專利名稱：：雙金屬螺旋復(fù)合管成型焊接的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種采用可編程控制器PLC作為上位機主控制器進行總體協(xié)調(diào)，各子系統(tǒng)分別釆用單片機或DSP作為下位機分控制器進行子系統(tǒng)智能控制的方法，尤其是適用于雙金屬螺旋復(fù)合管成型焊接的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：復(fù)合管由兩種或兩種以上不同材料構(gòu)成，管層之間通過各種變形和連接技術(shù)形成緊密結(jié)合。襯塑復(fù)^H岡管因壽命、耐熱等因素的制約，重要場合就必須采用雙金屬復(fù)合管。雙金屬復(fù)合管有兩種結(jié)構(gòu)一種是外級，另一種是內(nèi)復(fù)合。外縫的雙金屬管大量用于裝飾和結(jié)構(gòu)用管，其制造技術(shù)已很成熟；內(nèi)復(fù)合雙金屬管則主要用在流體輸送中防止有害介質(zhì)對管道的腐蝕，這種管子既提高了管道的防腐蝕能力，又節(jié)約了大量的貴金屬材料，從而降低了成本，因此已經(jīng)在腐蝕性較強的石油、化工、核工業(yè)、醫(yī)藥、食品加工、電力、能源行業(yè)以及民用給7jc和消防工程中得到越來越廣泛的應(yīng)用。目前國內(nèi)外在具有耐腐蝕性，用于輸送氣體、液體等介質(zhì)的復(fù)合管制造技術(shù)，M上是首先將不辦岡板(帶)經(jīng)成型焊接為不銹鋼管，然后將其^v碳鋼管中，經(jīng)冷M冷擴^M層緊密結(jié)合為一體而成的復(fù)合管。雙金屬復(fù)^f的成型方法雖然很多，姊具有局P艮性。其中復(fù)合管螺^B^接成型技術(shù)可以實現(xiàn)復(fù)合管成型的連續(xù)性、靈活性，它使用材料是碳鋼和不銹鋼鋼帶，通過對不辦岡和碳鋼鋼帶進行螺凌復(fù)合焊接成型形成復(fù)合管，具有很強的實用性。為了確保螺旋復(fù)合管的成型質(zhì)量，^f線型設(shè)備的各機構(gòu)能夠平穩(wěn)協(xié)調(diào)的運作，設(shè)計一種用于雙金屬螺旋復(fù)合管成型焊接設(shè)備的智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)是十分必要的。
發(fā)明內(nèi)容根據(jù)
背景技術(shù)：
所述，本發(fā)明的目的在于提供一種基于雙金屬螺^走復(fù)合管成型焊接設(shè)備的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，其采用可編程控制器PLC作為上^i^幾主控制器進fr^調(diào)控制，各子系統(tǒng)則分別采用單片機或DSP等作為下位機分控制器進行子系統(tǒng)的智能控制，進而從，上控制整個螺v走復(fù)合管成型質(zhì)量。3為了實規(guī)上述目的，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的一種雙金屬螺炎復(fù)合管成型焊接的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，主要包括總體協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)(l)、鋼帶遞送與成型才;U^行的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(2)、內(nèi)外焊槍與保護氣體的開啟與關(guān)閉協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(3)、焊接逸變與鋼帶成型it^的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(4)和焊縫跟蹤與彈接質(zhì)量控制子系統(tǒng)(5)，其中所述的總體協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)(l)采用可編程控制器PLC作為上位機主控制器對各子系統(tǒng)進行總體協(xié)調(diào)，并且通過驅(qū)動才狄分別與成型機、遞送才脈內(nèi)外焊槍焊縫i^宗器相連接，總體協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)設(shè)有啟動開關(guān)、急停開關(guān)、協(xié)調(diào)控制與子系統(tǒng)調(diào)試切換開關(guān)，為了便于對子系統(tǒng)進4ti周試或局部控制設(shè)置成型機開關(guān)、遞送機開關(guān)和內(nèi)外焊槍焊縫跟蹤開關(guān)，在PLC的輸入端連接所需的各種傳感器，其中各子系統(tǒng)分別采用單片機或DSP作為下位機分控制器的多模塊、多處理器結(jié)構(gòu)完成子系統(tǒng)的智能控制。