技術總結(jié)
一種具有伺服電機驅(qū)動的多連桿可變自由度焊接機械臂，由底座1、主動桿13、第一連桿15、第一連接件5、第四連桿4、大臂2、手腕連桿6、第二連桿22、第三連桿26、手腕27、焊槍28、伺服驅(qū)動裝置、第一鎖緊裝置23以及第二鎖緊裝置24組成；所述大臂2通過第一轉(zhuǎn)動副10連接在底座上，所述第一鎖緊裝置23和第二鎖緊裝置24分別安裝在第七轉(zhuǎn)動副16和第十一轉(zhuǎn)動副19上，伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機，與主動桿13連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動；第一鎖緊裝置23和第二鎖緊裝置24采用電磁方式進行鎖緊。本發(fā)明采用連桿傳動機構(gòu)代替液壓機構(gòu)，解決了液壓機構(gòu)容易漏油，機構(gòu)復雜等缺點，在轉(zhuǎn)動副上采用鎖緊裝置可以適應不同工況、使用電機的數(shù)量小于機構(gòu)的自由度。

技術研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護的技術使用者：廣西大學
文檔號碼：201611062709
技術研發(fā)日：2016.11.28
技術公布日：2017.05.03