1.一種伺服電機驅動連桿式可變自由度簡易焊接機械臂，其特征在于包括：底座1、大臂17、手腕連桿俯仰機構、手腕21、焊槍22、伺服驅動裝置以及第一鎖緊裝置8、第二鎖緊裝置16； 所述底座1安裝在可移動回轉平臺上；所述手腕連桿俯仰機構由手腕連桿和俯仰機構組成，所述手腕連桿通過同軸的第九轉動副19和第十轉動副20連接到大臂17上，所述俯仰機構由主動件3、第一連桿5、第二連桿10和第三連桿9組成，主動件3一端通過第一轉動副2連接到底座1上，另一端通過第二轉動副4與第一連桿5連接；第一連桿5另一端通過第三轉動副6連接到第二連桿10上；第二連桿10另兩端分別通過第五轉動副11與手腕連桿12連接，通過第四轉動副7與第三連桿9連接，第三連桿9通過第六轉動副18與大臂17連接， 所述第一鎖緊裝置8、第二鎖緊裝置16分別安裝在第四轉動副7、第七轉動副15上，按照機構不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機，與主動桿3連接以驅動其轉動； 第一鎖緊裝置8、第二鎖緊裝置16采用電磁方式進行鎖緊。