的變化、上錫位置偏移與上錫量的減少，導(dǎo)致焊接不穩(wěn)定不可靠或失敗，使這些單一機(jī)構(gòu)無法在生產(chǎn)中達(dá)到實(shí)際的應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種斷路器線圈導(dǎo)電組件自動(dòng)焊裝系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有手工或半手工焊接裝置，油杯-磁軛-線圈導(dǎo)電組件焊接水平不穩(wěn)定、產(chǎn)品焊接質(zhì)量低、成本高及生產(chǎn)效率不高的問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是，一種斷路器線圈導(dǎo)電組件自動(dòng)焊裝系統(tǒng)，包括設(shè)置在水平臺(tái)面上的轉(zhuǎn)盤組件，轉(zhuǎn)盤組件包括內(nèi)轉(zhuǎn)盤和外轉(zhuǎn)盤，內(nèi)轉(zhuǎn)盤上方設(shè)置有同步高速抓料機(jī)構(gòu)，外轉(zhuǎn)盤下方設(shè)置有分度機(jī)構(gòu)；沿外轉(zhuǎn)盤的外圓周均勻設(shè)置有十二個(gè)工位，每個(gè)工位分別安裝有一套工位夾具；

內(nèi)轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有頂推氣缸一、頂推氣缸二；

在外轉(zhuǎn)盤圓周外側(cè)分別設(shè)置有油杯上料機(jī)構(gòu)、下墊片上料機(jī)構(gòu)、線圈上料機(jī)構(gòu)、上墊片上料機(jī)構(gòu)、磁軛上料機(jī)構(gòu)、錫焊機(jī)構(gòu)、下料機(jī)構(gòu)；

在油杯上料機(jī)構(gòu)、下墊片上料機(jī)構(gòu)、線圈上料機(jī)構(gòu)、上墊片上料機(jī)構(gòu)、磁軛上料機(jī)構(gòu)、下料機(jī)構(gòu)上方對(duì)應(yīng)設(shè)置有同步高速抓料機(jī)構(gòu)的各個(gè)三軸機(jī)械手。

本發(fā)明的斷路器線圈導(dǎo)電組件自動(dòng)焊裝系統(tǒng)，其特征還包括：

所述的十二個(gè)工位，依次為油杯上料工位、油杯檢測(cè)工位、下墊片上料工位、下墊片檢測(cè)工位、線圈上料工位、線圈檢測(cè)工位、上墊片上料工位、上墊片檢測(cè)工位、磁軛上料工位、磁軛檢測(cè)工位、錫焊工位位及出料工位；

所述的外轉(zhuǎn)盤外圍分別設(shè)置有油杯檢測(cè)器、下墊片檢測(cè)器、線圈檢測(cè)器、上墊片檢測(cè)器與磁軛檢測(cè)器，該五個(gè)檢測(cè)器分別設(shè)置在相應(yīng)的上料機(jī)構(gòu)中；油杯檢測(cè)器面對(duì)油杯檢測(cè)工位設(shè)置、下墊片檢測(cè)器面對(duì)下墊片檢測(cè)工位設(shè)置、線圈檢測(cè)器面對(duì)線圈檢測(cè)工位設(shè)置、上墊片檢測(cè)器面對(duì)板上墊片檢測(cè)工位設(shè)置、磁軛檢測(cè)器面對(duì)磁軛檢測(cè)工位設(shè)置。

所述的工位夾具的結(jié)構(gòu)是，包括底座，底座上表面靠近外端固定有磁軛支撐板，磁軛支撐板中部開有u型槽，u型槽兩邊分別開有一個(gè)沉孔；u型槽與底座的通槽相通，兩端的沉孔與底座上的螺紋孔相通；

底座上表面中部橫向的滑槽中設(shè)置有右斜面凸塊和左斜面凸塊，右斜面凸塊和左斜面凸塊之間連接有拉簧，右斜面凸塊與左夾塊的l型長(zhǎng)邊連接，左斜面凸塊與右夾塊的l型長(zhǎng)邊連接，左夾塊的l型短邊與右夾塊的l型短邊扣接對(duì)應(yīng)位置分別開有左半圓槽和右半圓槽，左半圓槽和右半圓槽相對(duì)扣合，左半圓槽和右半圓槽扣合后圓心下方的底座上開有通孔；

底座上表面靠近內(nèi)端活動(dòng)設(shè)置有v型塊壓桿，v型塊壓桿上方設(shè)置有上蓋板，上蓋板下表面與底座上表面開有導(dǎo)向槽，v型塊壓桿通過連桿與u型塊連接，連桿上套裝有彈簧，彈簧頂接在u型塊與上蓋板之間，v型塊壓桿前端尖頭插入右斜面凸塊和左斜面凸塊形成的v型空間中，u型塊的u型空間中鉸接有軸承一，軸承一與頂推氣缸一或頂推氣缸二的活塞桿端頭接耳連接。

所述的同步高速抓料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是，包括上轉(zhuǎn)盤和固定盤，上轉(zhuǎn)盤向下與分度機(jī)構(gòu)的電機(jī)轉(zhuǎn)軸同軸連接，固定盤通過第一支撐滑桿、第二支撐滑桿、第三支撐滑桿、第四支撐滑桿固定支撐在內(nèi)轉(zhuǎn)盤上；固定盤上沿圓周均勻設(shè)置有第一三軸機(jī)械手、第二三軸機(jī)械手、第三三軸機(jī)械手、第四三軸機(jī)械手、第五三軸機(jī)械手及第六三軸機(jī)械手。