所述的鋼帶遞送與成型積逸^1^調(diào)的控制子系統(tǒng)(2)，主要以鋼帶兩側(cè)壓應(yīng)力監(jiān)測模塊測量的應(yīng)力情況進行分析計算，將所得的結(jié)果與系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的應(yīng)力值作為進行比較的判據(jù)，用以模糊智能控制和調(diào)節(jié)鋼帶的遞i^變。所述的內(nèi)外焊槍與保護氣體的開、關(guān)、延時協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(3)，主要以內(nèi)外焊槍開啟與否，保護氣^fe設(shè)定提前開啟與否、延時和對焊槍進行工作狀;X^測的信號為比較判據(jù)用以協(xié)調(diào)控制焊槍與保護氣體開與關(guān)的協(xié)調(diào)控制。所述的焊接iiA與鋼帶成型速度的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(4)，通過5lLSJP宗器,對螺旋成型與焊接過程中焊接1^￡及頻率進行監(jiān)測，以外層鋼帶成型速度為依據(jù)，求出與不同成型速度相匹配的焊接逸復(fù)，以及相應(yīng)的弧壓、，逸變等焊接#^初值，并根據(jù)C02^i^頻率適當調(diào)節(jié)并優(yōu)化i^it^和膽J^:值，用以協(xié)調(diào)控制焊接速度與鋼帶成型速度的一致。所述的焊縫跟蹤與焊接質(zhì)量控制子系統(tǒng)(5),以焊槍(電弧)相對于焊縫中心位置的偏差作為主要判據(jù)和調(diào)整量，采用DSP作為核心控制器產(chǎn)生信號，產(chǎn)生大偏差時系統(tǒng)采用比例控制，小偏差時采用模糊控制，用以控制協(xié)調(diào)焊縫的艱應(yīng)和焊接質(zhì)量的控制。由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下優(yōu)點和效果1、本發(fā)明采用可編成控制器PLC為總控制器，由于整個系統(tǒng)的各個^f亍單元都;Ut過各個子系統(tǒng)來i^f亍直接控制的，所以總控制器PLC直接與各個子系統(tǒng)相連接，對整個系統(tǒng)進^i^調(diào)和管理，總控制器PLC通過驅(qū)動才莫塊分別與成型才幾、遞送機、內(nèi)外焊槍焊縫5P宗器相連接，這些驅(qū)動控制^主要是為了在焊接過程中對成型機、遞送機、內(nèi)外焊槍焊縫跟蹤器進行子系皿行操作或單獨調(diào)試。2、本發(fā)明為了更加方便可靠地對總控制系統(tǒng)進行控制，系統(tǒng)設(shè)置有啟動開關(guān)、急停開關(guān)、自動開關(guān)、手動開關(guān)、成型機開關(guān)、遞送機開關(guān)以及內(nèi)外焊槍焊縫跟蹤開關(guān)；啟動開關(guān)、急停開關(guān)、自動開關(guān)和手動開關(guān)可以對整個總控制器系統(tǒng)進行直接控制，而成型機開關(guān)、遞送機開關(guān)以及內(nèi)外焊槍焊縫i^if宗開關(guān)是為了在調(diào)試和故障的時候方便對相應(yīng)的執(zhí)^^M^進行局部控制的而設(shè)的。3、本發(fā)明在總控制器PLC的輸入端連接有各種傳感器，是為了確保整體系統(tǒng)正常協(xié)調(diào)運行，它們的作用是為了檢測各個關(guān)鍵部件的受力或位移等是否處于正常范圍之內(nèi)，如果某部件的受力或位移超出系統(tǒng)設(shè)定的正常范圍，總控制系統(tǒng)4ff亭止整個系統(tǒng)的運作并報警，以使得整個系統(tǒng)不會因為某一部件或某一局部的故障而受到損害，從而使得系統(tǒng)整體運行更協(xié)調(diào)。