所述的上轉(zhuǎn)盤軸心開有軸承孔，上轉(zhuǎn)盤上沿圓周方向均勻設(shè)置有六個(gè)圓弧滑道，即第一圓弧滑道、第二圓弧滑道、第三圓弧滑道、第四圓弧滑道、第五圓弧滑道及第六圓弧滑道。

所述的六個(gè)三軸機(jī)械手的結(jié)構(gòu)一致，其中一個(gè)三軸機(jī)械手的結(jié)構(gòu)是，包括沿徑向安裝在固定盤上的直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌上設(shè)置有直線軸承滑板，直線軸承滑板內(nèi)段連接有連扳，連扳內(nèi)端頭上表面安裝有軸承二；總共六個(gè)軸承二分別套裝在上轉(zhuǎn)盤上六個(gè)圓弧滑道中；

直線軸承滑板外段上表面通過凸塊與l型滑板傳動(dòng)連接，l型滑板外端豎直設(shè)置有雙滑桿的第一氣缸，第一氣缸活塞桿下端與固定板連接，固定板下部安裝有第二氣缸，第二氣缸前端安裝有抓取夾手及檢測(cè)器。

所述的下墊片上料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是，包括下墊片振盤和上墊片振盤，下墊片振盤和上墊片振盤出口分別與雙平振的兩個(gè)通道對(duì)應(yīng)連通，雙平振出口靠里設(shè)置有推送架，推送架上部橫梁安裝有壓取氣缸一和壓取氣缸二；推送架外側(cè)安裝有推送氣缸，推送架內(nèi)側(cè)安裝有氣缸抬升架一，氣缸抬升架一上部分別設(shè)置有下墊片儲(chǔ)料槽和上墊片儲(chǔ)料槽。

所述的下料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是，包括支架，支架上水平方向安裝有移動(dòng)滑桿氣缸，移動(dòng)滑桿氣缸上豎直方向安裝有下壓氣缸，下壓氣缸活塞桿端頭安裝有夾爪夾緊氣缸，夾爪夾緊氣缸前端安裝有夾緊夾爪。

本發(fā)明的有益效果是，1)采用(油杯、磁軛、紙墊片、線圈+軟連接+動(dòng)觸頭)自動(dòng)上料與組裝+自動(dòng)焊絲定位加熱+自動(dòng)烙鐵曲面加熱+自動(dòng)烙鐵旋轉(zhuǎn)焊接+工位同步控制多工位驅(qū)動(dòng)+油杯線圈磁軛同軸夾緊，替代現(xiàn)有的烙鐵加熱上錫+手工送絲+手工(油杯、磁軛、紙墊片、線圈+軟連接+動(dòng)觸頭)組裝，消除了上錫位置偏移與上錫量的不穩(wěn)定造成虛焊和杜絕了焊錫浪費(fèi)現(xiàn)象；2)消除了自動(dòng)上下料的高故障和卡料，消除了磁軛與油杯的間隙不一致所導(dǎo)致的焊接傾斜與漏錫，消除了油杯極靴(大端)尺寸不一致造成無法定位或錯(cuò)位及焊接變形無法裝配的問題，消除了由于油杯線圈磁軛不同軸造成檢測(cè)工序的瞬時(shí)延時(shí)的早跳閘或晚跳閘的問題；3)每分鐘能夠焊接35-40只產(chǎn)品，生產(chǎn)效率高，成品質(zhì)量好。

附圖說明

圖1是本發(fā)明組焊對(duì)象的全焊縫結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明裝置的整體結(jié)構(gòu)立體視圖；

圖3是本發(fā)明中的外轉(zhuǎn)盤20及各個(gè)工位夾具分布立體視圖；

圖4是本發(fā)明中的工位夾具的立體圖一；

圖5是本發(fā)明中的工位夾具的立體圖二；

圖6是本發(fā)明的同步高速抓料機(jī)構(gòu)3及爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖6中的一個(gè)三軸機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明的上轉(zhuǎn)盤52的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明中的錫焊機(jī)構(gòu)9的立體視圖；