4、本發(fā)明針對成型設(shè)備運行過程中傳感的非線性，焊接過程的不確定性、時變性，以JSi早it3P宗過禾攤以用數(shù)學解析精確的建立數(shù)學模型等特點，采用模糊智能控制原理，達到滿意的控制效果。5、本發(fā)明協(xié)調(diào)控制內(nèi)覆不銹鋼雙金屬螺旋焊接管成型設(shè)備的各構(gòu)件有效、平穩(wěn)、準確、高精度運行，系統(tǒng)組成簡捷，結(jié)構(gòu)性簡單，造價低廉，在4M過程中易于調(diào)試和維護。圖1為本JL明總體控制系統(tǒng)圖圖2為本發(fā)明鋼帶遞送與成型機運^1^調(diào)控制原理框圖圖3為本發(fā)明鋼帶遞送與鋼帶成型ii;l協(xié)調(diào)控制程序流程圖圖4為本發(fā)明焊槍與保護氣#制程序^#呈圖圖5A為本發(fā)明保護氣體意外情況監(jiān)控中斷程序^f呈圖圖5B為本發(fā)明焊槍工作意外情況監(jiān)控中斷程序^艮圖圖6為本發(fā)明焊縫5M宗控制工作原理框圖圖7為4^發(fā)明才莫糊控制器結(jié)構(gòu)圖圖8為本發(fā)明焊縫自動跟淙系統(tǒng)程序^#呈圖*#^實施方式由圖1示出，本發(fā)明總體協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，一種雙^r屬螺S走復(fù)合管成型焊接的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，主要包括總體協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)1、鋼帶遞送與成型機運行的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)2、內(nèi)外焊槍與保護氣體的開啟與關(guān)閉協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)3、焊接iiA與鋼帶成型iiA的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)4和焊縫跟蹤與焊接質(zhì)量控制子系統(tǒng)5，其中所述的總體協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)1采用可編程控制器PLC作為上^i^幾主控制器對各子系統(tǒng)進行總體協(xié)調(diào)，并JUt過驅(qū)動才狄分別與成型機、遞送才/U^內(nèi)外焊槍焊縫i^宗器相連接，總體協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)設(shè)有啟動開關(guān)、急停開關(guān)、協(xié)調(diào)控制與子系統(tǒng)調(diào)試切換開關(guān)，為了便于對子系統(tǒng)進^^試或局部控制設(shè)置成型機開關(guān)、遞送機開關(guān)和內(nèi)外焊槍焊^5艮蹤開關(guān)，在PLC的輸入端連接所需的^^種傳感器，其中各子系統(tǒng)分別采用單片機或DSP作為下位機分控制器的多模塊、多處理器結(jié)構(gòu)完成子系統(tǒng)的智能控制。由圖2和圖3示出鋼帶遞送與成型^i^行的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)2的工作原理框圖和程序流程圖。鋼帶遞送與成型積逸行的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)2的目的，主要是通過應(yīng)力監(jiān)測與反饋，自動控制和調(diào)節(jié)鋼帶的遞iilii^，使鋼帶的遞送i4^保持平辦t、定，以確保鋼帶的成型質(zhì)量。此系統(tǒng)控制的基本原理為除了保持遞iHi4^保持穩(wěn)定外，關(guān)^A^^呆證鋼帶兩側(cè)壓緊力均勻一致，防止跑偏。事先#4岡帶兩側(cè)壓緊力調(diào)成一致，保持遞送i4;l平穩(wěn)，根據(jù)鋼帶壓應(yīng)力適當調(diào)節(jié)遞iMJ4度。鋼帶壓應(yīng)力可間接通必卜套筒上的壓應(yīng)力來測量。