圖10是本發(fā)明中的墊片上料機(jī)構(gòu)立體視圖；

圖11是本發(fā)明中的油杯上料機(jī)構(gòu)4立體視圖；

圖12是本發(fā)明中的線圈上料機(jī)構(gòu)6立體視圖；

圖13是本發(fā)明中的磁軛上料機(jī)構(gòu)8立體視圖；

圖14是本發(fā)明中的下料機(jī)構(gòu)10立體視圖。

圖中，1.水平臺(tái)面，2.轉(zhuǎn)盤組件，3.同步高速抓料機(jī)構(gòu)，4.油杯上料機(jī)構(gòu)，5.下墊片上料機(jī)構(gòu)，6.線圈上料機(jī)構(gòu)，7.上墊片上料機(jī)構(gòu)，8.磁軛上料機(jī)構(gòu)，9.錫焊機(jī)構(gòu)，10.下料機(jī)構(gòu)，11.下料箱，12.頂推氣缸一，13.頂推氣缸二，14.油杯，15.下墊片，16.線圈，17.上墊片，18.磁軛，19.內(nèi)轉(zhuǎn)盤，20.外轉(zhuǎn)盤，21.油杯上料工位，22.油杯檢測(cè)工位，23.下墊片上料工位，24.下墊片檢測(cè)工位，25.線圈上料工位，26.線圈檢測(cè)工位，27.上墊片上料工位，28.上墊片檢測(cè)工位，29.磁軛上料工位，30.磁軛檢測(cè)工位，31.錫焊工位，32.出料工位，33.工位夾具，34.分度機(jī)構(gòu)，35.底座，36.磁軛支撐板，37.驅(qū)動(dòng)組件，38.彈簧，39.上蓋板，40.左夾塊，41.右夾塊，42.右斜面凸塊，43.左斜面凸塊，44.拉簧，45.v型塊壓桿，46.u型塊，47.軸承一，48.左半圓槽，49.右半圓槽，50.u型槽，51.沉孔，52.上轉(zhuǎn)盤，53.固定盤，54.第一三軸機(jī)械手，55.第二三軸機(jī)械手，56.第三三軸機(jī)械手，57.第四三軸機(jī)械手，58.第五三軸機(jī)械手，59.第六三軸機(jī)械手，60.第一支撐滑桿，61.第二支撐滑桿，62.第三支撐滑桿，63.第四支撐滑桿，64.電機(jī)轉(zhuǎn)軸，65.直線軸承滑板，66.直線導(dǎo)軌，67.凸塊，68.l型滑板，69.第一氣缸，70.第二氣缸，71.抓取夾手，72.連扳，73.軸承二，74.檢測(cè)器，75.固定板，76.左夾爪，77.右夾爪，78.軸承孔，79.第一圓弧滑道，80.第二圓弧滑道，81.第三圓弧滑道，82.第四圓弧滑道，83.第五圓弧滑道，84.第六圓弧滑道，85.焊絲送絲機(jī)構(gòu)，86.焊絲焊接機(jī)構(gòu)，87.送絲輪，88.送絲管，89.u型架，90.電機(jī)，91.偶轉(zhuǎn)軸板，93.固定板，94.第三氣缸，95.電烙鐵，96.烙鐵頭，97.壓緊氣缸，98.磁軛壓緊桿，99.油杯振盤，100.油杯平振，101.旋轉(zhuǎn)夾頭，102.旋轉(zhuǎn)氣缸，104.下墊片振盤，105.上墊片振盤，106.雙平振，107.推送氣缸，108.推送架，109.壓取氣缸一，110.壓取氣缸二，111.下墊片儲(chǔ)料槽，112.氣缸抬升架一，113.上墊片儲(chǔ)料槽，115.線圈振盤，116.線圈平振，117.線圈儲(chǔ)料槽，118.氣缸抬升架二，119.磁軛振盤，120.磁軛平振，121.磁軛儲(chǔ)料槽，123.氣缸抬升架三，124.支架，125.移動(dòng)滑桿氣缸，126.下壓氣缸，127.夾爪夾緊氣缸，128.夾緊夾爪，130.導(dǎo)電組件，131.焊縫。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本發(fā)明裝置的組焊對(duì)象是應(yīng)用在低壓斷路器中的導(dǎo)電組件130，其結(jié)構(gòu)是，包括油杯14，油杯14的大頭端截面為倒t型結(jié)構(gòu)的圓板型極靴，在油杯14外圓周從下往上依次套裝有多層環(huán)形紙質(zhì)的下墊片15(總共2個(gè))、多圈的線圈16、多層環(huán)形紙質(zhì)的上墊片17，倒l型結(jié)構(gòu)的磁軛18，實(shí)施錫焊后形成截面為三角形的焊縫131，焊縫131的最大厚度為2mm，焊縫131的伸展長(zhǎng)度沿圓周不小于1/3圈。

本發(fā)明的焊裝夾具，就是用于將上述單個(gè)元件的油杯14、下墊片15、線圈16、上墊片17及磁軛18自動(dòng)組裝并完成預(yù)定位置的焊接，制備成一體的導(dǎo)電組件130，如圖1所示。

如圖2和圖3所示，本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)是，包括轉(zhuǎn)盤組件2，轉(zhuǎn)盤組件2設(shè)置在水平臺(tái)面1上，轉(zhuǎn)盤組件2包括固定不動(dòng)的內(nèi)轉(zhuǎn)盤19和能夠旋轉(zhuǎn)的外轉(zhuǎn)盤20，內(nèi)轉(zhuǎn)盤19上方設(shè)置有同步高速抓料機(jī)構(gòu)3，外轉(zhuǎn)盤20下方設(shè)置有分度機(jī)構(gòu)34，用于驅(qū)動(dòng)外轉(zhuǎn)盤20沿逆時(shí)針步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)；沿外轉(zhuǎn)盤20的外圓周均勻設(shè)置有十二個(gè)工位，依次為油杯上料工位21、油杯檢測(cè)工位22、下墊片上料工位23、下墊片檢測(cè)工位24、線圈上料工位25、線圈檢測(cè)工位26、上墊片上料工位27、上墊片檢測(cè)工位28、磁軛上料工位29、磁軛檢測(cè)工位30、錫焊工位位31及出料工位32，上述的每個(gè)工位分別安裝有一套工位夾具33；