為此應(yīng)在螺旋復(fù)合管成型的過程中，通it^在成型機外套筒上的應(yīng)力傳感器，對外套筒上的壓應(yīng)力進行實時監(jiān)控，并對監(jiān)測到的應(yīng)力情況進行分析計算，并將所得的計算結(jié)果與系統(tǒng)中應(yīng)力預(yù)設(shè)值進行比較，然后根據(jù)比較而得的結(jié)果調(diào)節(jié)鋼帶遞送機的遞itii度。由于在成型的過程中成型4幾的外套筒的受力是非線性的，難以建立準確的數(shù)學物理模型，傳統(tǒng)的控制理論難以達到滿意的控制效果，因此采用模糊智能控制。根據(jù)其控制要求，建立其控制規(guī)則如表l所示。表i鋼帶遞iti4度與鋼帶成型ii^協(xié)調(diào)控制規(guī)則表規(guī)則編號123456789外套筒應(yīng)力大小偏大無偏偏小偏大無偏偏小偏大無偏偏小鵬電機^ae勢鵬越大基本不變鵬越小m電機^s調(diào)整減小減小不變減小不變增大不變增大增大由圖3,圖4，圖5A和圖5B示出內(nèi)外雙焊槍與保護氣體的開與關(guān)協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)3的程序流程圖，內(nèi)外雙焊槍與保護氣體的開啟與關(guān)閉協(xié)調(diào)控制的目的是為了確保焊接過禾1^L其保護氣體的協(xié)調(diào)一致。為了保證焊縫質(zhì)量，保護氣^^求要在焊槍開啟前兩秒開啟，并在焊槍的關(guān)閉后兩秒才能關(guān)閉。其系統(tǒng)控制原理為當內(nèi)外雙焊槍開關(guān)開啟時，控制系統(tǒng)將自動開啟保護氣體，并對焊^ii行延時，同時對保護氣體的開啟情況進4灘r測，當保護氣體正常開啟兩秒后再自動對焊槍進行開啟；當焊機開關(guān)關(guān)閉時，控制系統(tǒng)將自動關(guān)閉焊槍，并對焊槍ii行檢測，焊接停止兩秒后再自動關(guān)閉保護氣體。同時為了防止焊接過程中的意外情況，在焊接的過程中傳感器同時實時地對焊槍6和保護氣體進行J^控，當由于意外焊^^4亭止時，控制拒將自動關(guān)閉焊槍，并發(fā)出警報，在兩秒后自動#^呆護氣體關(guān)閉；而當保護氣體因意夕卜停止供應(yīng)時，控制系統(tǒng)將發(fā)出警報，并馬上關(guān)閉焊槍，兩秒后關(guān)閉保護氣體，提醒才喿作者檢查焊沖棘氣體保護。由圖6，圖7和圖8示出，焊^i^i淙與焊接質(zhì)量控制子系統(tǒng)的工作原理圖，模糊控制器結(jié)構(gòu)圖和焊縫自動跟蹤系統(tǒng)流程圖。焊接質(zhì)量的控制，主要通過對焊縫的多P宗監(jiān)測，實時地調(diào)整焊槍的運行，以焊槍(電弧)相對于焊縫中心位置的偏差為調(diào)整量，通過傳感測量，控制焊槍使其在整個焊接過程中始終與焊縫對正，實現(xiàn)精確的焊蹤，另j呆證自動焊4^質(zhì)量的關(guān)鍵。焊縫跟蹤系統(tǒng)的控制工作原理為用激光跟蹤系統(tǒng)對焊縫進行實時跟蹤監(jiān)測，對這些監(jiān)測得到的數(shù)據(jù)信息進行分析處理，得出焊縫信息，然后根據(jù)焊縫信息對焊槍的位置進行調(diào)整，以彌補焊接過程中產(chǎn)生的焊接缺陷。本專利采用〗lbt焊縫傳感器測量焊縫位置的自動跟蹤系統(tǒng)，系統(tǒng)中采用DSP作為核心控制器產(chǎn)生信號，驅(qū)動焊槍橫向步進電機和縱向步進電機動作，實現(xiàn)焊接機器人焊槍對焊縫的實時自動^P宗。由于焊接過程的不確定性、時變性，焊^M宗過程不能用精確的數(shù)學模型來描述，應(yīng)用傳統(tǒng)的控制理論包括現(xiàn)代控制理論4rt獲得滿意的效果。因此，本專利采用Fuzzy-P雙模分段控制。該控制器的工作原理是在大偏差時釆用比例控制，以提高系統(tǒng)的響應(yīng):ii;變、減少調(diào)節(jié)時間；而小偏差時采用才莫糊控制，減少系統(tǒng)的超調(diào)，提高系統(tǒng)響應(yīng)的平穩(wěn)性和控制精度。兩種控制方式的切換是根據(jù)預(yù)先確定的偏差閾值來實現(xiàn)的。根據(jù)實驗，本系統(tǒng)選取的分段閾值為印=4mm，即當偏差大于4mm時，采用比例控制；當偏差小于或等于4ram時，采用模糊控制。