所述的內(nèi)轉(zhuǎn)盤19上分別設(shè)置有頂推氣缸一12及頂推氣缸二13，初始位置時(shí)，頂推氣缸一12與出料工位32相對(duì)應(yīng)，頂推氣缸二13與油杯上料工位21相對(duì)應(yīng)；

在外轉(zhuǎn)盤20圓周外側(cè)的機(jī)架上分別設(shè)置有油杯上料機(jī)構(gòu)4、下墊片上料機(jī)構(gòu)5、線圈上料機(jī)構(gòu)6、上墊片上料機(jī)構(gòu)7、磁軛上料機(jī)構(gòu)8、錫焊機(jī)構(gòu)9、下料機(jī)構(gòu)10，初始位置時(shí)，各個(gè)上料機(jī)構(gòu)與各個(gè)上料工位一一對(duì)應(yīng)；

在油杯上料機(jī)構(gòu)4、下墊片上料機(jī)構(gòu)5、線圈上料機(jī)構(gòu)6、上墊片上料機(jī)構(gòu)7、磁軛上料機(jī)構(gòu)8、下料機(jī)構(gòu)10上方分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有同步高速抓料機(jī)構(gòu)3的各個(gè)三軸機(jī)械手；

在外轉(zhuǎn)盤20外圍分別設(shè)置有油杯檢測(cè)器、下墊片檢測(cè)器、線圈檢測(cè)器、上墊片檢測(cè)器與磁軛檢測(cè)器，該五個(gè)檢測(cè)器分別設(shè)置在相應(yīng)的上料機(jī)構(gòu)中；油杯檢測(cè)器面對(duì)油杯檢測(cè)工位22設(shè)置、下墊片檢測(cè)器面對(duì)下墊片檢測(cè)工位24設(shè)置、線圈檢測(cè)器面對(duì)線圈檢測(cè)工位26設(shè)置、上墊片檢測(cè)器面對(duì)板上墊片檢測(cè)工位28設(shè)置、磁軛檢測(cè)器面對(duì)磁軛檢測(cè)工位30設(shè)置。

如圖4和圖5所示，所有的工位夾具33的結(jié)構(gòu)一致，其結(jié)構(gòu)是，包括底座35，底座35上表面靠近外端固定有磁軛支撐板36，磁軛支撐板36中部開有u型槽50，u型槽50兩邊分別開有一個(gè)沉孔51；u型槽50與底座35的通槽相通，兩端的沉孔與底座35上的螺紋孔相通；

底座35上表面中部橫向的滑槽中設(shè)置有右斜面凸塊42和左斜面凸塊43，右斜面凸塊42和左斜面凸塊43之間連接有拉簧44，右斜面凸塊42與左夾塊40的l型長(zhǎng)邊連接，左斜面凸塊43與右夾塊41的l型長(zhǎng)邊連接，左夾塊40的l型短邊與右夾塊41的l型短邊扣接對(duì)應(yīng)位置分別開有左半圓槽48和右半圓槽49，左半圓槽48和右半圓槽49相對(duì)扣合，用于固定油杯14，左半圓槽48和右半圓槽49扣合后圓心下方的底座35上開有通孔；右斜面凸塊42和左斜面凸塊43、左夾塊40與右夾塊41一起稱為開合組件；

底座35上表面靠近內(nèi)端活動(dòng)設(shè)置有v型塊壓桿45，v型塊壓桿45上方設(shè)置有上蓋板39，上蓋板39下表面與底座35上表面開有導(dǎo)向槽，v型塊壓桿45通過連桿與u型塊46連接，連桿上套裝有彈簧38，彈簧38頂接在u型塊46與上蓋板39之間，v型塊壓桿45前端尖頭插入右斜面凸塊42和左斜面凸塊43形成的v型空間中，u型塊46的u型空間中鉸接有軸承一47，軸承一47與頂推氣缸一12或頂推氣缸二13的活塞桿端頭接耳連接，該部分結(jié)構(gòu)稱為驅(qū)動(dòng)組件37。

頂推氣缸一12活塞桿伸出推頂v型塊壓桿45、或者頂推氣缸二13活塞桿伸出推頂v型塊壓桿45，v型塊壓桿45沿上蓋板39下表面與底座35上表面之間的導(dǎo)向槽前進(jìn)，將左夾塊40和右夾塊41擠開，左半圓槽48和右半圓槽49相對(duì)離開，便于油杯14極靴的放入，頂推氣缸一12或頂推氣缸二13復(fù)位，彈簧38使v型塊壓桿45后退復(fù)位，拉簧44將左夾塊40和右夾塊41拉緊扣合實(shí)現(xiàn)對(duì)油杯14極靴的夾緊。