在公式法模糊控制中，常用的模糊控制數(shù)學模型為U=[aE+(l-a)Ec]a"0,1)其中，U為輸出的控制量；E(e)為偏差的模糊量；Ec(ec)為偏差變化率的模糊量。a為修正因子，a取0l之間的值，它反映了偏差E和偏差變化率ec的不同4又重。在實際焊接中，由于受各種加工工況的影響，焊縫偏差情況和系統(tǒng)的工作狀態(tài)非常復(fù)雜，釆用固定cc因子的模糊控制不能滿足實際焊縫i^宗的需要。因此，本專利采用兩因子自調(diào)整模糊控制方法，其數(shù)學模型如下't/=[ffiE+(l-tti)Ecl當U1《4鵬時根據(jù)確定的模糊控制規(guī)則，制成了模糊控制規(guī)則表，如表2所示。表2焊縫3M宗控制規(guī)則表規(guī)則弓<table>tableseeoriginaldocumentpage8</column></row><table>在實際焊縫SM宗中，根據(jù)偏差的大小，可以選擇不同的a因子，也就是選擇了不同的模糊控制規(guī)則，通ii^j"應(yīng)的模糊控制規(guī)則表，得到所需的控制量。又知，焊接皿與鋼帶成型逸變的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)4的控制原理是由于外層鋼帶厚，故以外層鋼帶成型速度為依據(jù)，根據(jù)不同的成型逸變由匹配的焊接i!A,給出相應(yīng)的51A、giljl等焊接l^:初值，并根據(jù)C02^^頻率適當調(diào)節(jié)并優(yōu)化^^E4^和^a等M，內(nèi)層薄，故只要對中并一次給定焊接^^t即可。為此可在焊槍上安裝一個弧壓跟蹤器，它對鋼帶螺4W接成型過程中的焊接;!H及M^頻率變化進行監(jiān)測，并將測得的弧壓數(shù)據(jù)傳^i^控制系統(tǒng)中的計算機，并以這個it;l為依據(jù)進^i十算，求出對應(yīng)于鋼帶成型ii^的i^ilA和l^等參數(shù)，^t早接i^與鋼帶成型it^協(xié)調(diào)一致，確保焊#型的均勻，從而確保復(fù)合管的成型質(zhì)量。權(quán)利要求1、一種雙金屬螺旋復(fù)合管成型焊接的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，主要包括總體協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)(1)、鋼帶遞送與成型機運行的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(2)、內(nèi)外焊槍與保護氣體的開啟與關(guān)閉協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(3)、焊接速度與鋼帶成型速度的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(4)和焊縫跟蹤與焊接質(zhì)量控制子系統(tǒng)(5)，其特征在于所述的總體協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)(1)采用可編程控制器PLC作為上位機主控制器對各子系統(tǒng)進行總體協(xié)調(diào)，并且通過驅(qū)動模塊分別與成型機、遞送機和內(nèi)外焊槍焊縫跟蹤器相連接，總體協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)設(shè)有啟動開關(guān)、急停開關(guān)、協(xié)調(diào)控制與子系統(tǒng)調(diào)試切換開關(guān)，為了便于對子系統(tǒng)進行調(diào)試或局部控制設(shè)置成型機開關(guān)、遞送機開關(guān)和內(nèi)外焊槍焊縫跟蹤開關(guān)，在PLC的輸入端連接所需的各種傳感器，其中各子系統(tǒng)分別采用單片機或DSP作為下位機分控制器的多模塊、多處理器結(jié)構(gòu)完成子系統(tǒng)的智能控制。2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙金屬螺旋復(fù)^f成型焊接的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，其特征在于所述的鋼帶遞送與成型枳運#1^調(diào)的控制子系統(tǒng)(2)，主要以鋼帶兩側(cè)壓應(yīng)力監(jiān)測^=莫塊測量的應(yīng)力情況進行分析計算，將所得的結(jié)果與系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的應(yīng)力值作為進行比較的判據(jù)，用以模糊智能控制和調(diào)節(jié)鋼帶的遞iHiiA。