如圖6所示，同步高速抓料機(jī)構(gòu)3的結(jié)構(gòu)是，包括上轉(zhuǎn)盤52和固定盤53，上轉(zhuǎn)盤52向下與分度機(jī)構(gòu)34的電機(jī)轉(zhuǎn)軸64同軸連接，固定盤53通過第一支撐滑桿60、第二支撐滑桿61、第三支撐滑桿62、第四支撐滑桿63固定支撐在內(nèi)轉(zhuǎn)盤19上；固定盤53上沿圓周均勻設(shè)置有第一三軸機(jī)械手54、第二三軸機(jī)械手55、第三三軸機(jī)械手56、第四三軸機(jī)械手57、第五三軸機(jī)械手58及第六三軸機(jī)械手59；第一三軸機(jī)械手54用于油杯取料、第三三軸機(jī)械手56用于線圈取料，第四三軸機(jī)械手57用于上墊片取料，第五三軸機(jī)械手58用于磁軛取料，第六三軸機(jī)械手59用于備用取料，第六三軸機(jī)械手59備用。

如圖7所示，上述的六個(gè)三軸機(jī)械手的結(jié)構(gòu)一致，具體結(jié)構(gòu)是，包括沿徑向安裝在固定盤53上的直線導(dǎo)軌66，直線導(dǎo)軌66上設(shè)置有直線軸承滑板65，直線軸承滑板65內(nèi)段連接有連扳72，連扳72內(nèi)端頭上表面安裝有軸承二73；總共六個(gè)軸承二73分別套裝在上轉(zhuǎn)盤52上六個(gè)圓弧滑道中，由電機(jī)轉(zhuǎn)軸64輸出動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)上轉(zhuǎn)盤52轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)軸承二73分別沿各自的一個(gè)圓弧滑道運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)六個(gè)直線導(dǎo)軌66沿固定盤53實(shí)現(xiàn)徑向移動(dòng)；

直線軸承滑板65外段上表面通過凸塊67與l型滑板68傳動(dòng)連接，l型滑板68外端豎直設(shè)置有雙滑桿的第一氣缸69，第一氣缸69活塞桿下端與固定板75連接，固定板75下部安裝有第二氣缸70，第二氣缸70前端安裝有抓取夾手71及檢測(cè)器74，抓取夾手71包括一對(duì)夾爪(圖中的左夾爪76和右夾爪77)，該對(duì)夾爪通過第二氣缸70實(shí)現(xiàn)開合，檢測(cè)器74用于檢測(cè)元件上料是否到位；l型滑板68沿固定盤53徑向移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第二氣缸70及抓取夾手71徑向移動(dòng)；第一氣缸69活塞桿上下伸縮時(shí)，推動(dòng)抓取夾手71上下移動(dòng)，抓取油杯、上墊片、線圈或磁軛。

如圖8所示，上轉(zhuǎn)盤52軸心開有軸承孔78，軸承孔78用于與工位夾具33傳動(dòng)連接，上轉(zhuǎn)盤52上沿圓周方向均勻設(shè)置有六個(gè)圓弧滑道，即第一圓弧滑道79、第二圓弧滑道80、第三圓弧滑道81、第四圓弧滑道82、第五圓弧滑道83及第六圓弧滑道84，第六圓弧滑道84備用。

如圖9所示，錫焊機(jī)構(gòu)9位于外轉(zhuǎn)盤20的錫焊工位31的工位夾具33正上方，包括焊絲送絲機(jī)構(gòu)85和焊絲焊接機(jī)構(gòu)86，

錫焊機(jī)構(gòu)9的結(jié)構(gòu)是，包括u型架89，u型架89固定在水平臺(tái)面1上，u型架89上面板安裝有步進(jìn)電機(jī)90，步進(jìn)電機(jī)90傳動(dòng)軸上固定有固定板93，固定板93上設(shè)置有可調(diào)整角度的偶轉(zhuǎn)軸板91，偶轉(zhuǎn)軸板91上設(shè)有第三氣缸94，第三氣缸94活塞桿與直線滑動(dòng)的立板連接，該立板上傾斜安裝有電烙鐵95；電烙鐵95前端為刀型半圓弧狀的烙鐵頭96，烙鐵頭96配置有送絲管88，送絲管88與電烙鐵95的桿體綁在一起進(jìn)行固定，送絲管88另一端與焊絲送絲機(jī)構(gòu)85上的送絲輪87連通，從送絲輪87引出焊絲送到烙鐵頭96處；u型架89下面板上安裝有壓緊氣缸97，壓緊氣缸97的活塞桿向下安裝有磁軛壓緊桿98。

壓緊氣缸97活塞桿伸出推動(dòng)磁軛壓緊桿98壓在油杯14的磁軛18上，第三氣缸94推動(dòng)電烙鐵95伸到油杯與磁軛相接觸的焊接面，錫絲由送絲輪87定長(zhǎng)送絲到烙鐵頭96上加熱上錫，步進(jìn)電機(jī)90傳動(dòng)軸帶動(dòng)偶轉(zhuǎn)軸板91上的電烙鐵95及其烙鐵頭96與錫絲旋轉(zhuǎn)1/3圈，將融化的錫焊絲旋入磁軛和油杯接觸面形成滿足要求的三角形圓弧焊縫。焊接完成后壓緊氣缸97活塞桿縮回使得磁軛壓緊桿98松開磁軛復(fù)位；該種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)保證了油杯14與磁軛之間18的垂直度、平行度以及線圈16與磁軛18之間的松緊度。

如圖10所示，油杯上料機(jī)構(gòu)4的結(jié)構(gòu)是，包括油杯振盤99和油杯平振100，油杯平振100的出口對(duì)應(yīng)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)氣缸102，旋轉(zhuǎn)氣缸102活塞桿前端安裝有油杯檢測(cè)器和一對(duì)半圓旋轉(zhuǎn)夾頭101。

由油杯振盤99排序，由油杯平振100懸掛振送到出口端，前端安裝有旋轉(zhuǎn)180度的旋轉(zhuǎn)氣缸102，旋轉(zhuǎn)氣缸102活塞桿前端安裝有檢測(cè)器，當(dāng)檢測(cè)到油杯14時(shí)，旋轉(zhuǎn)氣缸102將一對(duì)半圓旋轉(zhuǎn)夾頭101打開，油杯14進(jìn)入卡槽后夾緊，旋轉(zhuǎn)氣缸102旋轉(zhuǎn)180度，將油杯14大端向下小端桿向上伸出，同步高速抓料機(jī)構(gòu)3驅(qū)動(dòng)第一三軸機(jī)械手54夾取油杯14上端處，夾緊油杯14后，旋轉(zhuǎn)氣缸102的旋轉(zhuǎn)夾頭101松開油杯14，第一三軸機(jī)械手54將油杯14裝入工位夾具33中后復(fù)位。

如圖11所示，下墊片上料機(jī)構(gòu)5的結(jié)構(gòu)是，包括下墊片振盤104和上墊片振盤105，下墊片振盤104和上墊片振盤105出口分別與雙平振106的兩個(gè)通道對(duì)應(yīng)連通，雙平振106出口靠里設(shè)置有推送架108，推送架108上部橫梁安裝有壓取氣缸一109和壓取氣缸二110；推送架108外側(cè)安裝有推送氣缸107，推送架108內(nèi)側(cè)安裝有氣缸抬升架一112，氣缸抬升架一112上部分別設(shè)置有下墊片儲(chǔ)料槽111和上墊片儲(chǔ)料槽113，壓取氣缸一109和壓取氣缸二110分別用于抓取最前端下墊片儲(chǔ)料槽111和上墊片儲(chǔ)料槽113中的上(下)墊片時(shí)，同時(shí)隔離后續(xù)的上(下)墊片。

上墊片17與下墊片15由下墊片振盤104和上墊片振盤105及雙平振106排序，由雙平振106振送到出口端；緊鄰雙平振106前端的墊片被壓緊隔離，雙平振106前端的上墊片17與下墊片15被上方同步高速抓料機(jī)構(gòu)3第二三軸機(jī)械手55和第四三軸機(jī)械手57，抓取到工位夾具33處一次裝配到油杯14后，同步高速抓料機(jī)構(gòu)3復(fù)位。

如圖12所示，線圈上料機(jī)構(gòu)6的結(jié)構(gòu)是，包括線圈振盤115，線圈振盤115的出口與線圈平振116連通，線圈平振116的出口設(shè)置有氣缸抬升架二118，氣缸抬升架二118前端設(shè)置有線圈檢測(cè)器，氣缸抬升架二118的上部設(shè)置有線圈儲(chǔ)料槽117。

線圈16由線圈振盤115排序，由線圈平振116振送到出口端，氣缸抬升架二118上的線圈檢測(cè)器檢測(cè)到線圈16到位時(shí)，氣缸抬升架二118抬升并將后續(xù)線圈16隔離在線圈平振116通道中，同步高速抓料機(jī)構(gòu)3驅(qū)動(dòng)第三三軸機(jī)械手56夾取線圈16的上端處，將線圈16裝入工位夾具33中后復(fù)位；氣缸抬升架二118復(fù)位，線圈平振116中的后續(xù)線圈16又被推動(dòng)到前端，以此循環(huán)送料。

如圖13所示，磁軛上料機(jī)構(gòu)8的結(jié)構(gòu)是，包括磁軛振盤119，磁軛振盤119出口與磁軛平振120連通，磁軛平振120出口設(shè)置有氣缸抬升架三123，氣缸抬升架三123前端設(shè)置有磁軛檢測(cè)器，氣缸抬升架三123上部設(shè)置有磁軛儲(chǔ)料槽121。

磁軛18由磁軛振盤119排序，由磁軛平振120振送到前端的磁軛儲(chǔ)料槽121，磁軛儲(chǔ)料槽121連接有氣缸抬升架三123，氣缸抬升架三123上的磁軛檢測(cè)器檢測(cè)到磁軛18到位時(shí)，氣缸抬升架三123將磁軛儲(chǔ)料槽121推升并將后續(xù)磁軛隔離在磁軛平振120內(nèi)，同步高速抓料機(jī)構(gòu)3驅(qū)動(dòng)第五三軸機(jī)械手58夾取磁軛移動(dòng)裝入工位夾具33中后復(fù)位；氣缸抬升架三123復(fù)位，磁軛平振120中的后續(xù)磁軛18又被推動(dòng)到前端，以此循環(huán)送料。

如圖14所示，下料機(jī)構(gòu)10的結(jié)構(gòu)是，包括支架124，支架124上水平方向安裝有移動(dòng)滑桿氣缸125，移動(dòng)滑桿氣缸125上豎直方向安裝有下壓氣缸126，下壓氣缸126活塞桿端頭安裝有夾爪夾緊氣缸127，夾爪夾緊氣缸127前端安裝有夾緊夾爪128。