3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙金屬螺旋復(fù)^f成型焊接的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，其特征在于所述的內(nèi)外焊槍與保護氣體的開、關(guān)、延時協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(3),主要以內(nèi)外焊槍開啟與否，保護氣體按設(shè)定提前開啟與否、延時和對焊^r進行工作狀況檢測的信號為比較判據(jù)用以協(xié)調(diào)控制焊槍與保護氣體開與關(guān)的協(xié)調(diào)控制。4、根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙金屬螺旋復(fù)合管成型焊接的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，其特征在于所述的焊接速度與鋼帶成型速度的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(4),通過弧壓跟蹤器，對螺旋成型與焊接過程中焊接51^及短路頻率進行監(jiān)測，以外層鋼帶成型逸變?yōu)榉耰&，求出與不同成型iiyl相匹配的焊接ilA，以W目應(yīng)的弧壓、送絲i4^等焊接^t初值，并根據(jù)a)2M頻率適當調(diào)節(jié)并優(yōu)化i^iljl和弧壓參數(shù)值，用以協(xié)調(diào)控制焊接ii^與鋼帶成型it^的一致。5、根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙金屬螺旋復(fù)^f成型焊接的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，其特征在于所述的焊縫多P宗與焊接質(zhì)量控制子系統(tǒng)(5)，以焊槍(電弧)相對于焊縫中心位置的偏差作為主要判據(jù)和調(diào)整量，采用DSP作為核心控制器產(chǎn)生信號，產(chǎn)生大偏差時系統(tǒng)采用比例控制，小偏差時采用才莫糊控制，用以控制協(xié)調(diào)焊縫的跟蹤和焊4^質(zhì)量的控制。全文摘要一種雙金屬螺旋復(fù)合管成型焊接的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，主要由總體控制系統(tǒng)(1)、鋼帶遞送與成型機運行的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(2)、內(nèi)外焊槍與保護氣體的開關(guān)協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(3)、焊接速度與鋼帶成型速度的協(xié)調(diào)控制子系統(tǒng)(4)和焊縫跟蹤與焊接質(zhì)量控制子系統(tǒng)(5)組成，其中，總體協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)(1)采用可編程控制器PLC為上位機主控制器，并與各子系統(tǒng)相連接，各子系統(tǒng)分別采用單片機或DSP作為下位機分控制器進行子系統(tǒng)的智能控制。本發(fā)明控制系統(tǒng)組成簡捷、結(jié)構(gòu)簡單實用，成本低，易于調(diào)試、維護，能夠平穩(wěn)、準確、高精度地實現(xiàn)復(fù)合管成型焊接的協(xié)調(diào)控制。文檔編號B21C37/12GK101676826SQ20081022262公開日2010年3月24日申請日期2008年9月19日優(yōu)先權(quán)日2008年9月19日發(fā)明者俞建榮,峰凌,凌星中,劉運良,波吳,曹建樹,李合增,王保山,申愛明,肖云峰,趙增慧,陳海洋,龔永飛申請人:北京石油化工學院