當(dāng)頂推氣缸一12動(dòng)作，將左夾塊40和右夾塊41擠開，左半圓槽48和右半圓槽49相對(duì)離開，夾緊在工位夾具33中的成品被松開，下壓氣缸126推動(dòng)夾爪夾緊氣缸127向下移動(dòng)，由夾緊夾爪128夾取成品，抓取成品后，移動(dòng)滑桿氣缸125動(dòng)作，夾緊夾爪128將成品移送到成品料盒中后復(fù)位，頂推氣缸一12同時(shí)復(fù)位。

本發(fā)明各個(gè)元件的上料原理是，

待上料的油杯14放在油杯振盤99中，油杯振盤99旋轉(zhuǎn)使所有的油杯14依次排序，并且所有的油杯14朝向都一致，排序好的油杯14再通過油杯平振100出來，由上料機(jī)構(gòu)3第一三軸機(jī)械手54上的氣缸夾手夾取，由分度機(jī)構(gòu)34上的電機(jī)通過轉(zhuǎn)軸64驅(qū)動(dòng)上轉(zhuǎn)盤52，驅(qū)動(dòng)上料機(jī)構(gòu)3上第一三軸機(jī)械手54將油杯送到油杯上料工位21的工位夾具33中，內(nèi)轉(zhuǎn)盤19上的驅(qū)動(dòng)組件13上的氣缸桿頂開工位夾具33，使油杯極靴裝入工位夾具33，驅(qū)動(dòng)組件13夾緊油杯；(磁軛、線圈與油杯自動(dòng)上料抓取機(jī)械手的結(jié)構(gòu)相同)；下墊片第二三軸機(jī)械手55(上墊片與下墊片自動(dòng)上料抓取機(jī)械手結(jié)構(gòu)相同，為第三氣缸74.驅(qū)動(dòng)左右移動(dòng)第四夾緊氣缸75上的第二夾手76和第三夾手77組成，其余結(jié)構(gòu)與作為下墊片上料機(jī)構(gòu)5，油杯上料機(jī)構(gòu)4、線圈上料機(jī)構(gòu)6，上墊片上料機(jī)構(gòu)7，磁軛上料機(jī)構(gòu)8，備用上料機(jī)構(gòu)的夾取機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)為第一三軸機(jī)械手54、第三三軸機(jī)械手56、第四三軸機(jī)械手57、第五三軸機(jī)械手58和第六三軸機(jī)械手59結(jié)構(gòu)都相同)；

待上料的下墊片15是放在下墊片振盤104上的，下墊片振盤104旋轉(zhuǎn)使所有的下墊片15依次排序，并且所有的下墊片15朝向都一致，排序好的下墊片15再通過下墊片平振106+第二三軸機(jī)械手55送到下墊片上料工位23；

待上料的線圈16是放在線圈振盤115上的，線圈振盤115旋轉(zhuǎn)使所有的線圈16依次排序，并且所有的線圈16朝向都一致，排序好的線圈16再通過線圈平振116+第三三軸機(jī)械手56送到線圈上料工位25；

待上料的上墊片17是放在上墊片振盤上的，上墊片振盤旋轉(zhuǎn)使所有的上墊片17依次排序，并且所有的上墊片17朝向都一致，排序好的上墊片17再通過上墊片直振+第四三軸機(jī)械手57送到上墊片上料工位27；

待上料的磁軛18是放在磁軛振盤119上的，磁軛振盤119旋轉(zhuǎn)使所有的磁軛18依次排序，并且所有的磁軛18朝向都一致，排序好的磁軛18再通過磁軛平振120+第五三軸機(jī)械手58送到磁軛上料工位29。

本發(fā)明裝置進(jìn)行焊接時(shí)，按照以下步驟操作：

預(yù)備步驟、將各個(gè)元件放置在各自的上料機(jī)構(gòu)中，

步驟1、分度機(jī)構(gòu)34的步進(jìn)電機(jī)控制外轉(zhuǎn)盤20轉(zhuǎn)動(dòng)后，使外轉(zhuǎn)盤20處于停歇狀態(tài)，此時(shí)，十二個(gè)工位夾具33分別對(duì)應(yīng)十二個(gè)工位，依次為油杯上料工位21、油杯檢測(cè)工位22、下墊片上料工位23、下墊片檢測(cè)工位24、線圈上料工位25、線圈檢測(cè)工位26、上墊片上料工位27、上墊片檢測(cè)工位28、磁軛上料工位29、磁軛檢測(cè)工位30、錫焊工位位31及出料工位32。

步驟2、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，位于油杯上料工位21位置的工位夾具33，左夾塊40與右夾塊41被打開，油杯14被油杯上料機(jī)構(gòu)4送到左半圓槽48和右半圓槽49之間，左夾塊40與右夾塊41復(fù)位將油杯14極靴夾緊。

同步驅(qū)動(dòng)上轉(zhuǎn)盤52上的第一三軸機(jī)械手54，第二三軸機(jī)械手55，第三三軸機(jī)械手56，第四三軸機(jī)械手57，第五三軸機(jī)械手58，對(duì)應(yīng)抓取油杯上料機(jī)構(gòu)4、下墊片上料機(jī)構(gòu)5、線圈上料機(jī)構(gòu)6、上墊片上料機(jī)構(gòu)7、磁軛上料機(jī)構(gòu)8送來的部件(分別是油杯14、下墊片15、線圈16、上墊片17、磁軛18)進(jìn)行上料；

步驟3、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，位于油杯檢測(cè)工位22外側(cè)的檢測(cè)傳感器，對(duì)前面作業(yè)位的油杯進(jìn)行有無檢測(cè)，安裝到位則進(jìn)入后道工序作業(yè)，沒有則不作業(yè)而進(jìn)行報(bào)警。

步驟4、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，位于下墊片上料工位23位置外的下墊片上料機(jī)構(gòu)5，由同步高速抓料機(jī)構(gòu)3中的第二三軸機(jī)械手55夾取下墊片15，將一個(gè)下墊片由第二三軸機(jī)械手551套入工位夾具33上油杯14內(nèi)的油杯極靴上后，再次抓取另一下墊片并壓在上一個(gè)下墊片上，各個(gè)部件復(fù)位。

步驟5、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，位于下墊片檢測(cè)工位24外側(cè)的檢測(cè)傳感器，對(duì)前面作業(yè)位的下墊片15進(jìn)行有無檢測(cè)，安裝到位則進(jìn)入后道工序作業(yè)，沒有則不作業(yè)并且立即報(bào)警。

步驟6、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，位于線圈上料工位25位置外的線圈上料機(jī)構(gòu)6，由第三三軸機(jī)械手56夾取線圈16，套入工位夾具33上的下墊片15上后、第三三軸機(jī)械手56及同步高速抓料機(jī)構(gòu)3復(fù)位。

步驟7、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，位于線圈檢測(cè)工位26外側(cè)的檢測(cè)傳感器，對(duì)前面作業(yè)位的線圈16進(jìn)行有無檢測(cè)，安裝到位則進(jìn)入后道工序作業(yè)，沒有則不作業(yè)并且立即報(bào)警。

步驟8、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，位于上墊片上料工位27位置外的上墊片上料機(jī)構(gòu)7，由同步高速抓料機(jī)構(gòu)3的第四三軸機(jī)械手57夾取上墊片，將一個(gè)上墊片由第四三軸機(jī)械手57套入工位夾具上油杯內(nèi)的線圈16上后，第四三軸機(jī)械手57復(fù)位。

步驟9、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，位于上墊片檢測(cè)工位28外側(cè)的檢測(cè)傳感器，對(duì)前面作業(yè)位的上墊片17進(jìn)行有無檢測(cè)，安裝到位則進(jìn)入后道工序作業(yè)，沒有則不作業(yè)并且立即報(bào)警。

步驟10、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，位于磁軛上料工位29位置外的線圈上料機(jī)構(gòu)6，由同步高速抓料機(jī)構(gòu)3的第五三軸機(jī)械手58夾取磁軛18，套入工位夾具33上的上墊片17上后，各個(gè)部件復(fù)位。

步驟11、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，位于磁軛檢測(cè)工位30外側(cè)的檢測(cè)傳感器，對(duì)前面作業(yè)位的磁軛18進(jìn)行有無檢測(cè)，安裝到位則進(jìn)入后道工序作業(yè)，沒有則不作業(yè)并且立即報(bào)警。

步驟12、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，外轉(zhuǎn)盤20上的錫焊工位31位置的錫焊機(jī)構(gòu)9動(dòng)作，磁軛壓緊桿98將裝配好的油杯上的磁軛壓住，焊絲沿電烙鐵95及烙鐵頭96由第三氣缸94沿不小于45度角度送到磁軛和油杯加熱面處送錫加熱上錫，偶轉(zhuǎn)軸板91帶動(dòng)電烙鐵95及烙鐵頭96旋轉(zhuǎn)120度(即旋轉(zhuǎn)1/3圈)，將融化的錫焊絲旋入磁軛和油杯形成滿足要求的三角形圓弧焊縫。焊接完成，各個(gè)部件復(fù)位。

步驟13、在該外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，出料工位32位置的工位夾具33后方的頂推氣缸一12活塞桿伸出，左夾塊40與右夾塊41被打開，原來夾緊的油杯14處于放松狀態(tài)，移動(dòng)滑桿氣缸125推送下壓氣缸126帶動(dòng)夾緊夾爪128抓取成品后，由移動(dòng)滑桿氣缸125移送到成品料盒中后復(fù)位，頂推氣缸12一同時(shí)復(fù)位；在外轉(zhuǎn)盤20停歇狀態(tài)下，以此循環(huán)實(shí)現(xiàn)成品下料。

步驟14、在完成上述步驟2至步驟13后，步進(jìn)電機(jī)再驅(qū)動(dòng)一步，控制外轉(zhuǎn)盤20轉(zhuǎn)動(dòng)30°，使完成步驟2至步驟13工序后的十二個(gè)工位夾具33分別向前移動(dòng)一個(gè)工位，然后步進(jìn)電機(jī)控制外轉(zhuǎn)盤20再停歇，各個(gè)工位夾具33全部向前錯(cuò)一工位重新進(jìn)入十二個(gè)工位。

重復(fù)上述步驟2至步驟13，實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)電組件130組裝焊接的流水作業(yè)。